控制装置、系统以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及控制装置、系统以及控制方法。控制装置具备控制部，该控制部基于在具有至少三个以上的天线的通信装置与其他通信装置之间收发的信号，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制，上述控制部将基于可靠性参数的权重参数应用于基于上述通信装置与上述其他通信装置收发的上述信号而推定出的至少两个以上的上述通信装置与上述其他通信装置的暂定位置关系，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制，上述可靠性参数是基于上述通信装置从上述其他通信装置接收到的上述信号而计算出的表示是否适合作为推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的处理对象的程度的指标。装置的位置关系的处理对象的程度的指标。装置的位置关系的处理对象的程度的指标。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、系统以及控制方法


[0001]本专利技术涉及控制装置、系统以及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，公开了根据在装置间收发无线信号的结果，推定装置间的位置关系的技术。例如，在专利文献1中，公开了使用超宽带(UWB：Ultra Wide Band)的信号，UWB接收器推定来自UWB发送器的信号的入射角的技术。
[0003]专利文献1：国际公开第2015/176776号
[0004]但是，上述专利文献1所记载的技术存在如下问题：尽管在收发间存在遮蔽物等的环境下信号的入射角的推定精度有可能降低，却没有进行任何应对。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术是鉴于上述问题而完成的，本专利技术的目的在于提供一种能够以更高的精度推定收发了信号的装置间的位置关系的、新的且经改进的控制装置、系统以及控制方法。
[0006]为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，提供一种控制装置，上述控制装置具备控制部，该控制部基于在具有至少三个以上的天线的通信装置与其他通信装置之间收发的信号，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制，上述控制部将基于可靠性参数的权重参数应用于基于上述通信装置与上述其他通信装置收发的上述信号而推定出的至少两个以上的上述通信装置与上述其他通信装置的暂定位置关系，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制，上述可靠性参数是基于上述通信装置从上述其他通信装置接收到的上述信号而计算出的表示是否适合作为推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的处理对象的程度的指标。
[0007]另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其他观点，提供一种系统，上述系统具备：通信装置，具有至少三个以上的天线；其他通信装置，具有至少一个以上的天线；以及控制装置，基于在上述通信装置与上述其他通信装置之间收发的信号，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制，上述控制装置将基于可靠性参数的权重参数应用于基于上述通信装置与上述其他通信装置收发的上述信号而推定出的至少两个以上的上述通信装置与上述其他通信装置的暂定位置关系，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制，上述可靠性参数是基于上述通信装置从上述其他通信装置接收到的上述信号而计算出的表示是否适合作为推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的处理对象的程度的指标。
[0008]另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的其他观点，提供一种由计算机执行的控制方法，上述控制方法包括：在具有至少三个以上的天线的通信装置与其他通信装置之间收发信号的步骤；和基于上述收发的信号，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制的步骤，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制的步
骤包括：将基于可靠性参数的权重参数应用于基于上述通信装置与上述其他通信装置收发的上述信号而推定出的至少两个以上的上述通信装置与上述其他通信装置的暂定位置关系，进行推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的控制的步骤，上述可靠性参数是基于上述通信装置从上述其他通信装置接收到的上述信号而计算出的表示是否适合作为推定上述通信装置与上述其他通信装置的位置关系的处理对象的程度的指标。
[0009]如以上说明的那样，根据本专利技术，能够以更高的精度推定收发了信号的装置间的位置关系。
附图说明
[0010]图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的系统1的结构的一个例子的框图。
[0011]图2是用于说明本实施方式所涉及的系统1的概要例的说明图。
[0012]图3是表示本实施方式所涉及的通信部220的通信处理模块的一个例子的图。
[0013]图4是表示从累加器229输出的本实施方式所涉及的CIR的一个例子的图表。
[0014]图5是表示本实施方式所涉及的通信部220的通信处理模块的一个例子的图。
