本发明专利技术公开了一种速载装置货物位移和倾覆预警方法。为了克服现有技术无法解决装卸货物时斜坡带来的货物倾覆威胁的问题；本发明专利技术包括以下步骤：S1：采集在平面上时货物对于底部托盘的重心映射；S2：根据速载装置运输速度、斜坡角度与货物重量分布评估重心映射的预估转移量；S3：在货物进入斜坡运输后，采集斜坡上时的重心映射；根据重心映射的预估转移量与实际转移量差设定初始采样频率；S4：以初始采样频率采集重心映射位置，根据重心映射位置的变化速率与设定的安全阈值比较，调整采样频率并进行倾覆预警。通过计算重心的映射变化速率来预估货物是否在斜坡运输过程中发生位移或倾覆，提前预警，保证货物在斜坡上运输时的安全。保证货物在斜坡上运输时的安全。保证货物在斜坡上运输时的安全。
【技术实现步骤摘要】
一种速载装置货物位移和倾覆预警方法
[0001]本专利技术涉及一种货物位移倾覆预警领域，尤其涉及一种速载装置货物位移和倾覆预警方法。
技术介绍
[0002]随着物流系统的自动化程度的提高，许多场景下货物的搬运已经逐渐使用自动化设备代替人工，降低人的劳动强度。而速载装置作为货物搬运的一环，通过各向的输送结构，例如滚轮，将货物输送搬运至下一个环节。
[0003]速载装置一般安装在运输车辆车厢底部，在货物装卸过程中通过需要通过速载装置在车厢与地面之间搭建斜坡用于将货物装载到车厢或卸载到地面，该过程对于双层装卸的货物可能会导致上层的货物发生位移或倾覆，不能保证运输的产品的安全；也有可能造成货物在箱体内部发生移动，与装载货物的箱体发生碰撞。
[0004]目前存在防止货物倾覆而设计的速载装置，例如，一种在中国专利文献上公开的“平板式输送机链板带安全控制装置”，其公告号CN211970824U，在基座的两侧框架设置有前传动轮、后传动轮与链板带，利用减速马达驱动前传动轮旋转，以拉动链板带载送车辆移动；安全控制装置在基座的两侧框架顶面上各设有红外线侦测器，用于检测车轮的偏斜，从而控制链板带运行与停止。但是该方案仍无法解决装卸货物时斜坡角度带来的倾覆威胁。
技术实现思路
[0005]本专利技术主要解决现有技术无法解决装卸货物时斜坡带来的货物倾覆威胁的问题；提供一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，通过计算重心的映射变化位置来预估货物是否在斜坡运输过程中发生位移或倾覆，提前预警，保证货物在斜坡上运输时的安全。
[0006]本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，包括以下步骤：S1：采集在平面上时货物对于底部托盘的重心映射；S2：根据速载装置运输速度、斜坡角度与货物重量分布评估重心映射的预估转移量；S3：在货物进入斜坡运输后，采集斜坡上时的重心映射；根据重心映射的预估转移量与实际转移量差设定初始采样频率；S4：以初始采样频率采集重心映射位置，根据重心映射位置的变化速率与设定的安全阈值比较，调整采样频率并进行倾覆预警。
[0007]通过计算重心的映射变化速率来预估货物是否在斜坡运输过程中发生位移或倾覆，提前预警，保证货物在斜坡上运输时的安全。根据不同的位置变化速率调整采样频率，既能够保证采集足够多的关键数据，用于预估货物的倾覆，保证结果的准确性，又能够减少无用数据的采集，节省能耗，提高效率。
[0008]作为优选，所述的托盘上设置有矩阵式压力传感器，通过采集各位置的压力数值，
计算货物对于托盘平面的重心映射。
[0009]将立体货物的重量映射到托盘上，形成一个形状规则，重量分布均匀或不均匀的平面，根据重心坐标公式计算货物对于托盘的重心映射，重心在竖直方向的偏移对货物的倾覆影响较小，减少了重心的垂直量，便于后续的重心偏移预估。
[0010]作为优选，所述的重心映射坐标为：作为优选，所述的重心映射坐标为：其中，(x
c
，y
c
)为重心映射坐标；x
i
为托盘平面坐标系的横坐标；w
i
为横坐标x
i
上对应的重量；y
i
为托盘平面坐标系的纵坐标；w
j
为纵坐标y
j
上对应的重量；W为所有单元重力的合力。
[0011]根据重心坐标公式计算货物对于托盘的重心映射。
[0012]作为优选，所述的预估转移量的计算过程为：其中，|T
r
|预估转移量的模长；θ为斜坡角度；V
t
为速载装置运输速度；ω
v
为设定的速度加权系数；V
S
为设定的运输速度最大值；W
t
为货物重量；ω
W
为设定的货物重量加权系数；W
S
为设定的货物重量最大值。
[0013]根据历史数据对当前货物的重量、运输速度与斜坡角度进行加权计算重心映射的转移量，预估其转移范围。
