本申请公开了一种异形包裹分拣装置、分拣系统及分拣方法。该异形包裹分拣装置包括机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板转动连接的底板、与围板和底板连接的传动件及与围板连接的电磁件。控制单元控制末端执行器运动至预设下料位置，并控制电磁件与底板断开连接，以使底板在重力作用下敞开下料口，异形包裹从下料口掉落，再控制末端执行器沿第一方向朝关闭机构运动，使传动件与关闭机构抵接，带动底板沿第二方向朝下料口运动，并控制电磁件与底板连接，以使底板遮挡住下料口，从而可以对下一个异形包裹进行分拣，无需通过人工对异形包裹进行分拣，不仅能够提高分拣效率，还能够降低人工成本。工成本。工成本。
【技术实现步骤摘要】
异形包裹分拣装置、分拣系统及分拣方法
[0001]本专利技术涉及物流分拣领域，具体涉及一种异形包裹分拣装置、分拣系统及分拣方法。
技术介绍
[0002]在物流行业中，快递分拣是其非常重要的环节。为了节约人工成本，通过会采用自动化的分拣装置对多个包裹进行分拣，使其运输至指定的分拣地址。目前包裹的类型各式各样，除了形状规则的包裹，例如纸箱，还存在一些异形包裹，例如球形或圆柱形包裹，胶带缠绕的不规则软包装袋或表面过于光滑的包裹。然而现有技术的分拣装置主要依靠摩擦力进行分拣，例如包含皮带运输机的交叉带分拣机或运输带分拣机，无法对异形包裹进行分拣，需要通过人工对异形包裹进行分拣，导致分拣效率低。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种异形包裹分拣装置、分拣系统及分拣方法，以解决现有技术的分拣装置无法对异形包裹进行分拣而导致分拣效率低的问题。
[0004]第一方面，本申请提供一种异形包裹分拣装置，包括：机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元；
[0005]所述末端执行器包括：与所述机械臂连接的围板、与所述围板转动连接的至少一个底板、与所述围板和至少一个所述底板连接的传动件，及与所述围板连接的电磁件；
[0006]所述围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔；
[0007]所述关闭机构位于预设关闭位置；
[0008]所述控制单元电连接所述机械臂和所述电磁件，用于控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设下料位置，并控制所述电磁件与所述底板断开连接，以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，再控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝所述关闭机构运动，使所述传动件与所述关闭机构抵接，带动所述传动件和所述底板沿第二方向朝所述下料口运动，并控制所述电磁件与所述底板连接，以使所述底板遮挡住所述下料口。
[0009]在一些可能的实现方式中，所述传动件包括与所述围板滑动连接的滑动杆，及与所述滑动杆、所述围板和所述底板均转动连接的多连杆机构，所述多连杆机构的数量与所述底板的数量相同。
[0010]在一些可能的实现方式中，所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；
[0011]所述第一连杆的第一端与所述滑动杆转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆转动连接；
[0012]所述第二连杆的第一端与所述围板转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第一端转动连接；
[0013]所述第三连杆的第二端与所述底板转动连接。
[0014]在一些可能的实现方式中，所述底板和所述多连杆机构的数量均为两个，两个所述多连杆机构中的所述第一连杆的第一端与所述滑动杆的连接位置相同。
[0015]在一些可能的实现方式中，所述末端执行器还包括与所述围板连接的轴承，所述滑动杆中具有滑动槽，所述滑动杆通过所述滑动槽与所述轴承连接。
[0016]在一些可能的实现方式中，所述传动件还包括与所述滑动杆连接的压杆，所述压杆在水平面上朝远离所述围板的方向延伸。
[0017]在一些可能的实现方式中，所述关闭机构包括支撑架及与所述支撑架连接的软板，所述软板用于与所述传动件抵接。
[0018]在一些可能的实现方式中，所述关闭机构还包括与所述支撑架连接的第一承载板、与所述第一承载板连接的弹性件，及与所述弹性件连接的第二承载板，所述软板与所述第二承载板连接。
[0019]在一些可能的实现方式中，所述关闭机构还包括与所述第二承载板连接并穿过所述第一承载板的至少一个导向轴。
[0020]在一些可能的实现方式中，所述末端执行器还包括与所述围板靠近所述下料口的一端连接的接近开关。
[0021]第二方面，本申请还提供一种分拣系统，包括：供件装置，及上述的异形包裹分拣装置；所述供件装置用于将异形包裹运输至所述末端执行器的容纳腔中。
[0022]在一些可能的实现方式中，所述供件装置包括传送带，及位于所述传送带上方并间隔设置的多个切料件。
[0023]在一些可能的实现方式中，分拣系统还包括位于所述异形包裹分拣装置侧面的多个分拣柜，多个所述分拣柜与水平面倾斜设置，且多个所述分拣柜沿靠近所述异形包裹分拣装置的方向倾斜。
[0024]第三方面，本申请还提供一种分拣方法，应用于上述的分拣系统，所述方法包括：
[0025]所述供件装置用于将异形包裹运输至所述末端执行器的容纳腔中；
