手推式行动载具及车轮控制方法技术

本发明专利技术公开一种手推式行动载具及车轮控制方法。手推式行动载具包含车架、轮组、电机、车轮速度传感器及控制模块。轮组包含至少一车轮，枢接至车架。电机安装于车架并耦合车轮。车轮速度传感器耦合车轮，并依据车轮的转速输出信号。控制模块通讯连接电机和车轮速度传感器，并根据信号控制所述电机，以使车轮匀速或不等速转动。藉此，本发明专利技术的手推式行动载具及车轮控制方法能主动回应车轮实际的转动状态主动控制车轮的转速，提高推行辅助的效果。提高推行辅助的效果。提高推行辅助的效果。

【技术实现步骤摘要】
手推式行动载具及车轮控制方法


[0001]本专利技术涉及一种手推式行动载具，尤其涉及一种电动助力手推式行动载具及车轮控制方法。

技术介绍

[0002]传统婴儿车是靠人力推行。在平坦路面推行时，使用者原则上可轻松的推行婴儿车。但在上坡和下坡时，使用者则需费力推行。当婴儿车具有相当载重时，使用者则需更费力的推行。目前市面上已有电动助力的婴儿车，可以减轻使用者推行婴儿车的负担。然而，一般电动助力婴儿车通常仅根据预设值或使用者的操作提供助力，原则上不会主动根据婴儿车实际的运动状况而提供助力。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是:为了弥补现有技术的不足，提供一种手推式行动载具及车轮控制方法，其能主动回应车轮实际的转速控制车轮的转动，提高推行辅助的效果。
[0004]根据本专利技术实施例，所述手推式行动载具包含车架、轮组、第一电机、第一车轮速度传感器及控制模块。轮组包含至少第一车轮，枢接至车架。电机安装于车架，并耦合第一车轮。第一车轮速度传感器耦合第一车轮，并依据第一车轮的转速输出第一信号。控制模块通讯连接第一电机和第一车轮速度传感器，并根据第一信号控制第一电机，以使第一车轮匀速或不等速转动。藉此，所述手推式行动载具能主动回应第一车轮实际的转速控制第一车轮的转动，以贴近实际使用情境，使用者能有效地省力推行手推式行动载具，且有助於避免手推式行动载具失控而可能造成的危险(例如下坡时，手推式行动载具脱离使用者控制而失控加速)。
[0005]根据本专利技术另一实施例，所述车轮控制方法实施在手推式行动载具，其中所述手推式行动载具包含车架、轮组、第一电机、第一车轮速度传感器及控制模块。轮组包含至少第一车轮，枢接至车架。第一电机安装于车架并耦合第一车轮。第一车轮速度传感器耦合第一车轮。控制模块通讯连接第一电机及第一车轮速度传感器。所述车轮控制方法包含下列步骤：第一车轮速度传感器依据第一车轮的转速输出第一信号；及控制模块根据第一信号控制第一电机，以使第一车轮匀速或不等速转动。同样的，控制模块能主动回应第一车轮实际的转速控制第一车轮的转动，以贴近实际使用情境，使用者能有效地省力推行手推式行动载具，且有助於避免手推式行动载具失控而可能造成的危险(例如下坡时，手推式行动载具脱离使用者控制而失控加速)。
[0006]关于本专利技术的优点与精神可以通过以下的专利技术详述及所附图式得到进一步的了解。
附图说明
[0007]图1是根据本专利技术实施例的手推式行动载具的功能方块图；
[0008]图2是图1中电动婴儿车的示意图；
[0009]图3是根据本专利技术另一实施例的手推式行动载具的示意图；及
[0010]图4是根据本专利技术另一实施例的车轮控制方法的流程图。
[0011]其中，附图标记说明如下：
[0012]1,4:电动婴儿车
[0013]10:控制电路
[0014]102:第一电机
[0015]104:第二电机
[0016]105:电机
[0017]106:第一车轮速度传感器
[0018]108:第二车轮速度传感器
[0019]110:控制模块
[0020]112,113:存在传感器
[0021]114:输入界面
[0022]116:通讯模块
[0023]12:车架
[0024]122:推手把
[0025]14:前轮组
[0026]16:后轮组
[0027]16a:第一车轮
[0028]16b:第二车轮
[0029]16c:转轴
[0030]18:电源
[0031]3:外部移动装置
[0032]S1:第一信号
[0033]S2:第二信号
[0034]S3:第三信号
具体实施方式
[0035]请参照图1及图2。根据本专利技术实施例的手推式行动载具1包含车架12、前轮组14及后轮组16。前轮组14安装于车架12前侧，前轮组14包含二车轮，分别枢接至车架12两侧。后轮组16安装于车架12后侧，后轮组16包含第一车轮16a及第二车轮16b，分别枢接至车架12两侧。手推式行动载具1经由前轮组14及后轮组16而能地面上在行进，车架12具有推手把122，可供使用者推行手推式行动载具1。
[0036]在本实施例中，手推式行动载具1还包含控制电路10。控制电路10包含第一电机102、第二电机104、第一车轮速度传感器106、第二车轮速度传感器108及控制模块110。第一电机102安装于车架12，并耦合第一车轮16a。第二电机104安装于车架12，并耦合第二车轮
