一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人制造技术

本发明专利技术公开一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，属于桥梁拉索检测技术领域，包括车底盘、检测装置和遥控端，车底盘和检测装置可分离设置，车底盘沿待测钢绞线拉索下方道路行进，检测装置沿钢绞线拉索行进并对其进行性能检测；车底盘通过平衡机构中的卷扬机与检测装置连接；检测装置包括钢绞线探伤仪、夹紧机构、平衡机构、行进驱动机构和旋转行进机构；本发明专利技术通过夹紧机构的设置实现在钢绞线拉索上的夹紧；通过行进驱动机构和旋转行进机构的设置实现检测装置在钢绞线拉索上的行进；通过平衡机构的设置实现检测装置在工作过程中始终保持在钢绞线拉索上的无相对旋转；由此进而最终实现钢绞线探伤仪对全裸钢绞线拉索进行平稳且快速的性能检测。且快速的性能检测。且快速的性能检测。

【技术实现步骤摘要】
一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人


[0001]本专利技术涉及桥梁拉索检测
，特别涉及一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人。

技术介绍

[0002]拉索式桥梁主要通过拉索承担桥梁的重力及载荷，因此拉索的损伤状态对桥梁的安全至关重要；由于拉索长期承受交变载荷并暴露于自然环境中,特别是全裸钢绞线拉索，在大气污染严重、水污染严重、海滨及海洋环境中,均极易发生腐蚀破坏,严重者还会因坍塌而造成生命及财产的巨大损失，因此需要定期对全裸钢绞线拉索进行性能检测。
[0003]现有技术中桥梁的全裸钢绞线拉索进行损伤检测的方法主要有以下几种：1.通过爬行机器人对拉索及外套进行拍照分析，然而这种检测方法不能全方位的获取拉索损伤的准确信息，对桥梁和高塔的拉索健康状况无法准确的管理；2.采用机械位移式或者激光测距式方法，然而这种检测方法虽然可以全覆盖检测，但是在测量过程中需要测距仪反复回转，使得检测效率较低；3.通过爬行机器人带动电磁探伤装置对桥梁全裸钢绞线拉索进行无损检测，这也是当前各个研发机构都在尝试的方法，这种检测方法利用多个励磁线圈和探测线圈探测拉索断丝处漏磁磁通来检测拉索的损伤状态，然而由于爬行机器人在沿拉索爬行过程中常常会因全裸钢绞线拉索表面的不平滑纹路而产出抖动，进而对电磁探伤装置产生干扰，不仅影响检测的数据，而且使得检测效率降低。
[0004]综上所述，专利技术一种配备电磁探伤装置且能够对桥梁全裸钢绞线拉索进行平稳且快速检测的自行走式性能检测机器人成为当务之急。

