本发明专利技术涉及一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法及系统，链式柔性传输结构包括直道、弯道、锚链轮收放段，对应分别设液压驱动装置；开机、控制程序初始化后获取各液压驱动装置的油液数据，确定工作模式；子系统运行，传输物在链式柔性传输结构内传输，对链式柔性传输结构的各个子系统同步控制，实时通讯，捕捉异常并报警，直至传输物传输到位。本发明专利技术细化子系统液压驱动装置交接和非交接段控制程序，有效实现多液压驱动的链式柔性传输结构各段同步控制，实现连贯稳定同步运行；冗余编码器对各模块间实时通讯，捕捉异常情况，进行异常报警提示，实现液压设备状态监视和异常报警；实现链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制。步控制。步控制。
【技术实现步骤摘要】
链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及大型机电液设备控制的
，特别涉及一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法及系统。
技术介绍
[0002]液压驱动被广泛应用在各种工程机械中，尤其是复杂的重载设备中，多液压驱动的链式柔性传输结构负责传输分布式链式连接的拖体设备，即传输物。
[0003]然而，在需要实现链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制时，当各子系统的液压设备控制不同步、不连贯，使得子系统交接时控制衔接不到位时，就会造成传输设备卡滞、甚至异常损坏等诸多问题，因此需要设计一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，保证链式柔性传输结构中各段间能同步、连贯、平稳地完成传输动作；这在现有技术中还是比较欠缺的。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决了现有技术中存在的问题，提供了一种优化的链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法及系统，实现多液压装置驱动的链式柔性传输结构各段之间连贯稳定同步运行、液压设备状态监视和异常报警。
[0005]本专利技术所采用的技术方案是，一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，所述链式柔性传输结构包括直道、弯道、锚链轮收放段，对应直道、弯道、锚链轮收放段分别设有液压驱动装置；所述方法包括以下步骤：步骤1：设备开机、控制程序初始化；步骤2：获取链式柔性传输结构的各个液压驱动装置的油液数据；步骤3：确定链式柔性传输结构当前的工作模式，初始化，位置状态并设定工作速度，确定对应直道、弯道、锚链轮收放段的子系统的运动方向及速度，子系统运行，传输物在链式柔性传输结构内传输；循环，对链式柔性传输结构的各个子系统同步控制，实时通讯，捕捉异常并进行报警，直至传输物传输到位。
[0006]优选地，所述步骤2中，油液数据包括液压系统的液位、油温、滤油器状态、实际供油压力、实际供油流量状态。
[0007]优选地，所述步骤3中，工作模式包括正常工作模式和应急工作模式；正常工作模式下，先请求供油并调节压力和流量，再判断供油压力和流量是否满足要求；应急工作模式下，直接判断供油压力和流量是否满足要求。
[0008]优选地，所述步骤3中，同步控制包括非交接段同步运行控制、直道和弯道交接段控制、弯道和锚链轮收放段的交接段控制。
[0009]优选地，所述非交接段同步运行控制中：
弯道采用内外侧同步控制策略，目标量通过斜坡函数逐步输出给外侧，然后内侧速度
‑
外侧速度的差值通过PID环节输出至内侧，实现内外侧的硬件紧密跟随；直道采用多马达同步策略，设置至少3组马达，基于运行方向顺次分别对马达进行速度控制、力控制和置于自由轮状态。
[0010]优选地，所述直道和弯道交接段控制包括以下步骤：S1 直道与弯道中任一侧到达交接区，直道交接区为直道等待位
‑
直道交接完成位，弯道交接区为弯道就绪位
‑
弯道交接完成位，当且仅当弯直交接标志位闭合，执行弯直交接程序；S2直道初始化运动至等待位，弯道初始化运动至就绪位；S3直道运动到就绪位；S4直道运动至交接完成位，弯道运动至交接完成位；S5完成传输物从直道转移到弯道上的交接后，弯直交接程序退出。
[0011]优选地，所述弯道和锚链轮收放段的交接段控制中，当且仅当弯道斜坡交接标志位闭合，执行弯道斜坡交接程序；当不跳过翻板时，弯道先停在交接等待位，锚链轮收放段经过人工翻板，锚链轮以v1速度进入交接，以v2速度提起基元，等到提升到位后，以v1速度退出交接环节，最终完成基元交接，退出交接程序，返回非交接状态；当跳过翻板时，直接进入交接过程，锚链轮以v1速度进入交接，以v2速度提起基元，等到提升到位后，以v1速度退出交接环节，最终完成基元交接，退出交接程序，返回非交接状态；v1＞v2。
[0012]优选地，对所有子系统的液压驱动装置建立集中液压站；控制端通过双网冗余的控制网络与集中液压站进行网络通讯，实时获取集中液压站的工作状态，作为报警判据并送触摸屏显示；控制端通过硬件连锁线连接至集中液压站。
[0013]优选地，对于报警，根据输入的IO通道量以及基础状态量，判断是否有异常的状态，并更新一组全局变量，用于描述若干种等级报警事件的数量，供读取并作出相应的处理。
