【技术实现步骤摘要】
一种带电设备防误触方法及系统
[0001]本专利技术涉及电力设备安全领域，特别是涉及一种带电设备防误触方法及系统。
技术介绍
[0002]发电厂、变电站等环境中存在大量带电设备，在实际的检修和设备安装过程中，易出现工作人员误靠近带电设备甚至误触带电设备的情况。现有的带电设备防误触手段包括设立警示标志、隔离围栏、红外、激光雷达报警装置等。但警示标志和隔离围栏容易被人员客观或主观忽视，从而失去防护作用。而采用红外、激光雷达报警装置，能实现人员靠近带电设备时的报警，但由于其工作距离较短，无法实现提前警示，且红外、激光雷达是通过测距来实现人员靠近检测，存在误报的可能。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种带电设备防误触方法及系统，以解决带电设备无法提前警示以及误报的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种带电设备防误触方法，包括：
[0006]估计激光雷达的扫描平面在相机坐标系下的方程；
[0007]在任一时刻通过相机获取相机图像...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带电设备防误触方法，其特征在于，包括：估计激光雷达的扫描平面在相机坐标系下的方程；在任一时刻通过相机获取相机图像，通过激光雷达获取雷达数据；利用三维人体姿态估计算法处理所述相机图像，确定人体姿态数据；若所述人体姿态数据为空集，返回步骤“在任一时刻通过相机获取相机图像，通过激光雷达获取雷达数据”，重新获取相机图像以及雷达数据；若所述人体姿态数据为非空集，所述人体姿态数据包括多个关键点的三维坐标，根据所述方程以及所述三维坐标确定每个所述关键点的关键点第一计算结果；所述关键点第一计算结果用于判定人体关键点是否越过激光雷达扫描平面；若任一所述关键点第一计算结果小于0，根据所述激光雷达的扫描起始角度和安装角度，确定所述雷达数据中靠近地面120度范围内的雷达数据并记录正常无异物情况下的雷达数据；依次遍历所述靠近地面120度范围内的雷达数据，若所述靠近地面120度范围内的雷达数据中存在小于所述正常无异物情况下的雷达数据的0.5倍的雷达数据，确定人员有误触带电设备风险，发出预警信息，并返回步骤“在任一时刻通过相机获取相机图像，通过激光雷达获取雷达数据”；若所述靠近地面120度范围内的雷达数据中未存在小于所述正常无异物情况下的雷达数据的0.5倍的雷达数据，返回步骤“在任一时刻通过相机获取相机图像，通过激光雷达获取雷达数据”；若所有所述关键点第一计算结果均大于0，计算每个所述关键点的关键点第二计算结果；若所述关键点第二计算结果小于或等于设定的关键点第二计算结果阈值，发出预警信息；若所述关键点第二计算结果大于设定的关键点第二计算结果阈值，返回步骤“在任一时刻通过相机获取相机图像，通过激光雷达获取雷达数据”。2.根据权利要求1所述的带电设备防误触方法，其特征在于，所述估计激光雷达的扫描平面在相机坐标系下的方程，具体包括：人员站立于所述激光雷达的扫描平面处，身体与扫描平面平行，左右移动变换位置，对于人员的每一个站立位置，利用相机拍摄一张站立位置图像；利用三维人体姿态估计算法处理所述站立位置图像，得到站立位置人体姿态数据；重复步骤“人员站立于所述激光雷达的扫描平面处，身体与扫描平面平行，左右移动变换位置，对于人员的每一个站立位置，利用相机拍摄一张站立位置图像”以及步骤“利用三维人体姿态估计算法处理所述站立位置图像，得到站立位置人体姿态数据”多次，得到多个站立位置人体姿态数据；根据多个所述站立位置人体姿态数据构造线性方程组；利用奇异值分解方法求解所述线性方程组，确定所述激光雷达的扫描平面在相机坐标系下的方程。3.根据权利要求1所述的带电设备防误触方法，其特征在于，所述关键点第一计算结果为：其中，为所述关键点的x轴坐标，为所述关键点的y轴坐标，
为所述关键点的z轴坐标，i为人体姿态数据的序号，j为每个所述人体姿态数据中关键点的序号，a为第一系数，b为第二系数，c为第三系数，d为第四系数。4.根据权利要求3所述的带电设备防误触方法，其特征在于，所述关键点第二计算结果为：其中，d
i,j
为关键点到扫描平面的距离。5.一种带电设备防误触系统，其特征在于，包括：方程估计模块，用于估计激光雷达的扫描平面在相机坐标系下的方程；相机图像以及雷达数据获取模块，用于在任一时刻通过相机获取相机图...
【专利技术属性】
技术研发人员：张强，任罡，吴俊，魏蔚，陶红鑫，吴双，吴旻哲，刘旻超，张洁华，韦国锋，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司技能培训中心，
类型：发明
国别省市：
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