[0014]作为优选，所述初始采样频率的设定过程为：分别以转移量差和货物属性为行列维度，建立初始采样频率查询表；计算转移量差，根据计算获得的转移量差以及对应的货物属性查表获得对应的初始采样频率f0。
[0015]不同的货物属性对倾覆带来的威胁不同，需要不同的采样频率。
[0016]作为优选，采样频率的调整过程为：
ΔT
rk
＝|(x
k
‑
x
k
‑1，y
k
‑
y
k
‑1)|其中，f
k
为调整后的采样频率；f
k
‑1为上一时刻的采样频率；[
·
]为取整运算；V
s
为设定的最小单位变化速率；f
s
为设定的调整频率；ΔT
rk
为重心映射位置变化量；|
·
|为模长计算；(x
k
，y
k
)为当前时刻的重心映射坐标；(x
k
‑1，y
k
‑1)为上一时刻的重心映射坐标。
[0017]根据不同的位置变化速率调整采样频率，既能够保证采集足够多的关键数据，用于预估货物的倾覆，保证结果的准确性，又能够减少无用数据的采集，节省能耗，提高效率。
[0018]作为优选，当重心映射位置的变化速率大于等于设定的安全阈值时，对相关人员进行告警；当重心映射位置的变化速率小于设定的安全阈值时，按照调整后的采样频率进行数据采集，直至货物运输到平面。
[0019]作为优选，还包括：S5：通过超声探头分别扫描进入斜坡前与出斜坡后的货物位置；比较双层货物之间的相对位置偏移量；若偏移量大于设定偏移阈值，则进行告警；否则结束。
[0020]对于结果反馈，调整设定的安全阈值，优化算法。
[0021]本专利技术的有益效果是：1.通过计算重心的映射变化速率来预估货物是否在斜坡运输过程中发生位移或倾覆，提前预警，保证货物在斜坡上运输时的安全。
[0022]2.根据不同的位置变化速率调整采样频率，既能够保证采集足够多的关键数据，用于预估货物的倾覆，保证结果的准确性，又能够减少无用数据的采集，节省能耗，提高效率。
附图说明
[0023]图1是本专利技术的一种速载装置货物位移和倾覆预警方法流程图。
具体实施方式
[0024]下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。
[0025]实施例：本实施例的一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，如图1所示，包括以下步骤：S1：采集在平面上时货物对于底部托盘的重心映射。
[0026]托盘上设置有矩阵式压力传感器，通过采集各位置的压力数值，计算货物对于托盘平面的重心映射。在本实施例中，在托盘表面分布式设置压力传感器，建立平面坐标系，根据重心计本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集在平面上时货物对于底部托盘的重心映射；S2：根据速载装置运输速度、斜坡角度与货物重量分布评估重心映射的预估转移量；S3：在货物进入斜坡运输后，采集斜坡上时的重心映射；根据重心映射的预估转移量与实际转移量差设定初始采样频率；S4：以初始采样频率采集重心映射位置，根据重心映射位置的变化速率与设定的安全阈值比较，调整采样频率并进行倾覆预警。2.根据权利要求1所述的一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，其特征在于，所述的托盘上设置有矩阵式压力传感器，通过采集各位置的压力数值，计算货物对于托盘平面的重心映射。3.根据权利要求1或2所述的一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，其特征在于，所述的重心映射坐标为：坐标为：其中，(x
G
，y
G
)为重心映射坐标；x
i
为托盘平面坐标系的横坐标；w
i
为横坐标x
i
上对应的重量；y
j
为托盘平面坐标系的纵坐标；w
j
为纵坐标y
j
上对应的重量；W为所有单元重力的合力。4.根据权利要求1所述的一种速载装置货物位移和倾覆预警方法，其特征在于，所述的预估转移量的计算过程为：其中，|T
r
|预估转移量的模长；θ为斜坡角度；V
t
为速载装置运输速度；ω
v
为设定的速度加权系数；V
S
为设定的运输速度最大值；W
t
为货物重量；ω
W
为设定的货物重量加权系数；W
S
为设定的货物重量最大值。5.根据权利要求1或4...
【专利技术属性】
技术研发人员：阮云波，肖招银，牛胜良，
申请(专利权)人：浙江双友物流器械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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