多位置搜索制造技术

一种用于对自动储存和取回系统中的机器人(201、301、401)分配工作和/或目标的系统和方法，该自动储存和取回系统包括框架结构(100)，该框架结构形成储存用于储存物品的储存容器(106)的三维储存网格结构(104)，并且其中框架结构(100)包括轨道系统(108)，该轨道系统(108)为机器人(201、301、401)处理以及将储存容器(106)转移到储存列(105)和从储存列转移储存容器提供可用路线，并且其中，至少一个容器处置载具(201、301、401)包括配置为沿着基于网格的轨道系统的第一水平方向(X)移动载具的第一组轮和配置为沿着基于网格的轨道系统的第二水平方向(Y)移动载具的第二组轮，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)，机器人的运动由包括路线规划器和分配器的中央计算机系统控制，其中，路线规划器决定机器人行进哪些路线，并且分配器对要完成的工作和要到达的目标进行控制，其中，分配器配置为创建要完成的工作的列表和要到达的目标的列表，以及哪个可由路线规划器访问，其中，路线规划器配置为决定容器处置载具要解决哪个工作，要到达哪个目标、以及到达工作要采取哪条路线，基于所讨论的容器处置载具的位置以及到工作和目标的距离来选择目标。择目标。择目标。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多位置搜索


[0001]本专利技术涉及一种用于在自动储存和取回系统中向机器人分配工作和/或目标的系统和方法，并且更具体地涉及一种用于向最适合的机器人分配工作和/或目标的改进的系统和方法。

技术介绍

[0002]图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术的自动储存和取回系统1，并且图2和图3公开了两种不同的现有技术的机器人，其形式为适合于在这种系统1上操作的容器处置载具201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存体积，该储存体积包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106，也称为箱，一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]自动储存和取回系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器处置载具201、301以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于对自动储存和取回系统中的机器人(201、301、401)分配工作和/或目标的系统，所述自动储存和取回系统包括多个机器人(201、301、401)和框架结构(100)，所述框架结构形成储存用于储存物品的储存容器(106)的三维储存网格结构(104)，并且其中所述框架结构(100)包括轨道系统(108)，所述轨道系统(108)为所述机器人(201、301、401)处理以及将所述储存容器(106)转移到储存列(105)和从所述储存列转移所述储存容器提供可用路线，并且其中，至少一个机器人(201、301、401)包括配置为沿着基于网格的所述轨道系统的水平的第一方向(X)移动所述机器人的第一组轮和配置为沿着基于网格的所述轨道系统的水平的第二方向(Y)移动所述机器人的第二组轮，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)，所述机器人的运动由包括仓库管理系统的中央计算机系统控制，所述仓库管理系统包括路线规划器和分配器，其中，所述路线规划器决定所述机器人行进哪些路线，并且所述分配器对要完成的工作和要到达的目标进行控制，所述系统的特征在于，所述分配器配置为创建要完成的工作的工作选项的列表和每个机器人要到达的目标的目标选项的列表，所述工作选项的列表和所述目标选项的列表能由所述路线规划器访问，并且所述路线规划器配置为使用多位置搜索算法来决定将哪个工作和哪个目标分配给所述机器人，该决定基于所讨论的所述机器人的位置和该机器人必须行进以到达工作和目标的路线。2.根据权利要求1所述的系统，其中，对每个工作和每个目标给予惩罚得分，以便计算决定所述机器人进行该特定工作和目标的成本。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述路线规划器基于最低组合惩罚得分来决定对所述机器人分配的工作和目标。4.根据权利要求2或3所述的系统，其中，所述工作的惩罚得分取决于所述机器人为了到达所述工作而必须行进的路线的距离和/或复杂度。5.根据权利要求2至4中任一项所述的系统，其中，所述目标的惩罚得分取决于所述机器人从所述工作到所述目标必须行进的路线的距离和/或复杂度。6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述路线的复杂度是到达所述工作和所述目标所花费的时间、必须行进的路线的距离、轮改变的次数、等待交通间隙所花费的时间量。7.一种用于将工作和/或目标分配给自动储存和取回系统中的机器人(201、301、401)的方法，所述自动储存和取回系统包括多个机器人和框架结构(100)，所述框架结构形成储存用于储存物品的储存容器(106)的三维储存网格结构(104)，并且其中所述框架结构(100)包括轨道系统(108)，所述轨道系统(108)...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡尔，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：