[0015]图6A是用于说明与第一规定值相应的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0016]图6B是用于说明将一次函数用作规定函数的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0017]图6C用于说明将三角函数用作规定函数的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0018]图6D是用于说明将指数函数用作规定函数的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0019]图7A是用于说明与第一规定值相应的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0020]图7B是用于说明将一次函数用作规定函数的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0021]图7C是用于说明将三角函数用作规定函数的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0022]图7D是用于说明将指数函数用作规定函数的权重参数的计算方法的一个例子的说明图。
[0023]图8是用于说明第一实施例所涉及的系统1的动作处理的一个例子的说明图。
[0024]图9是表示第二实施例及第三实施例所涉及的车辆20的构成例的框图。
[0025]图10是用于说明第二实施例所涉及的系统1的控制例的说明图。
[0026]图11是用于说明第二实施例所涉及的系统1的动作处理例的说明图。
[0027]图12是用于说明第三实施例所涉及的系统1的控制例的说明图。
[0028]图13是用于说明第三实施例所涉及的系统1的其他控制例的说明图。
[0029]图14是用于说明第三实施例所涉及的系统1的动作处理例的说明图。
[0030]附图标记说明
[0031]1…
系统；100
…
便携机；110
…
控制部；120
…
通信部；121
…
天线；20
…
车辆；200
…
车载器；210
…
控制部；220
…
通信部；221
…
天线；300
…
控制装置；310
…
通信部；320
…
控制部；321
…
参数计算部；325
…
位置推定部；400
…
动作装置。
具体实施方式
[0032]以下，参照附图对本专利技术的优选实施方式详细地进行说明。此外，在本说明书及附图中，对实质上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记，由此省略重复说明。
[0033]另外，在本说明书及附图中，也存在对实质上具有相同的功能结构的要素在相同的附图标记后标注不同的字母或数字来进行区分的情况。例如，将实质上具有相同的功能结构的多个要素根据需要区分为车载器200
‑
1以及200
‑
2。但是，在无需对实质上具有相同的功能结构的多个要素的每一个进行特别区分的情况下，仅标注相同的附图标记。例如，在无需特别区分车载器200
‑
1及200
‑
2的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置具备控制部，所述控制部基于在具有至少三个以上的天线的通信装置与其他通信装置之间收发的信号，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，所述控制部将基于可靠性参数的权重参数应用于基于所述通信装置与所述其他通信装置收发的所述信号而推定出的至少两个以上的所述通信装置与所述其他通信装置的暂定位置关系，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，所述可靠性参数是基于所述通信装置从所述其他通信装置接收到的所述信号而计算出的表示是否适合作为推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的处理对象的程度的指标。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制部将基于所述可靠性参数的权重参数应用于基于所述多个通信装置的每一个与所述其他通信装置收发的所述信号而推定出的所述暂定位置关系，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，所述可靠性参数是基于多个通信装置的每一个从所述其他通信装置接收到的所述信号而计算出的参数。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制部使用基于所述多个通信装置的每一个从所述其他通信装置接收到的所述信号的所述权重参数的每一个，对在所述多个通信装置与所述其他通信装置之间推定出的所述暂定位置关系进行加权平均，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，所述通信装置所具有的三个以上的天线是四个以上的天线，所述控制部对基于三个以上的天线收发的信号而推定出的所述暂定位置关系应用所述权重参数，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，该三个以上的天线为所述四个以上的天线中的适合作为推定基于所述可靠性参数的所述位置关系的处理对象。5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制部基于在所述多个通信装置与所述其他通信装置之间收发的信号，进行推定所述其他通信装置的三维位置作为所述多个通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制。6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述权重参数是所述可靠性参数所表示的值。7.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，在所述可靠性参数为第一规定值以上时，所述权重参数表示第一值，在所述可靠性参数小于所述第一规定值时，所述权重参数表示第二值。8.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，在所述可靠性参数为第一规定值以上时，所述权重参数表示第一值，在所述可靠性参数小于比所述第一规定值小的第二规定值时，所述权重参数表示第二值，在所述可靠性参数为所述第二规定值以上且小于所述第一规定值的范围时，所述权重参数表...

【专利技术属性】
技术研发人员：大石佳树，古贺健一，古池龙也，森惠，片冈研人，
申请(专利权)人：株式会社东海理化电机制作所，
类型：发明
国别省市：