[0014]一种链式柔性平面传输结构液压控制系统，所述系统关联对应直道、弯道、锚链轮收放段的子系统，以所述的链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法对所有子系统进行控制。
[0015]本专利技术涉及一种优化的链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法及系统，链式柔性传输结构包括直道、弯道、锚链轮收放段，对应直道、弯道、锚链轮收放段分别设有液压驱动装置；设备开机、控制程序初始化后，获取链式柔性传输结构的各个液压驱动装置的油液数据；确定链式柔性传输结构当前的工作模式，初始化，位置状态并设定工作速度，确定对应直道、弯道、锚链轮收放段的子系统的运动方向及速度，子系统运行，传输物在链式柔性传输结构内传输；循环，对链式柔性传输结构的各个子系统同步控制，实时通讯，捕捉异常并进行报警，直至传输物传输到位。
[0016]本专利技术针对现有技术中存在的问题，设计了每段子系统收放设备内外侧同步控制策略、多马达设备下多个子系统同步控制策略、直道和弯道交接控制策略、弯道和锚链轮收
放段交接控制策略等控制策略，通过细化设计链式柔性传输结构中直道、弯道、锚链轮收放段三个子系统液压驱动装置交接和非交接段控制程序，有效实现多液压驱动的链式柔性传输结构各段之间同步控制，实现连贯稳定同步运行；还通过冗余编码器对各模块间进行实时通讯，捕捉各模块中存在的异常情况，进行异常报警提示，实现液压设备状态监视和异常报警；最终实现链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的方法整体流程图；图2是本专利技术的平面传输控制流程图；图3是本专利技术的非交接状态控制流程图；图4是本专利技术的内外侧同步控制流程图；图5是本专利技术的多马达同步控制流程图；图6是本专利技术的直道和弯道交接控制流程图。
[0018]图7是本专利技术的弯道和锚链轮收放段交接控制流程图。
具体实施方式
[0019]下面结合实施例对本专利技术做进一步的详细描述，但本专利技术的保护范围并不限于此。
[0020]本专利技术涉及一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，所述链式柔性传输结构包括直道、弯道、锚链轮收放段，对应直道、弯道、锚链轮收放段分别设有液压驱动装置；一般来说，直道、弯道、锚链轮收放段这三个子系统依次排布，每一个子系统均为内外两侧对称结构，同步控制时，需要考虑三个子系统同步，同时需要考虑每一个子系统内外两侧同步。
[0021]本专利技术中，控制通过控制器或控制端实现，控制器或控制端的实现通过本方法、以本领域技术人员的理解自行设置。
[0022]所述方法包括以下步骤：步骤1：设备开机、控制程序初始化；本专利技术中，步骤1具体包括但不限于，上电后进行开机检查，控制器按预置流本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，其特征在于：所述链式柔性传输结构包括直道、弯道、锚链轮收放段，对应直道、弯道、锚链轮收放段分别设有液压驱动装置；所述方法包括以下步骤：步骤1：设备开机、控制程序初始化；步骤2：获取链式柔性传输结构的各个液压驱动装置的油液数据；步骤3：确定链式柔性传输结构当前的工作模式，初始化，位置状态并设定工作速度，确定对应直道、弯道、锚链轮收放段的子系统的运动方向及速度，子系统运行，传输物在链式柔性传输结构内传输；循环，对链式柔性传输结构的各个子系统同步控制，实时通讯，捕捉异常并进行报警，直至传输物传输到位。2.根据权利要求1所述的一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，其特征在于：所述步骤2中，油液数据包括液压系统的液位、油温、滤油器状态、实际供油压力、实际供油流量状态。3.根据权利要求1所述的一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，其特征在于：所述步骤3中，工作模式包括正常工作模式和应急工作模式；正常工作模式下，先请求供油并调节压力和流量，再判断供油压力和流量是否满足要求；应急工作模式下，直接判断供油压力和流量是否满足要求。4.根据权利要求1所述的一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，其特征在于：所述步骤3中，同步控制包括非交接段同步运行控制、直道和弯道交接段控制、弯道和锚链轮收放段的交接段控制。5.根据权利要求4所述的一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，其特征在于：所述非交接段同步运行控制中：弯道采用内外侧同步控制策略，目标量通过斜坡函数逐步输出给外侧，然后内侧速度
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外侧速度的差值通过PID环节输出至内侧，实现内外侧的硬件紧密跟随；直道采用多马达同步策略，设置至少3组马达，基于运行方向顺次分别对马达进行速度控制、力控制和置于自由轮状态。6.根据权利要求4所述的一种链式柔性传输结构多液压驱动装置同步控制方法，其特征在于：所述直道和弯道交接段控制包括以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟令卫，姜晔明，朱煌庆，杨海峰，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所，
类型：发明
国别省市：
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