一种用于对自动储存和取回系统中的机器人(201、301、401)分配工作和/或目标的系统和方法，该自动储存和取回系统包括框架结构(100)，该框架结构形成储存用于储存物品的储存容器(106)的三维储存网格结构(104)，并且其中框架结构(100)包括轨道系统(108)，该轨道系统(108)为机器人(201、301、401)处理以及将储存容器(106)转移到储存列(105)和从储存列转移储存容器提供可用路线，并且其中，至少一个容器处置载具(201、301、401)包括配置为沿着基于网格的轨道系统的第一水平方向(X)移动载具的第一组轮和配置为沿着基于网格的轨道系统的第二水平方向(Y)移动载具的第二组轮，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)，机器人的运动由包括路线规划器和分配器的中央计算机系统控制，其中，路线规划器决定机器人行进哪些路线，并且分配器对要完成的工作和要到达的目标进行控制，其中，分配器配置为创建要完成的工作的列表和要到达的目标的列表，以及哪个可由路线规划器访问，其中，路线规划器配置为决定容器处置载具要解决哪个工作，要到达哪个目标、以及到达工作要采取哪条路线，基于所讨论的容器处置载具的位置以及到工作和目标的距离来选择目标。择目标。择目标。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多位置搜索
[0001]本专利技术涉及一种用于在自动储存和取回系统中向机器人分配工作和/或目标的系统和方法，并且更具体地涉及一种用于向最适合的机器人分配工作和/或目标的改进的系统和方法。
技术介绍
[0002]图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术的自动储存和取回系统1，并且图2和图3公开了两种不同的现有技术的机器人，其形式为适合于在这种系统1上操作的容器处置载具201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存体积，该储存体积包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106，也称为箱，一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]自动储存和取回系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器处置载具201、301以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器处置载具201、301沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处置载具201、301沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。储存在列105中的容器106由容器处置载具通过轨道系统108中的出入口112存取。容器处置载具201、301可在储存列105上方侧向移动，即在平行于水平X
‑
Y平面的平面中移动。
[0005]框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提升出来和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
[0006]每个现有技术的容器处置载具201、301包括车身201a、301a，以及第一组轮201b、301b和第二组轮201c、301c，其分别使得容器处置载具201、301能够沿X方向和Y方向侧向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮是完全可见的。第一组轮201b、301b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组轮201c、301c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。轮组201b、301b、201c、301c中的至少一组可被提升和降低，使得第一组轮201b、301b和/或第二组轮201c、301c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。
[0007]每个现有技术的容器处置载具201、301还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中。提升装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从载具201、301降低，使得夹持/接合装置相对于载具201、301的位置可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调节。容器处置载具301的夹持装置的一部分在图3中用参考数字304指示。容器处置装置201的夹持装置位于图2中的车身301a内。
[0008]通常，并且也为了本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即，直接在轨道系
统108下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，X＝1
…
n且Y＝1
…
n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可以说是占据储存位置X＝10，Y＝2，Z＝3。容器处置载具201、301可以说是在层Z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其X和Y坐标来识别。
[0009]框架结构100的储存体积通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X和Y方向上的位置来识别，而每个储存单元可以由X、Y和Z方向上的容器编号来识别。
[0010]每个现有技术的容器处置载具201、301包括用于在将储存容器106运输穿过轨道系统108时接收和存放储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的空腔，如图2所示，并且例如在WO2015/193278A1中所述，其内容通过引证结合于此。
[0011]图3示出了具有悬臂结构的容器处置载具301的替代构造。在例如NO317366中详细描述了这种载具，其内容也通过引证结合于此。
[0012]图2所示的中心空腔容器处置载具201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在X和Y方向上的尺寸大致等于储存列105的侧向范围，例如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“侧向的”可以指“水平的”。
[0013]或者，中心空腔容器处置载具201可以具有大于由储存列105限定的侧向区域的覆盖区，例如在WO2014/090684A1中所公开的。
[0014]轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，载具的轮在该凹槽中运行。或者，轨道可以包括向上突出的元件，其中载具的轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
[0015]WO2018146304(其内容通过引证结合于此)示出了包括轨道以及在X和Y方向上的平行导轨的轨道系统108的典型构造。
[0016]在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器处置载具201、301使用以放下和/或拾取储存容器106，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将其转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口位于其中的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器处置载具拾取，并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜”意味着具有在水平和竖直之间某处的大致运输方向的储存容器106的运输。
[0017]在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸货端口列，其中容器处置载具201、301可将待运输的储存容器106卸货到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器处置载具201、301可拾取已经从存取站或转运站运输的储存容器106。
[0018]存取站通常可以是拾取站或存放站，在该拾取站或存放站处，将产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或存放站中，通常不从自动储存和取回系本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于对自动储存和取回系统中的机器人(201、301、401)分配工作和/或目标的系统，所述自动储存和取回系统包括多个机器人(201、301、401)和框架结构(100)，所述框架结构形成储存用于储存物品的储存容器(106)的三维储存网格结构(104)，并且其中所述框架结构(100)包括轨道系统(108)，所述轨道系统(108)为所述机器人(201、301、401)处理以及将所述储存容器(106)转移到储存列(105)和从所述储存列转移所述储存容器提供可用路线，并且其中，至少一个机器人(201、301、401)包括配置为沿着基于网格的所述轨道系统的水平的第一方向(X)移动所述机器人的第一组轮和配置为沿着基于网格的所述轨道系统的水平的第二方向(Y)移动所述机器人的第二组轮，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)，所述机器人的运动由包括仓库管理系统的中央计算机系统控制，所述仓库管理系统包括路线规划器和分配器，其中，所述路线规划器决定所述机器人行进哪些路线，并且所述分配器对要完成的工作和要到达的目标进行控制，所述系统的特征在于，所述分配器配置为创建要完成的工作的工作选项的列表和每个机器人要到达的目标的目标选项的列表，所述工作选项的列表和所述目标选项的列表能由所述路线规划器访问，并且所述路线规划器配置为使用多位置搜索算法来决定将哪个工作和哪个目标分配给所述机器人，该决定基于所讨论的所述机器人的位置和该机器人必须行进以到达工作和目标的路线。2.根据权利要求1所述的系统，其中，对每个工作和每个目标给予惩罚得分，以便计算决定所述机器人进行该特定工作和目标的成本。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述路线规划器基于最低组合惩罚得分来决定对所述机器人分配的工作和目标。4.根据权利要求2或3所述的系统，其中，所述工作的惩罚得分取决于所述机器人为了到达所述工作而必须行进的路线的距离和/或复杂度。5.根据权利要求2至4中任一项所述的系统，其中，所述目标的惩罚得分取决于所述机器人从所述工作到所述目标必须行进的路线的距离和/或复杂度。6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述路线的复杂度是到达所述工作和所述目标所花费的时间、必须行进的路线的距离、轮改变的次数、等待交通间隙所花费的时间量。7.一种用于将工作和/或目标分配给自动储存和取回系统中的机器人(201、301、401)的方法，所述自动储存和取回系统包括多个机器人和框架结构(100)，所述框架结构形成储存用于储存物品的储存容器(106)的三维储存网格结构(104)，并且其中所述框架结构(100)包括轨道系统(108)，所述轨道系统(108)...
【专利技术属性】
技术研发人员：卡尔，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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