非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法制造方法及图纸

本申请公开了一种非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法。该非标件分拣装置包括机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板转动连接的底板、与底板转动连接的滚动件及与围板连接的电磁件。控制单元控制机械臂驱动末端执行器运动至预设下料位置，并控制电磁件与底板断开连接，以使底板在重力作用下敞开下料口，非标件可以从下料口掉落，再控制机械臂驱动末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝关闭机构运动，使滚动件在关闭机构上滚动，带动底板沿第二方向朝下料口运动，并控制电磁件与底板连接，以使底板遮挡住下料口，无需通过人工对非标件进行分拣，不仅能够提高分拣效率，还能够降低人工成本。够降低人工成本。够降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法


[0001]本专利技术涉及物流分拣领域，具体涉及一种非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法。

技术介绍

[0002]在物流行业中，快递分拣是其非常重要的环节。为了节约人工成本，通过会采用自动化的分拣装置对多个快件进行分拣，使其运输至指定的分拣地址。目前快件的类型各式各样，除了一些标准快件，例如形状规则的纸箱，还存在一些非标准快件，即非标件，例如球形或圆柱形快件，胶带缠绕的不规则软包装袋或表面过于光滑的快件。然而现有技术的分拣装置主要依靠摩擦力进行分拣，例如包含皮带运输机的交叉带分拣机或运输带分拣机，无法对非标件进行分拣，需要通过人工对非标件进行分拣，导致分拣效率低。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种非标件分拣装置、分拣系统及分拣方法，以解决现有技术的分拣装置无法对非标件进行分拣而导致分拣效率低的问题。
[0004]第一方面，本申请提供一种非标件分拣装置，包括：机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元；
[0005]所述末端执行器包括：与所述机械臂连接的围板、与所述围板转动连接的至少一个底板、与所述底板转动连接的至少一个滚动件，及与所述围板连接的电磁件；
[0006]所述围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔；
[0007]所述关闭机构位于预设关闭位置；
[0008]所述控制单元电连接所述机械臂和所述电磁件，用于控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设下料位置，并控制所述电磁件与所述底板断开连接，以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，再控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝所述关闭机构运动，使所述滚动件与所述关闭机构抵接并在所述关闭机构上滚动，带动所述底板沿第二方向朝所述下料口运动，并控制所述电磁件与所述底板连接，以使所述底板遮挡住所述下料口。
[0009]在一些可能的实现方式中，所述关闭机构包括至少一个关闭子机构，所述关闭子机构包括支撑架、与所述支撑架连接的承载板，及与所述承载板连接并与所述承载板倾斜设置的第一侧板。
[0010]在一些可能的实现方式中，所述底板的数量为两个，且两个所述底板相对设置；
[0011]所述关闭子机构还包括与所述承载板连接并与所述承载板倾斜设置的第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板相对设置且倾斜方向相反。
[0012]在一些可能的实现方式中，所述关闭子机构的数量与一个所述底板上的所述滚动件的数量相同。
[0013]在一些可能的实现方式中，所述滚动件的数量为两个，两个所述滚动件分别与一个所述底板的两端连接。
[0014]在一些可能的实现方式中，所述底板包括与所述围板转动连接的板体，及与所述板体的一端连接并沿远离所述容纳腔的方向延伸的至少一个延伸板，所述滚动件与所述延伸板转动连接。
[0015]在一些可能的实现方式中，所述末端执行器还包括与所述围板靠近所述下料口的一端连接的接近开关。
[0016]在一些可能的实现方式中，所述末端执行器还包括与所述围板连接的至少一个检测件。
[0017]第二方面，本申请提供一种分拣系统，包括：供件装置，及上述的非标件分拣装置；所述供件装置用于将非标件运输至所述末端执行器的容纳腔中。
[0018]第三方面，本申请还提供一种分拣方法,应用于上述的分拣系统，所述方法包括：
[0019]所述供件装置用于将非标件运输至所述末端执行器的容纳腔中；
[0020]所述控制单元控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设下料位置，并控制所述电磁件与所述底板断开连接，以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，使所述非标件从所述容纳腔中掉落；
[0021]所述控制单元控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向所述关闭机构运动，使所述滚动件与所述关闭机构抵接并在所述关闭机构上滚动，带动所述底板沿第二方向朝所述下料口运动，并控制所述电磁件与所述底板连接，以使所述底板遮挡住所述下料口。
[0022]本申请提供的非标件分拣装置包括机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元。末端执行器包括：与机械臂连接的围板、与围板转动连接的至少一个底板、与底板转动连接的至少一个滚动件，及与围板连接的电磁件。围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔。该电磁件与底板连接时，围板和底板相当于组合形成了一个容纳盒，非标件可以从接料口掉落至围板的容纳腔中，控制单元电连接机械臂和电磁件，控制机械臂驱动末端执行器运动至预设下料位置，并控制电磁件与底板断开连接，以使底板在重力作用下敞开下料口，非标件可以从下料口掉落至对应的分拣地址，再控制机械臂驱动末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝关闭机构运动，使滚动件与关闭机构抵接并在关闭机构上滚动，带动底板沿第二方向朝下料口运动，并控制电磁件与底板连接，以使底板遮挡住下料口，从而可以对下一个非标件进行分拣，无需通过人工对非标件进行分拣，不仅能够提高分拣效率，还能够降低人工成本。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本申请一实施例提供的非标件分拣装置的示意图；
[0025]图2是本申请一实施例提供的非标件分拣装置的控制单元的连接示意图；
[0026]图3是本申请一实施例提供的非标件分拣装置的末端执行器的第一视角示意图；
[0027]图4是本申请一实施例提供的非标件分拣装置的末端执行器的第二视角示意图；
[0028]图5是本申请一实施例提供的非标件分拣装置的关闭机构的示意图；
[0029]图6是本申请一实施例提供的非标件分拣装置的工作逻辑图；
[0030]图7是本申请一实施例提供的分拣系统的示意图；
[0031]图8是本申请一实施例提供的分拣方法的流程图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非标件分拣装置，其特征在于，包括：机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元；所述末端执行器包括：与所述机械臂连接的围板、与所述围板转动连接的至少一个底板、与所述底板转动连接的至少一个滚动件，及与所述围板连接的电磁件；所述围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔；所述关闭机构位于预设关闭位置；所述控制单元电连接所述机械臂和所述电磁件，用于控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设下料位置，并控制所述电磁件与所述底板断开连接，以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，再控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝所述关闭机构运动，使所述滚动件与所述关闭机构抵接并在所述关闭机构上滚动，带动所述底板沿第二方向朝所述下料口运动，并控制所述电磁件与所述底板连接，以使所述底板遮挡住所述下料口。2.如权利要求1所述的非标件分拣装置，其特征在于，所述关闭机构包括至少一个关闭子机构，所述关闭子机构包括支撑架、与所述支撑架连接的承载板，及与所述承载板连接并与所述承载板倾斜设置的第一侧板。3.如权利要求2所述的非标件分拣装置，其特征在于，所述底板的数量为两个，且两个所述底板相对设置；所述关闭子机构还包括与所述承载板连接并与所述承载板倾斜设置的第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板相对设置且倾斜方向相反。4.如权利要求2所述的非标件分拣装置，其特征在于，所述关闭子机构的数量与一个所述底板上的所述滚动件的数量相同。5.如权利要求4所述的非标件分拣装...

【专利技术属性】
技术研发人员：申静朝，焦健波，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：