一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置，方法应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置。通过设定自动化程序来控制机器人对存在剩余物料的烟丝箱进行自动清扫，有效解决烟草制丝半成品离散物料自动化物流系统中的烟丝箱残余物料的在线自动清扫并按种类将物料分类自动回收使用的问题，稳定卷烟加工品质，进而提高烟草物料利用率达到降本增效的目的。高烟草物料利用率达到降本增效的目的。高烟草物料利用率达到降本增效的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置


[0001]本申请属于卷烟机械设备
，特别的涉及一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置。

技术介绍

[0002]在烟草制丝生产线上掺配工序的工艺任务是将梗丝、膨胀叶丝、回收烟丝按照卷烟产品配方设计要求，均匀地和叶丝掺配。现有技术中的掺配工序通过制丝半成品离散物料自动化物流系统将膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝装在一种专用的烟丝箱中保存和运输至制丝生产线掺兑工序，并根据正在生产的品牌规格按配方掺配，烟丝箱可以多次循环使用。当物流系统机械手将烟丝箱物料倾倒到掺兑喂料机后，为了防止再次使用烟丝箱时不同品牌规格的掺兑物料或同品牌规格的不同类别的掺兑物料如膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等混在一起影响产品质量，需要对粘附于烟丝箱内壁上的残余物料进行清扫，清除烟丝箱中残余的物料。
[0003]然而在清除烟丝箱中残余的物料的过程中，由于人员进入机械手工作区域处理存在安全隐患的原因，不能及时通过人工分类回收并使用，因此导致不同品牌规格的掺兑物料包含膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等在收集盒内混在一起，若进一步回收使用则会影响产品质量，若废弃则会导致物料消耗极大。