技术实现思路

[0005]针对上述问题，本专利技术提出一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，所使用的技术方案是：一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，包括车底盘、检测装置和遥控端，所述车底盘和检测装置可分离设置，所述车底盘沿待测钢绞线拉索下方的道路行进，所述检测装置沿钢绞线拉索行进并对钢绞线拉索进行性能检测；所述车底盘通过平衡机构中的卷扬机与检测装置连接，用于保证检测装置在行进过程中的平衡；所述检测装置包括钢绞线探伤仪、夹紧机构、平衡机构、行进驱动机构和旋转行进机构；所述夹紧机构上设有开口，并通过对称的两个夹紧辊夹紧钢绞线拉索；所述钢绞线探伤仪固定设置在夹紧机构前端，用于对钢绞线拉索进行性能检测；所述平衡机构还包括第二连接架，所述第二连接架前端固定设置在夹紧机构后端，后端与行进驱动机构固定连接，且所述第二连接架上设有开口；所述卷扬机固定设置在车底盘上，且缠绕钢丝绳端头与第二连接架下端连接；所述行进驱动机构后端与旋转行进机构相对转动连接，用于驱动旋转
行进机构进行旋转；所述旋转行进机构至少为一个，并通过上下排列设置的两个钢绞线夹紧端夹紧钢绞线拉索，并在进驱动机构驱动下沿钢绞线拉索行进；所述遥控端用于控制整个桥梁拉索自行走式性能检测机器人的运行。
[0006]进一步地，所述夹紧机构还包括第一连接架、调节杆和锁紧轮；所述第一连接架前后两侧分别与钢绞线探伤仪、第二连接架固定连接，且其上设有开口；所述调节杆数量为两个，对称贯穿滑动安装在第一连接架上，且每个调节杆位于第一连接架内侧的一端与对应的一个夹紧辊的背部固定连接；每个所述调节杆上设有锁紧螺纹，并与一个所述锁紧轮啮合连接；所述锁紧轮转动安装在第一连接架外侧，用于带动调节杆在第一连接架上的位移调节，进而带动夹紧辊对钢绞线拉索夹紧。
[0007]进一步地，所述行进驱动机构包括第三连接架、旋转盘、外齿圈、行进驱动电机二和旋转驱动齿轮；所述第三连接架设有开口，且前端与第二连接架后端固定连接；所述旋转盘由上下分离的两个半圆环构成，所述外齿圈由上下分离的两个半齿圈构成，且每个半齿圈与对应的半圆环固定连接；所述旋转盘的两个半圆环转动且无滑动地安装在第三连接架后端，并构成一个圆环；所述行进驱动电机二固定安装在第三连接架下端，且输出端与旋转驱动齿轮固定连接；所述旋转驱动齿轮与外齿圈啮合连接。
[0008]进一步地，所述旋转行进机构还包括上旋转连接架、下旋转连接架、卡合机构和摄像头；所述上旋转连接架、下旋转连接架的前端分别与所述旋转盘的一个半圆环固定连接，且上旋转连接架和下旋转连接架的两端接合面外侧均设有一个接合块，两两对应的接合块通过卡合机构卡合固定在一起；所述上旋转连接架和/或下旋转连接架内壁上设有摄像头；两个所述钢绞线夹紧端各通过一夹紧弹簧分别滑动安装在上旋转连接架、下旋转连接架上，且呈交错形式安装，并在夹紧弹簧作用下相互靠近，各用于抱紧钢绞线拉索中的一根钢丝；两个所述钢绞线夹紧端的前端为夹紧部，所述夹紧部包括抱紧槽和滚动轮，所述滚动轮均布排列在抱紧槽内。
[0009]进一步地，所述卡合机构包括按压杆和至少一个卡合块；每个所述卡合块包括卡合基座、复位弹簧二和卡合销，所述卡合基座固定安装在下旋转连接架的接合块上，所述卡合销通过复位弹簧一水平滑动安装在卡合基座侧面；所述上旋转连接架的接合块上对应相应的卡合基座设有一凹槽，且该接合块外侧面上设有一水平通孔，该水平通孔与上述凹槽连通；所述卡合销在上旋转连接架和下旋转连接架两端接合面的接合块接合时卡入上述水平通孔，实现上旋转连接架和下旋转连接架的卡合固定；所述按压杆滑动安装在上述水平通孔内，用于推动卡合销将上旋转连接架和下旋转连接架分开。
[0010]进一步地，所述旋转行进机构数量为两个，并呈前后顺序排列固定安装在一起。
[0011]进一步地，两个所述旋转行进机构之间固定设有机械检测机构，所述机械检测机构包括第四连接架、支撑框和接触式位移传感器；所述连接架由上下分离的两个半圆形架体构成，其中一个半圆形架体两端与两个所述旋转行进机构的上旋转连接架固定连接，另一个半圆形架体两端与两个所述旋转行进机构的下旋转连接架固定连接；所述支撑框数量为两个，对称设置在上旋转连接架和下旋转连接架上；每个所述支撑框内均固定布设由若干个接触式位移传感器，且每个接触式位移传感器的前端均滑动贯穿所在的半圆形架体，并通过万向轮与钢绞线拉索实时接触，用于检测钢绞线拉索表面是否存在破损或缺陷。
