适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法及装置，所述方法包括：获取所述AUV的同步数据；第一对数据均为预设直线航路起点的GPS定位信息，第二对数据包括预设航路某点位的GPS定位信息及AUV到达所述航路该点位时，经导航解算获得的位置信息；将AUV到达航路的点位时，经导航解算获得的位置信息投影到所述预设航路对应的GPS实际航路，获取投影点在所述GPS实际航路的垂足的经纬度；确定所述AUV到达所述航路的点位时横向定位误差及确定该误差的左右方向以及对应的投影垂足点与所述AUV到达的点位对应的实际GPS点之间的沿GPS实际航路的纵向定位误差及确定该误差前后方向。本发明专利技术的方法，能够为AUV提供两个维度上的更为精细的性能评估。上的更为精细的性能评估。上的更为精细的性能评估。

【技术实现步骤摘要】
适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法与装置


[0001]本专利技术涉及导航
，具体涉及一种适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法与装置。

技术介绍

[0002]自主式水下无人潜航器(autonomous underwater vehicle，AUV)，由于其体积小、使用成本低、智能化自主作业、保障维护方便、隐蔽性好等诸多优点，在海洋开发和国防领域正发挥着越来越重要的作用。随着AUV应用领域的逐渐扩展，对导航系统的要求也越来越高，需要具备远航程和长航时的高精度导航定位能力。因为高精度导航定位，决定着AUV能否安全作业及返回，以及水下目标定位、海底地形测绘、水下定点布放等作业结果的准确性。目前，对于AUV导航系统的定位性能的好环，大多采用水下航行一段距离后出水的终点误差里程比来评估其定位精度。但该方法无法进一步区分AUV的横向误差和纵向误差，过于笼统，不利于导航系统的水下导航定位精度和DVL测速精度的评估。
[0003]针对上述不足，本专利技术对AUV导航系统的定位误差实现了纵向和横向上的分解，能够为导航系统定位精度和DVL测速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于AUV导航系统的定位误差分解的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取所述AUV的同步数据，所述同步数据包括两对数据；所述同步数据是基于所述AUV在水面上模拟水下航行状态沿预设直线航路航行，或所述AUV在水下沿预设直线航路航行一段距离出水后获取的；其中，第一对数据均为所述预设直线航路起点的GPS定位信息，第二对数据包括所述预设航路某点位的GPS定位信息及所述AUV到达所述航路该点位时，经配置于所述AUV的导航进行导航解算获得的位置信息；步骤S2：基于所述第一对数据及所述第二对数据，将所述AUV到达所述航路的点位时，经导航解算获得的位置信息投影到所述预设航路对应的GPS实际航路，获取投影点在所述GPS实际航路的垂足的经纬度；步骤S3：确定所述AUV到达所述航路的点位时，解算获得的位置信息在垂直于GPS实际航路方向上的横向定位误差及确定该误差的左右方向；步骤S4：确定所述AUV到达所述航路的点位时，解算获得的位置信息对应的投影垂足点与所述AUV到达的点位对应的实际GPS点之间的沿GPS实际航路的纵向定位误差及确定该误差前后方向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：步骤S21：所述第一对数据中的每个数据均为[L
A_GPS
,λ
A_GPS
],表示所述预设航路的航路起点A的GPS定位信息,L
A_GPS
表示A点GPS定位的纬度，λ
A_GPS
表示A点GPS定位的经度；第二对数据包括所述预设航路某点位的GPS定位信息及所述AUV到达所述航路该点位时，经配置于所述AUV的导航进行导航解算获得的位置信息，所述航路的该点位B的GPS定位信息记为[L
B_GPS
,λ
B_GPS
],将所述AUV到达该点位时，经解算获得的位置信息记为点C，C的经纬度信息为[L
C_DVL
,λ
C_DVL
]；其中，L
B_GPS
为B点的纬度，λ
B_GPS
为B点的经度，L
C_DVL
为C点的纬度，λ
C_DVL
为C点的经度；步骤S22：通过球体简化模型计算获得点C与点A间的北向距离d
N_AC
和东向距离d
E_AC
：d
N_AC
＝(L
C
‑
L
A
)
·
R
e
点C与点B间的北向距离d
N_BC
和东向距离d
E_BC
：d
N_BC
＝(L
C
‑
L
B
)
·
R
e
其中，R
e
为地球半径；在笛卡尔平面坐标系下，以C点为原点，重新构建点A、点B、点C的平面位置关系，记A为A(d
E_AC
,d
N_AC
...

【专利技术属性】
技术研发人员：白龙，曾盎，陈玉龙，赵冲，李坤，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：