16b。第一车轮速度传感器106耦合第一车轮16a，并依据第一车轮16a的转速输出第一信号S1。第二车轮速度传感器108耦合第二车轮16b，并依据第二车轮16b的转速输出第二信号S2。控制模块110通讯连接第一电机102、第一电机104、第一车轮速度传感器106和第一车轮速度传感器108。控制模块110可控制第一电机102及第一电机104的运作以改变第一车轮16a及第二车轮16b的转动状态(例如转速、加速、减速、停止)，进而可提供使用者推行助力，亦可独立移动手推式行动载具1。第一车轮速度传感器106及第二车轮速度传感器108可以是一般能检测转速的传感器，不另赘述。因此，控制模块110经可由第一车轮速度传感器106及第二车轮速度传感器108感测第一车轮16a及第二车轮16b的转动状态。在实作上，控制模块110可根据第一信号S1控制第一电机102，以使第一车轮16a匀速或不等速转动；同理，控制模块110可根据第二信号S2控制第二电机104，以使第二车轮16b匀速或不等速转动。藉此，控制模块110可根据第一信号S1及第二信号S2控制第一电机102及第二电机104，以使第一车轮16a及第二车轮16b停止、同速或不同速转动(包含转动方向相反)，进而能使手推式行动载具1产生前进、后退、转弯等动作。
[0037]此外，在实际应用中，手推式行动载具1可以是但不限於电动婴儿车。在本实施例中，手推式行动载具1以同一电源18(例如充电电池，与控制模块110、第一电机102第二电机104、第一车轮速度传感器106及第二车轮速度传感器108电连接)提供控制模块110、第一电机102、第二电机104第一车轮速度传感器106及第二车轮速度传感器108运作时所需电力；但实作上不以此为限。例如，控制模块110、第一电机102、第二电机104、第一车轮速度传感器106及第二车轮速度传感器108分别由对应的电源供电。在本实施例中，控制模块110及电源18设置在车架12的下部。此外，控制模块110与第一电机102、第二电机104、第一车轮速度传感器106及第二车轮速度传感器108的通讯连接可以是有线或无线(例如Wi
‑
Fi技术、蓝牙技术或其它近距离通讯技术)连接。另外，第一电机102及第二电机104可以是轮毂电机，而与第一车轮16a及第二车轮16b的轮毂整合；但实作上不以此为限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手推式行动载具，其特征在于，所述手推式行动载具包含：车架；轮组，包含至少第一车轮，枢接至所述车架；第一电机，安装于所述车架，并耦合所述第一车轮；第一车轮速度传感器，耦合所述第一车轮，并依据所述第一车轮的转速输出第一信号；及控制模块，通讯连接所述第一电机和所述第一车轮速度传感器，并根据所述第一信号控制所述第一电机，以使所述第一车轮匀速或不等速转动。2.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，所述轮组包含至少第二车轮，枢接至所述车架，所述手推式行动载具还包含第二电机及第二车轮速度传感器，所述第二电机安装于所述车架，并耦合所述第二车轮，所述第二车轮速度传感器耦合所述第二车轮，并依据所述第二车轮的转速输出第二信号，所述控制模块通讯连接所述第二电机和所述第二车轮速度传感器，并根据所述第一信号及所述第二信号控制所述第一电机及所述第二电机，以使所述第一车轮及所述第二车轮同速或不同速转动。3.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，所述轮组为非转向轮组。4.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，所述轮组为后轮组或前轮组。5.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，还包含存在传感器，安装于所述车架并通讯连接所述控制模块，所述控制模块根据所述存在传感器的触发状态及所述第一信号控制所述第一电机，以使所述第一车轮转动或停止。6.如权利要求5所述的手推式行动载具，其特征在于，当所述存在传感器被触发且所述控制模块根据所述第一信号判断所述第一车轮加速时，所述控制模块控制所述第一电机以使所述第一车轮匀速转动。7.如权利要求5所述的手推式行动载具，其特征在于，当所述存在传感器未被触发时，所述控制模块关闭所述第一电机或控制所述第一电机以使所述第一车轮停止。8.如权利要求5所述的手推式行动载具，其特征在于，当所述存在传感器被触发且所述控制模块根据所述第一信号判断所述第一车轮减速或停止时，所述控制模块关闭所述第一电机或控制所述第一电机以对所述第一车轮剎车。9.如权利要求5所述的手推式行动载具，其特征在于，所述存在传感器设置在所述车架后侧。10.如权利要求5所述的手推式行动载具，其特征在于，所述存在传感器为接触式传感器，设置在所述车架的推手把上。11.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，所述轮组包含至少第二车轮及连接所述第一车轮及所述第二车轮的转轴，所述第一电机耦合所述转轴，所述第一电机经由所述转轴同步转动所述第一车轮及所述第二车轮。12.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，还包含输入界面，设置在所述车架上且通讯连接所述控制模块，所述控制模块经由所述输入界面接收由使用者输入的速度设定并根据所述速度设定控制所述第一电机驱动所述第一车轮转动。13.如权利要求1所述的手推式行动载具，其特征在于，还包含通讯模块，电性连接至所述控制模块，并通讯连接外部移动装置，所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：程满群，
申请(专利权)人：明门中国幼童用品有限公司，
类型：发明
国别省市：