一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法，属于农业机械技术领域。所述装置包括移栽臂固定架、移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构和PLC控制装置；移栽臂机构设置在移栽臂固定架上，夹持爪机构滑动连接在移栽臂机构上，夹持爪机构的夹持爪组件与苗盘输出端的单排苗穴数量相同，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架一侧，初始状态时，夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方，对应苗盘的待取苗穴的一排；PLC控制装置分别连接移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构，驱动并控制苗盘输送、夹持爪组件夹持苗坨后沿移栽臂机构及移栽臂移动至苗杯上方进行移栽。实现自动喂苗、移栽，减少人工劳动强度。减少人工劳动强度。减少人工劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法
[0001]本专利技术属于农业机械
，特别是涉及一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法。
技术介绍
[0002]我国蔬菜的大面积种植大部分都是在工厂化育苗后在进行温室栽培，在移栽的过程中机械化水平还不成熟，当前使用的移栽机质量不稳定、通用性差，这些都限制了育苗栽植技术的综合经济效益，但有一部分移栽机已经在试验阶段。为了保证生产效率，基本还是采用人工投苗的方式，因此，为了解放劳动力，自动喂苗机械研发是必然的方向，使我国农业机械化方向发展更进一步。
技术实现思路
[0003]针对上述存在的技术问题，提供一种夹取式全自动喂苗装置及控制方法，可以实现自动喂苗，提高工作效率。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]本专利技术一种夹取式全自动喂苗装置，包括移栽臂固定架、移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构和PLC控制装置；所述移栽臂机构设置在移栽臂固定架上，夹持爪机构滑动连接在移栽臂机构上，所述夹持爪机构的夹持爪组件与苗盘输出端的单排苗穴数量相同，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架一侧，初始状态时，夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方，对应苗盘的待取苗穴的一排；PLC控制装置分别连接移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构，驱动并控制苗盘输送、夹持爪组件夹持苗坨后沿移栽臂机构及移栽臂移动至苗杯上方进行移栽。
[0006]进一步地，所述夹持爪机构包括多个夹持爪组件、连接链及夹持爪滑块，所述夹持爪组件与待取苗穴盘单排数量相同，移动端的第一个夹持爪组件与同步带固定连接，相邻夹持爪组件间通过连接链连接，每个夹持爪组件上均设有与移栽臂水平滑轨配合的夹持爪滑块，通过同步带运动带动夹持爪组件沿移栽臂水平滑轨相继运动，运动至待栽苗苗杯上方时，通过夹持爪气缸驱动，投入对应的苗杯中实现栽苗。
[0007]进一步地，所述夹持爪组件包括后壳板、夹持爪气缸、开口调节机构、弹簧、弹簧挡片、导向套、支撑片和夹持爪，所述导向套设置在后壳板上，开口调节机构套置于导向套内，两端分别伸出导向套，一端连接夹持爪气缸活塞杆，另一端铰接两对称设置的支撑片，弹簧挡片安装在夹持爪气缸和开口调节机构的连接处，弹簧套置在导向套上，夹持爪为两个，对称设置，一端外侧铰接在后壳板上，内侧连接在支撑片上，通过夹持爪气缸驱动两支撑片上下运动，带动两夹持爪绕其铰接轴转动，实现相对夹持或放开动作。
