【技术实现步骤摘要】
基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法
[0001]本专利技术属于机械臂采咽控制领域，特别涉及基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法。
技术介绍
[0002]核酸检测方式也由鼻拭子、肛拭子，慢慢到现在最主流的咽拭子，不管哪种采集方式，都需要医护人员与受试人密切接触。在咽拭子采集过程中，患者咳嗽、用力呼吸等行为都会产生大量的飞沫，让医护人员有交叉感染的风险。为了解决这一问题，目前国内许多团队都在研究用以机械臂为核心的检疫机器人代替人工来进行核酸检测。在现有的机械臂采咽过程中，大多采用一种相机识别口腔目标点，机械臂按照规划好的轨迹移动，进行采咽的方式来完成，机械臂末端咽拭子进入口腔当中时，仍按照设定好的轨迹完成动作，并没有人机交互，这有可能会造成机械臂在空处进行采咽，没有采集到有效的样本，也会因为给人口腔施加的力太大，造成人在采咽过程中的不舒适。针对这点问题，该专利提出了一项基于力传感器的机械臂人机交互采咽方法，让机械臂在采咽过程中与人进行互动，维持一个力的平衡，提升核酸采集的质量，同时也提高人的舒适程度。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法，具体步骤如下，其特征在于：步骤1：机械臂末端从口腔中心点开始，基于z轴方向的PID控制，向舌头方向移动，直到接触舌头并维持z轴正方向上的力示数为定值，等待力示数稳定；步骤2：机械臂末端从沿着y轴负方向移动一段距离，完成咽拭子采样过程。整个过程中，要求z轴正方向上的力始终维持定值；步骤3：机械臂末端离开舌头，z轴正方向力示数为0，采咽过程结束。2.根据权利要求1所述的基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法，其特征在于：步骤1中默认口腔中心点的位姿信息已经由相机或者其他方法识别出来，并实时更新，使用的检疫机器人主体为机械臂，机械臂末端为咽拭子，力传感器信号进行了滤波处理。3.根据权利要求1所述的基于力传感器的人机交互的检疫机器人采咽控制方法，其特征在于：步骤1中分别在x、z方向使用PID控制器，z方向负责控制咽拭子末端z方向力传感器示数维持一个定值；x方向负责控制咽拭子末端在...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺宇辰，西蒙尼巴尔迪，杨康，刘娣，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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