【技术实现步骤摘要】
一种移乘搬运式下肢康复机器人
[0001]本专利技术涉及康复机器人领域，具体是一种移乘搬运式下肢康复机器人。
技术介绍
[0002]人口老龄化问题已成为全球共同的社会问题，半失能老人数量不断增加，为减轻老人护理负担及照顾到老人独自起居的意愿，移位机即移乘机器人开始出现。移位机是一种帮助下肢体障碍者进行移乘搬运的康复辅具，可极大减轻护理人员的工作负担。移乘搬运是指把行动不便的被护理人从床上转移到轮椅，或从轮椅转移到床上、卫生间等体力劳动。
[0003]目前市面上已出现多种移位机，但是它们大多都需要护理人员辅助使用者使用，没能解放护理人员的劳动力，自动化程度较差，功能较为单一。申请号为201710340526.8的文献公开了一种移乘搬运护理机器人，能够实现移乘功能，但其只能单一的实现机械搬运功能，对于存在下肢障碍的病人而言，其更渴望在移乘的基础上增加下肢康复功能。并且其机构的工作状态座椅高度固定，应用对象范围比较局限。因此，有必要设计一种能实现老人或不同程度下肢障碍的病人完成自主转移并增加下肢训练功能的机器人。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移乘搬运式下肢康复机器人，其特征在于，该机器人包括机架、移乘搬运装置、升降座椅装置、下肢训练装置和移动装置；升降座椅装置具有升降功能，机器人处于坐姿工作位时用于使用者坐于其上；下肢训练装置设置于机器人的站姿工作位处，用于使用者在站姿状态下通过脚部动力实现末端牵引带动腿部关节运动，从而实现腿部康复训练功能；移动装置用于机器人的移动；所述移乘搬运装置包括移乘搬运装置架体、电动推杆一、滑块、滑轨组件、控制台、夹持手臂、连杆一、连杆二和连杆三；移乘搬运装置架体的底部固定于机架上；电动推杆一的壳体固定于移乘搬运装置架体上，电动推杆一的输出端水平输出；电动推杆一的输出末端固定有滑块；连杆三竖直固定于机架上；两个连杆二相互平行设置，其一端均铰接于连杆三上，另一端均与连杆一铰接；连杆一、两个连杆二和连杆三构成平行四边形机构；控制台、连杆一与滑轨组件三者相互固定连接；滑轨组件内开有竖直方向的滑轨；滑块滑动设置于滑轨组件的竖直滑轨中；夹持手臂固定于控制台上，为使用者提供支撑力。2.根据权利要求1所述的移乘搬运式下肢康复机器人，其特征在于，移乘搬运装置还包括电动推杆支撑件；电动推杆支撑件的底部固定于移乘搬运装置架体的水平板上，顶部与电动推杆一的壳体固定连接，进一步支撑电动推杆一，进一步保证电动推杆一的输出端水平输出。3.根据权利要求1所述的移乘搬运式下肢康复机器人，其特征在于，滑块采用楔形滑块或梯形滑块。4.根据权利要求1所述的移乘搬运式下肢康复机器人，其特征在于，所述升降座椅装置包括电动推杆二、平行升降杆和座椅；两个平行升降杆相互平行设置，其一端均铰接于机架上，另一端均与座椅铰接；机架、两个平行升降杆与座椅构成平行四边形机构，实现座椅始终保持水平；电动推杆二的壳体铰接于机架上，其输出端与一个平行升降杆的中部铰接。5.根据权利要求1所述的移乘搬运式下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢训练装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：张争艳，李禧龙，徐嘉骏，蒋飞飞，白广城，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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