[0008]进一步地，所述导向套为带有外螺纹的空心牙管，其上限位块为两个螺母，通过两螺母分别设置于后壳板上的连接板两侧，与后壳板上的连接板卡接，弹簧套置在弹簧挡片和与其相近端的螺母间的导向套上。
[0009]进一步地，所述开口调节机构是在外螺纹杆两端连接内螺纹杆构成，一端外螺纹杆连接夹持爪气缸另一端外螺纹杆连接支撑片，通过内外螺纹杆调节其长度。
[0010]进一步地，所述苗盘输送定位机构包括链条、链轮、可调轴承座、苗盘限位杆、苗盘防起杆、苗盘支撑板、步进电机和机架；两侧板对称固定在机架上，在侧板内侧设置两组对称的链轮，在前后链轮轴之间的侧板上固定苗盘支撑板，放置苗盘，每侧的两个链轮上均套置有链条，其中一个链轮轴通过可调轴承座连接侧板，另一个链轮轴连接步进电机输出轴，在两侧板内侧对应穴盘两侧边设置有苗盘移动的限位杆，在两侧限位杆上靠近夹持爪取苗的位置设置有苗盘防起杆，且所述苗盘防起杆置于两排穴苗间；所述链条为加长销链条，两侧链条之间连接有多个推杆，所述推杆置于苗盘下方的各排苗穴间，推动苗盘沿两侧苗盘限位杆移动。
[0011]进一步地，所述苗盘限位杆通过调节机构连接在侧板上，所述调节机构包括可调螺栓、调节板及调节螺母，在苗盘限位杆上设置有多个可调螺栓，在侧板上设置有与调节螺栓对应的调节板，其上带有调节孔，可调螺栓置于调节孔内，调节苗盘限位杆的位置后，通过调节螺母固定。
[0012]进一步地，所述移栽臂机构包括移栽臂、直流电机、同步带，所述移栽臂由横梁两端对称连接支撑柱构成门型框架，两支撑柱上分别连接轴承座，两轴承座上均安装有同步带带轮，其上套置的同步带与移栽臂横梁平行置于横梁上方，其中一个轴承座上的带轮轴连接直流电机输出轴，在移栽臂横梁上设置有移栽臂水平滑轨，与移栽臂水平滑轨配合的滑块连接在夹持爪机构的夹持爪组件上。
[0013]进一步地，所述PLC控制装置包括PLC控制器、移栽臂气缸、夹持爪气缸、夹持爪分合传动直流电机、苗盘输送机构的步进电机、苗盘定位传感器、苗杯定位传感器及左右限位开关，所述移栽臂气缸、夹持爪气缸、夹持爪分合传动直流电机、苗盘输送机构的步进电机分别连接PLC控制器，在苗盘定位机构的一个侧板上设置苗盘定位传感器，用于检测苗盘的初始位置，在苗杯架上设置苗杯定位传感器，检测苗杯架上的苗杯是否到位，在移栽臂横梁两端分别设置夹持爪分合左右限位开关，分别检测栽苗时左端夹持爪是否停在左侧第一个苗杯口上侧的位置及取苗时右端夹持爪是否位于苗盘最右端的穴苗上方；通过PLC控制装置分别控制其运行，其中，以苗杯所在端为左端，以苗盘所在端为右端。
[0014]本专利技术一种夹取式全自动喂苗装置的控制方法，通过PLC控制装置的控制方法如下：
[0015]初始状态时，所述夹持爪机构滑动至移栽臂机构一端，多个夹持爪组件并拢置于移栽臂机构一端，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架的夹持爪机构一侧，且所述夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方，对应苗盘防起杆输入侧的第一排苗穴，移栽机上的苗杯位于移栽臂机构的另一侧，与苗盘输送定位机构并列置于移栽臂机构框架下方；
[0016]在取苗时，移栽臂气缸排气，夹持爪气缸进气，移栽臂下降使夹持爪贴近苗盘上方，此时夹持爪处于张开状态；夹持爪气缸排气，在弹簧弹力作用下，两夹持爪闭合夹紧苗茎，然后移栽臂气缸进气带动移栽臂上升，在苗盘中提取穴苗，上升至最高点后，移栽臂直流电机转动带动夹持爪移动到移栽臂机构另一侧的苗杯上方，当触碰到移栽臂上的左限位开关时停止转动，由苗杯定位传感器检测到与苗盘单排对应数量相同的苗杯后，夹持爪气
缸进气，夹持爪由闭合状态改为张开状态，将苗投放在苗杯中，随后移栽臂电机反向转动，将夹持爪移动至初始位置，随后苗盘输送定位机构的步进电机转动一个穴孔的距离使下一排穴苗处于每个夹持爪的夹持范围内，以此往复循环。
[0017]本专利技术的有益效果为：
