一种视觉定位中关键帧确定方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种视觉定位中关键帧确定方法及装置，视频流具有多个按时间顺序排列的多个图像帧，视频流中具有第一关键帧，则可以获取视频流中位于第一关键帧之后的第一目标图像帧，根据第一关键帧和第一目标图像帧中匹配的特征点之间的距离，计算第一目标图像帧与第一关键帧的实际视差，若第一目标图像帧与第一关键帧的实际视差大于或等于预设视差、匹配的特征点的数量小于或等于第一预设值或帧数差大于或等于第二预设值，说明第一目标图像帧和第一关键帧之间差异较大，冗余信息较少，则可以确定第一目标图像帧为第二关键帧，确定出的各个关键帧在保证位姿精确的同时具有较低的冗余信息，减少存储的数据量，从而节约计算资源。约计算资源。约计算资源。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位中关键帧确定方法及装置


[0001]本专利技术涉及计算机领域，特别是涉及一种视觉定位中关键帧确定方法及装置。

技术介绍

[0002]视觉定位技术是利用摄像头采集到的视频流来对物体进行定位的技术，具体的，可以利用车辆上的摄像头进行视频流的采集，利用视频流中关键点在多帧图像中的位置来确定车辆的移动轨迹，关键点通常为场景中的静态点。然而在视频流中，若将每一帧都存储下来会导致全局数据量庞大，且若车辆的运动速度较慢或者停止不动，则视频流中存在大量的重复信息，如何减少数据量节约计算资源是本领域技术人员面临的重要问题。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种视觉定位中关键帧确定方法及装置，降低了冗余信息，减少数据量，节约计算资源。
[0004]本申请实施例提供了一种视觉定位中关键帧确定方法，视频流具有多个按时间顺序排列的多个图像帧，所述视频流中具有第一关键帧，所述方法包括：
[0005]确定所述视频流中的位于所述第一关键帧之后的第一目标图像帧；
[0006]若所述第一目标图像帧满本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位中关键帧确定方法，其特征在于，视频流具有多个按时间顺序排列的多个图像帧，所述视频流中具有第一关键帧，所述方法包括：确定所述视频流中的位于所述第一关键帧之后的第一目标图像帧；若所述第一目标图像帧满足以下条件的至少一个，则确定所述第一目标图像帧为第二关键帧：所述第一目标图像帧与所述第一关键帧的实际视差大于或等于第一预设视差、所述第一关键帧和所述第一目标图像帧中匹配的特征点的数量小于或等于第一预设值、所述第一关键帧和所述第一目标图像帧之间的帧数差大于或等于第二预设值；其中，所述第一目标图像帧与所述第一关键帧的实际视差，根据所述第一关键帧和所述第一目标图像帧中匹配的特征点之间的距离计算得到。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述视频流中的位于所述第二关键帧之后的第二目标图像帧；若所述第二目标图像帧满足以下条件的至少一个，确定所述第二目标图像帧为第三关键帧：所述第二关键帧和所述第二目标图像帧中匹配的特征点的数量小于或等于第三预设值、所述第二关键帧和所述第二目标图像帧之间的帧数差大于或等于第四预设值、所述第二目标图像帧与所述第二关键帧的实际视差大于或等于第二预设视差、所述第二目标图像帧与所述第一关键帧的实际视差大于或等于第三预设视差；其中，所述第二目标图像帧与所述第二关键帧的实际视差，根据所述第二关键帧和所述第二目标图像帧中匹配的特征点之间的距离计算得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一关键帧和所述第一目标图像帧中的特征点利用ORB算法检测得到。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，所述视频流通过车辆上的摄像头采集得到，所述预设视差与所述第一目标图像帧对应，所述预设视差c
′
通过以下公式表示：c
′
＝w1|Δx|+w2|Δy|+w3|Δz|，其中，所述Δx为所述车辆沿第一方向的平移距离，所述Δy为所述车辆沿第二方向的平移距离，所述Δz为所述车辆绕第三方向的旋转角度，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为三维直角坐标系的三个坐标轴方向，所述第三方向为竖直方向，所述Δx、所述Δy和所述Δz根据车辆在所述第一关键帧和所述第一目标图像帧中的位姿确定，所述车辆在所述第一关键帧和所述第一目标图像帧中的位姿根据所述匹配的特征点的相对位置确定；所述w1、所述w2和所述w3分别为所述Δx、所述Δy和所述Δz的权重，且为0～1的数。5.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一关键帧为第一帧的图像帧。6.一种视觉定位中关键帧确定装置，其特征在于，视频流...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘世蔷，谢铭诗，张义，张慧，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：