[0012]进一步地，所述车底盘包括车架、行进驱动电机一和行进驱动齿轮组，所述行进驱动电机一固定安装在车架下方；所述行进驱动齿轮组由两个啮合的进驱动齿轮组成，其中一个进驱动齿轮固定安装在行进驱动电机一的输出轴上，另一个进驱动齿轮固定安装车架的车轴上；所述车架内设有电源模块一，用于为行进驱动电机一提供电源；所述卷扬机固定安装在车架上。
[0013]由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：1.本专利技术中夹紧机构的设置实现在钢绞线拉索上的夹紧，保证检测装置与钢绞线拉索的动态固定，完成第一关键点设置；行进驱动机构和旋转行进机构的设置实现检测装置在钢绞线拉索上的行进，完成第二关键点设置；平衡机构的设置实现检测装置在工作过程中始终保持在钢绞线拉索上的无相对旋转，完成第三关键点设置；通过上述三关键点的设计，实现钢绞线探伤仪对全裸钢绞线拉索进行平稳且快速的性能检测，解决
技术介绍
中存在的问题。
[0014]2.本专利技术通过旋转行进机构中两个交错钢绞线夹紧端的设置，有效解决了检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，包括车底盘（1）、检测装置（2）和遥控端（3），所述车底盘（1）和检测装置（2）可分离设置，所述车底盘（1）沿待测钢绞线拉索下方的道路行进，所述检测装置（2）沿钢绞线拉索行进并对钢绞线拉索进行性能检测；所述车底盘（1）通过平衡机构（23）中的卷扬机（2302）与检测装置（2）连接，用于保证检测装置（2）在行进过程中的平衡；所述检测装置（2）包括钢绞线探伤仪（21）、夹紧机构（22）、平衡机构（23）、行进驱动机构（24）和旋转行进机构（25）；所述夹紧机构（22）上设有开口，并通过对称的两个夹紧辊（2204）夹紧钢绞线拉索；所述钢绞线探伤仪（21）固定设置在夹紧机构（22）前端，用于对钢绞线拉索进行性能检测；所述平衡机构（23）还包括第二连接架（2301），所述第二连接架（2301）前端固定设置在夹紧机构（22）后端，后端与行进驱动机构（24）固定连接，且所述第二连接架（2301）上设有开口；所述卷扬机（2302）固定设置在车底盘（1）上，且缠绕钢丝绳端头与第二连接架（2301）下端连接；所述行进驱动机构（24）后端与旋转行进机构（25）相对转动连接，用于驱动旋转行进机构（25）进行旋转；所述旋转行进机构（25）至少为一个，并通过上下排列设置的两个钢绞线夹紧端（2503）夹紧钢绞线拉索，并在进驱动机构（24）驱动下沿钢绞线拉索行进；所述遥控端（3）用于控制整个桥梁拉索自行走式性能检测机器人的运行。2.根据权利要求1所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述夹紧机构（22）还包括第一连接架（2201）、调节杆（2202）和锁紧轮（2203）；所述第一连接架（2201）前后两侧分别与钢绞线探伤仪（21）、第二连接架（2301）固定连接，且其上设有开口；所述调节杆（2202）数量为两个，对称贯穿滑动安装在第一连接架（2201）上，且每个调节杆（2202）位于第一连接架（2201）内侧的一端与对应的一个夹紧辊（2204）的背部固定连接；每个所述调节杆（2202）上设有锁紧螺纹，并与一个所述锁紧轮（2203）啮合连接；所述锁紧轮（2203）转动安装在第一连接架（2201）外侧，用于带动调节杆（2202）在第一连接架（2201）上的位移调节，进而带动夹紧辊（2204）对钢绞线拉索夹紧。3.根据权利要求1所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述行进驱动机构（24）包括第三连接架（2401）、旋转盘（2402）、外齿圈（2403）、行进驱动电机二（2404）和旋转驱动齿轮（2405）；所述第三连接架（2401）设有开口，且前端与第二连接架（2301）后端固定连接；所述旋转盘（2402）由上下分离的两个半圆环构成，所述外齿圈（2403）由上下分离的两个半齿圈构成，且每个半齿圈与对应的半圆环固定连接；所述旋转盘（2402）的两个半圆环转动且无滑动地安装在第三连接架（2401）后端，并构成一个圆环；所述行进驱动电机二（2404）固定安装在第三连接架（2401）下端，且输出端与旋转驱动齿轮（2405）固定连接；所述旋转驱动齿轮（2405）与外齿圈（2403）啮合连接。4.根据权利要求3所述一种桥梁拉索自行走式性能检测机器人，其特征在于，所述旋转行进机构（25）还包括上旋转连接架（2501）、下旋转连接架（2502）、卡合机构和摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长乐，张朋伟，伍卫卫，龙跃，曹功胜，
申请(专利权)人：杭州鼎成缆索科技有限公司，
类型：发明
国别省市：