【技术实现步骤摘要】
点云预测、点云编码、点云解码方法及设备
[0001]本专利技术涉及点云处理计算领域，具体是涉及点云预测、点云编码、点云解码方法及设备。
技术介绍
[0002]现有技术采用如图2所示的方法对点云进行编码，具体过程为首先对点云的几何位置进行坐标转换，使点云全都包含在一个bounding box(包围盒)中。然后再进行量化，这一步量化主要起到缩放的作用，由于量化取整，使得一部分点的几何信息相同，根据参数来决定是否移除重复点，量化和移除重复点这一过程属于预处理过程。接下来，按照广度优先遍历的顺序对bounding box进行划分(八叉树/四叉树/二叉树)，对每个节点的占位码进行编码。在基于八叉树的几何码框架中，将包围盒依次划分得到子立方体，对非空的(包含点云中的点)的子立方体继续进行划分，直到划分得到的叶子结点为1x1x1的单位立方体时停止划分，其次对叶子节点中所包含的点数进行编码，最终完成几何八叉树的编码，生成几何码流。几何编码完成后，对几何信息进行重建，利用重建的已编码点所对应的几何信息来对待编码点所对应的属性信息进行编码。具体...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云预测方法，其特征在于，包括：根据点云中的已编码点，得到所述已编码点中的已编码候选点；依据点云中的待编码点在点云中的位置与所述已编码候选点在点云中的位置，得到所述待编码点与所述已编码候选点之间的几何距离；依据所述已编码候选点所对应的已编码属性信息和所述待编码点所对应的已编码属性信息，得到所述待编码点与所述已编码候选点之间的属性距离；依据所述几何距离和所述属性距离，得到所述已编码候选点中与所述待编码点所匹配的已编码匹配点；依据所述已编码匹配点，对所述待编码点所对应的待编码属性进行预测，得到预测值。2.如权利要求1所述的点云预测方法，其特征在于，所述根据点云中的已编码点，得到所述已编码点中的已编码候选点，包括方法一或方法二或方法三：方法一：将所有所述已编码点作为所述已编码候选点；方法二：将所有所述已编码点按照对应的希尔伯特码排序，根据所述希尔伯特码排序选择得到所述已编码候选点；方法三：将所有所述已编码点按照对应的莫顿码排序，根据所述莫顿码排序选择得到所述已编码候选点。3.如权利要求1所述的点云预测方法，其特征在于：所述依据所述已编码候选点所对应的已编码属性信息和所述待编码点所对应的已编码属性信息，得到所述待编码点与所述已编码候选点之间的属性距离，包括：依据所述已编码点中的所述已编码候选点所对应的已编码属性信息，得到所述已编码候选点所对应的已编码属性信息中的已编码第一属性；依据所述待编码点所对应的所述已编码属性信息，得到所述待编码点所对应的所述已编码属性信息中的所述待编码点所对应的已编码第一属性；依据所述已编码候选点所对应的已编码第一属性和所述待编码点所对应的已编码第一属性，得到所述待编码点与所述已编码候选点之间的差值的函数值作为属性距离。4.如权利要求1所述的点云预测方法，其特征在于，所述依据所述几何距离和所述属性距离，得到所述已编码候选点中与所述待编码点所匹配的已编码匹配点，包括：对所述待编码点与所述已编码点中的所述已编码候选点之间的所述几何距离以及所述待编码点与所述已编码候选点之间的属性距离进行加权计算，得到所述待编码点和所述已编码候选点之间的综合距离；依据所述综合距离，按照距离大小得到所述已编码匹配点。5.如权利要求1所述的点云预测方法，其特征在于，所述依据所述已编码匹配点，对所述待编码点所对应的待编码属性进行预测，得到预测值，包括：依据所述已编码匹配点所对应的已编码属性信息，得到所述已编码匹配点所对应的已编码属性信息中的已编码第二属性；依据所述已编码匹配点所对应的所述已编码第二属性，对所述待编码点所对应的待编码第二属性进行预测，得到预测值。6.如权利要求5所述的点云预测方法，其特征在于，所述依据所述已编码匹配点所对应的所述已编码第二属性，对所述待编码点所对应的待编码第二属性进行进行预测，得到预
测值，包括方法一或方法二：方法一：依据所述待编码点与所述已编码匹配...
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