技术实现思路

[0004]本申请为解决上述提到的由于人员进入机械手工作区域处理存在安全隐患的原因，不能及时通过人工分类回收并使用，因此导致不同品牌规格的掺兑物料包含膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等在收集盒内混在一起，若进一步回收使用则会影响产品质量，若废弃则会导致物料消耗极大等技术问题，提出一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置，其技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法，方法应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，第一回收装置设置在膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，第一回收装置通过第一回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第二回收装置通过第二回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第三回收装置通过第三回收风管与烟丝箱清扫装置连接，方法包括：分别控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上；控制机器人分别移动至第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位，并在第
一抓取工位处由机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第二抓取工位处由机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第三抓取工位处由机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理；当在第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在烟丝箱清扫装置内检测到膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将膨胀叶丝通过第一回收风管输送至第一回收装置，并由第一回收装置将膨胀叶丝回收至膨胀叶丝掺兑喂料仓；控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱移出制丝生产线。
[0005]在第一方面的一种可选方案中，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：当在第二图像中识别出回收烟丝时，控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在烟丝箱清扫装置内检测到回收烟丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将回收烟丝通过第二回收风管输送至第二回收装置，并由第二回收装置将回收烟丝回收至回收烟丝掺兑喂料仓；控制机器人将装有回收烟丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱移出制丝生产线。
[0006]在第一方面的又一种可选方案中，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之后，还包括：当在第三图像中识别出梗丝时，控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在烟丝箱清扫装置内检测到梗丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将梗丝通过第三回收风管输送至第三回收装置，并由第三回收装置将梗丝回收至梗丝掺兑喂料仓；控制机器人将装有梗丝的烟丝箱移动至第一烟丝箱输送机，并由第一烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱移出制丝生产线。
[0007]在第一方面的又一种可选方案中，在按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理之
后，还包括：当检测到第一图像中存在特征图像时，从第一图像中提取出特征图像；对特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的特征图像按照预设比例进行缩放处理；将经过缩放处理后的特征图像与预设图库进行匹配，当在预设图库中检测到与经过缩放处理后的特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在第一图像中识别出膨胀叶丝。
[0008]在第一方面的又一种可选方案中，第一回收装置包括带驱动装置的风机、回收装置上部圆筒、回收装置下部圆筒、过滤装置以及气动清洁装置，其中：回收装置上部圆筒下端口和回收装置下部圆筒上端口加工成可密封连接的接口，接口处通过锁闭器连接；回收装置下部圆筒内离圆筒端口三分之一处焊接有喇叭形料斗，料斗下端焊接有出料口；出料口出料端加工成60
°
的斜面；出料口与回收装置下部圆筒的下端口平齐；出料口斜面上安装有能密封料斗下端出料口斜面的活动闸板；活动闸板通过铰链与出料口连接；回收装置上部圆筒内离上端口三分之一处焊接有不锈钢材质的隔离板；隔离板下方加工有圆形洞口，在洞口焊接有可连接第一回收风管的管接头；过滤装置包括6个烛式滤芯过滤器、环形安装于隔离板上的6个烛式滤芯过滤器底座；隔离板加工有圆形洞口，在洞口焊接有连接风机的管接头；隔离板圆心处加工有安装气动清洁装置压缩气管的圆孔；圆孔下方安装球形清洁喷嘴；球形清洁喷嘴与压缩空气管道连接；回收装置上部圆筒加工有穿过气动清洁装置的压缩空气管的圆形洞口；气动清洁装置的压缩空气管上安装有电磁阀；回收装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法，其特征在于，所述方法应用于制丝生产线，所述制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，所述第一回收装置设置在所述膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，所述第一回收装置通过第一回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述第二回收装置通过第二回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述第三回收装置通过第三回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述方法包括：分别控制所述第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第一抓取工位上、所述第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第二抓取工位上以及所述第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第三抓取工位上；控制所述机器人分别移动至所述第一抓取工位、所述第二抓取工位以及所述第三抓取工位，并在所述第一抓取工位处由所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至所述膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在所述第二抓取工位处由所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱输送至所述回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在所述第三抓取工位处由所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱输送至所述梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理；当在所述第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述膨胀叶丝通过所述第一回收风管输送至所述第一回收装置，并由所述第一回收装置将所述膨胀叶丝回收至所述膨胀叶丝掺兑喂料仓；控制所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移出所述制丝生产线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理之后，还包括：当在所述第二图像中识别出回收烟丝时，控制所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对所述装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述回收烟丝的质量超过所述预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述回收烟丝通过所述第二回收风管输送至所述第二回收装置，并由所述第二回收装置将所述回收烟丝回收至所述回收烟丝掺兑喂料仓；控制所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将所述装有回收烟丝的烟丝箱移出所述制丝生产线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理之后，还包括：当在所述第三图像中识别出梗丝时，控制所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对所述装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述梗丝的质量超过所述预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述梗丝通过所述第三回收风管输送至所述第三回收装置，并由所述第三回收装置将所述梗丝回收至所述梗丝掺兑喂料仓；控制所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将所述装有梗丝的烟丝箱移出所述制丝生产线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理之后，还包括：当检测到所述第一图像中存在特征图像时，从所述第一图像中提取出所述特征图像；对所述特征图像以及标准图像进行图像融合处理，并对经过融合处理后的所述特征图像按照预设比例进行缩放处理；将经过缩放处理后的所述特征图像与预设图库进行匹配，当在所述预设图库中检测到与经过缩放处理后的所述特征图像的相似度超过预设相似度阈值的图像时，确定在所述第一图像中识别出膨胀叶丝。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一回收装置包括带驱动装置的风机、回收装置上部圆筒、回收装置下部圆筒、过滤装置以及气动清洁装置，其中：所述回收装置上部圆筒下端口和所述回收装置下部圆筒上端口加工成可密封连接的接口，所述接口处通过锁闭器连接；所述回收装置下部圆筒内离圆筒端口三分之一处焊接有喇叭形料斗，所述料斗下端焊接有出料口；所述出料口出料端加工成60
°
的斜面；所述出料口与所述回收装置下部圆筒的下端口平齐；所述出料口斜面上安装有能密封料斗下端出料口斜面的活动闸板；所述活动闸板通过铰链与所述出料口连接；所述回收装置上部圆筒内离上端口三分之一处焊接有不锈钢材质的隔离板；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：余佑辉，赵曼莉，胡煜，王翔宇，王芳，黄健，温延，罗妍嫣，
申请(专利权)人：湖北中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：