[0026]所述控制单元控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设下料位置，并控制所述电磁件与所述底板断开连接，以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，使所述异形包裹从所述容纳腔中掉落；
[0027]所述控制单元控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向所述关闭机构运动，使所述传动件与所述关闭机构抵接，带动所述传动件和所述底板沿第二方向朝所述下料口运动，并控制所述电磁件与所述底板连接，以使所述底板遮挡住所述下料口。
[0028]本申请提供的异形包裹分拣装置包括机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板转动连接的至少一个底板、与围板和至少一个底板连接的传动件，及与围板连接的电磁件。围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔。该电磁件与底板连接时，围板和底板相当于组合形成了一个容纳盒，异形包裹可以从接料口掉落至围板的容纳腔中，控制单元电连接机械臂和电磁件，控制机械臂驱动末端执行器运动至预设下料位置，并控制电磁件与底板断开连接，以使底板在重力作用下敞开下料口，异形包裹可以从下料口掉落至对应的分拣地址，再控制机械臂驱动末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝关闭机构运动，使传动件与关闭机构抵接，带动传动件和底板沿
第二方向朝下料口运动，并控制电磁件与底板连接，以使底板遮挡住下料口，从而可以对下一个异形包裹进行分拣，无需通过人工对异形包裹进行分拣，不仅能够提高分拣效率，还能够降低人工成本。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的示意图；
[0031]图2是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的控制单元的连接示意图；
[0032]图3是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的末端执行器的第一视角示意图；
[0033]图4是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的末端执行器的第二视角示意图；
[0034]图5是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的末端执行器的第三视角示意图；
[0035]图6是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的关闭机构的示意图；
[0036]图7是本申请一实施例提供的异形包裹分拣装置的工作逻辑图；
[0037]图8是本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种异形包裹分拣装置，其特征在于，包括：机械臂、末端执行器、关闭机构及控制单元；所述末端执行器包括：与所述机械臂连接的围板、与所述围板转动连接的至少一个底板、与所述围板和至少一个所述底板连接的传动件，及与所述围板连接的电磁件；所述围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔；所述关闭机构位于预设关闭位置；所述控制单元电连接所述机械臂和所述电磁件，用于控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设下料位置，并控制所述电磁件与所述底板断开连接，以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，再控制所述机械臂驱动所述末端执行器运动至预设关闭位置，并沿第一方向朝所述关闭机构运动，使所述传动件与所述关闭机构抵接，带动所述传动件和所述底板沿第二方向朝所述下料口运动，并控制所述电磁件与所述底板连接，以使所述底板遮挡住所述下料口。2.如权利要求1所述的异形包裹分拣装置，其特征在于，所述传动件包括与所述围板滑动连接的滑动杆，及与所述滑动杆、所述围板和所述底板均转动连接的多连杆机构，所述多连杆机构的数量与所述底板的数量相同。3.如权利要求2所述的异形包裹分拣装置，其特征在于，所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第一连杆的第一端与所述滑动杆转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆转动连接；所述第二连杆的第一端与所述围板转动连接，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第一端转动连接；所述第三连杆的第二端与所述底板转动连接。4.如权利要求3所述的异形包裹分拣装置，其特征在于，所述底板和所述多连杆机构的数量均为两个，两个所述多连杆机构中的所述第一连杆的第一端与所述滑动杆的连接位置相同。5.如权利要求2所述的异形包裹分拣装置，其特征在于，所述末端执行器还包括与所述围板连接的轴承，所述滑动杆中具有滑动槽，所述滑动杆通过所述滑动槽与所述轴承连接。6.如权利要求2所述的异形包裹分拣装置，其特征在于，所述传动件还包括与所述滑动杆连接的压杆，所述压杆在水平面上朝远离所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦健波，申静朝，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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