[0018]1.本专利技术通过在移栽臂固定架上设置移栽臂机构，夹持爪机构的夹持爪组件与苗盘输出端的单排苗穴数量相同，滑动连接在移栽臂机构上，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架一侧，夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方时取苗，取苗后沿移栽臂滑轨移动至苗杯上方栽苗，通过PLC控制装置控制各机构的运行，实现了快速高效的效果，并且自动化程度高，精准度高，大大减少了人工，机械结构相对简易，使用更加便捷。
[0019]本专利技术配套在单行转杯式半自动移栽机，一次性取12个苗。
[0020]2.本专利技术的夹持爪机构的相邻夹持爪组件间通过连接链连接，并通过其上的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹取式全自动喂苗装置，其特征在于：包括移栽臂固定架、移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构和PLC控制装置；所述移栽臂机构设置在移栽臂固定架上，夹持爪机构滑动连接在移栽臂机构上，所述夹持爪机构的夹持爪组件与苗盘输出端的单排苗穴数量相同，苗盘输送定位机构位于移栽臂固定架一侧，初始状态时，夹持爪机构置于苗盘输送定位机构苗盘输出端上方，对应苗盘的待取苗穴的一排；PLC控制装置分别连接移栽臂机构、夹持爪机构、苗盘输送定位机构，驱动并控制苗盘输送、夹持爪组件夹持苗坨后沿移栽臂机构及移栽臂移动至苗杯上方进行移栽。2.根据权利要求1所述夹取式全自动喂苗装置，其特征在于：所述夹持爪机构包括多个夹持爪组件、连接链及夹持爪滑块，所述夹持爪组件与待取苗穴盘单排数量相同，移动端的第一个夹持爪组件与同步带固定连接，相邻夹持爪组件间通过连接链连接，每个夹持爪组件上均设有与移栽臂水平滑轨配合的夹持爪滑块，通过同步带运动带动夹持爪组件沿移栽臂水平滑轨相继运动，运动至待栽苗苗杯上方时，通过夹持爪气缸驱动，投入对应的苗杯中实现栽苗。3.根据权利要求1所述夹取式全自动喂苗装置，其特征在于：所述夹持爪组件包括后壳板、夹持爪气缸、开口调节机构、弹簧、弹簧挡片、导向套、支撑片和夹持爪，所述导向套设置在后壳板上，开口调节机构套置于导向套内，两端分别伸出导向套，一端连接夹持爪气缸活塞杆，另一端铰接两对称设置的支撑片，弹簧挡片安装在夹持爪气缸和开口调节机构的连接处，弹簧套置在导向套上，夹持爪为两个，对称设置，一端外侧铰接在后壳板上，内侧连接在支撑片上，通过夹持爪气缸驱动两支撑片上下运动，带动两夹持爪绕其铰接轴转动，实现相对夹持或放开动作。4.根据权利要求3所述夹取式全自动喂苗装置，其特征在于：所述导向套为带有外螺纹的空心牙管，其上限位块为两个螺母，通过两螺母分别设置于后壳板上的连接板两侧，与后壳板上的连接板卡接，弹簧套置在弹簧挡片和与其相近端的螺母间的导向套上。5.根据权利要求3所述夹取式全自动喂苗装置，其特征在于：所述开口调节机构是在外螺纹杆两端连接内螺纹杆构成，一端外螺纹杆连接夹持爪气缸另一端外螺纹杆连接支撑片，通过内外螺纹杆调节其长度。6.根据权利要求1所述夹取式全自动喂苗装置，其特征在于：所述苗盘输送定位机构包括链条、链轮、可调轴承座、苗盘限位杆、苗盘防起杆、苗盘支撑板、步进电机和机架；两侧板对称固定在机架上，在侧板内侧设置两组对称的链轮，在前后链轮轴之间的侧板上固定苗盘支撑板，放置苗盘，每侧的两个链轮上均套置有链条，其中一个链轮轴通过可调轴承座连接侧板，另一个链轮轴连接步进电机输出轴，在两侧板内侧对应穴盘两侧边设置有苗盘移动的限位杆，在两侧限位杆上靠近夹持爪取苗的位置设置有苗盘防起杆，且所述苗盘防起杆置于两排穴苗间；所述链条为加长销链条，两侧链条之间连接有多个推杆，所述推杆置于苗盘下方的各排苗穴间，推动苗盘沿两侧苗...
【专利技术属性】
技术研发人员：田素博，白晓虎，于博，高华德，白义奎，张有富，孙周平，李天来，刘兴辉，张堃，张珊，张雪峰，计东，宿展祥，汤寿山，王泽旭，李峰，
申请(专利权)人：山东火绒农业科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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