适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构及装配运行方法技术

本发明专利技术提供了适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构及装配运行方法，无人运输车本体的头部设置有驾驶室，所述驾驶室的顶端中间部位通过头部支架结构安装有头部摄像机；驾驶室的顶端两侧通过减振支架结构对称安装有第一侧部摄像机和第二侧部摄像机；所述头部摄像机与用于对其进行清洗的头部清洗管路相连；所述第一侧部摄像机和第二侧部摄像机与侧部清洗管路相连；所述头部清洗管路和侧部清洗管路都同时与供水装置相连。此安装结构能够用于无人运输车上摄像头的安装，能够实现对摄像头的及时清洗，保证其采集到的图像清晰度，进而保证了后续图像处理精度，保证了无人运输车路径规划精度，保证了行驶安全性。保证了行驶安全性。保证了行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构及装配运行方法


[0001]本专利技术涉及磷矿无人运输设备
，具体涉及适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构及装配运行方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着科学技术的进步，矿区生产逐渐进入远程、智能、无人化时代，以达到减人增效的目的。磷矿辅运巷道是用于磷矿开采和运输的通道，而无轨胶轮车是矿区巷道运输系统中最重要的交通工具，常用于运输矿物、机械装备和矿区人员等，具有用途广、灵活性强等特点。但是，井下巷道交通环境复杂以及人工驾驶车辆的不稳定性，导致井下安全事故频发。因此，使用无人化的采矿、运输装备，可以减少矿下工作人员的数量，有利于提高工作效率以及开采和运输的安全性。
[0003]基于此，为了实现矿洞内磷矿的无人运输，本专利技术人团队在CN 114954525 A中，公开了一种适用于磷矿开采巷道的无人驾驶运输车系统及运行方法，此无人驾驶运输车中其中一个部件为感知系统，感知系统依靠摄像头传感器和雷达传感器为执行系统的无人运输车提供环境信息，辅助无人运输车完成导航和定位。因此，摄像头所采集到的矿洞实时图像的清晰度将直接影响无人运输车的正常运行。
[0004]而在后续实际研发过程中发现，由于受到巷道中粉尘多的影响，摄像头的表面容易蒙上灰尘，进而严重影响摄像头所采集的图像清晰度，影响图像处理精度，进而影响运输车的正常路径规划和障碍物检测；同时，受到矿洞地面不平的影响，运输车运行过程中所安装的摄像头容易受到车体振动干扰而发生振动，影响图像采集的效果，在一定程度上使采集的图像出现模糊。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是克服现有技术不足，提供适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构及装配运行方法，此安装结构能够用于无人运输车上摄像头的安装，能够实现对摄像头的及时清洗，保证其采集到的图像清晰度，进而保证了后续图像处理精度，保证了无人运输车路径规划精度，保证了行驶安全性；而且通过缓冲结构实现摄像头的缓冲，在一定程度上降低了振动对图像采集过程的影响。
[0006]为了实现上述的技术特征，本专利技术的目的是这样实现的：适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，它包括无人运输车本体，无人运输车本体的头部设置有驾驶室，所述驾驶室的顶端中间部位通过头部支架结构安装有用于对航道前方进行图像采集的头部摄像机；驾驶室的顶端两侧通过减振支架结构对称安装有用于对航道后方两侧进行图像采集的第一侧部摄像机和第二侧部摄像机；所述头部摄像机与用于对其进行清洗的头部清洗管路相连；所述第一侧部摄像机和第二侧部摄像机与用于对其进行清洗的侧部清洗管路相
连；所述头部清洗管路和侧部清洗管路都同时与供水装置相连。
[0007]所述头部支架结构包括用于和驾驶室的顶端固定相连的第一头部安装座结构，第一头部安装座结构的末端通过中间连杆结构与第二头部安装座结构相连，第二头部安装座结构上固定安装头部摄像机。
[0008]所述第一头部安装座结构包括第一底板，第一底板的顶端通过第一底座固定有第一支撑杆，第一支撑杆的末端设置有第一连接槽，第一连接槽的内壁上呈圆周均布设置有多根第一插接柱，相邻的第一插接柱之间设置有第一插孔，第一连接槽的中心部位加工有第一中心孔。
[0009]所述中间连杆结构包括中间杆，中间杆的两端分别设置有用于和第一头部安装座结构以及第二头部安装座结构相配合的第一配合连接槽和第二配合连接槽。
[0010]所述第二头部安装座结构包括用于安装头部摄像机的第一摄像机安装座，第一摄像机安装座的底端固定有第二支撑杆，第二支撑杆的尾部一端设置有第一连接头结构，第一连接头结构与中间连杆结构的第二配合连接槽配合相连。
[0011]所述减振支架结构包括用于和驾驶室的顶端固定相连的第一侧部安装座结构，第一侧部安装座结构的端头安装有第二侧部安装座结构，第二侧部安装座结构的末端用于固定安装相应侧的第一侧部摄像机和第二侧部摄像机；第一侧部安装座结构和第二侧部安装座结构之间安装有弹簧减震器。
[0012]所述第一侧部安装座结构包括第二底板，第二底板的顶部通过第二底座固定有主臂，主臂的末端设置有柱形连接头，柱形连接头的中心部位加工有第一螺栓孔，主臂的外壁上固定有用于连接弹簧减震器的第一耳座。
[0013]所述第二侧部安装座结构包括用于安装摄像机的第二摄像机安装座，第二摄像机安装座的顶部通过第三底座固定安装有副臂，副臂的末端设置有球头柱，球头柱的中心加工有齿柱槽，齿柱槽的中心部位加工有第二螺栓孔；所述副臂的外壁上设置有用于连接弹簧减震器的第二耳座；球头柱的中心部位加工有第二螺栓孔。
[0014]所述供水装置包括水箱，水箱的顶端设置有激光雷达和进水口，水箱的侧壁上连接有主出水管，主出水管与固定在驾驶室顶端的水泵相连，水泵的出水口通过连通管与分水阀相连，分水阀的出水口分别连通头部清洗管路和侧部清洗管路；所述头部清洗管路包括用于和分水阀相连的第一供水管，第一供水管的末端与设置在头部摄像机上的头部清洗头相连通，并用于对头部摄像机的表面进行清洗；所述侧部清洗管路包括用于和分水阀相连的第二供水管，第二供水管的末端与设置在相应的第一侧部摄像机和第二侧部摄像机上的侧部清洗头相连通，并用于对第一侧部摄像机和第二侧部摄像机的表面进行清洗。
[0015]适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构的装配运行方法，包括以下步骤：步骤一，供水装置的布置安装：在驾驶室顶端固定安装相应的水箱和水泵，并将两者之间通过主出水管相连通，将水泵通过连通管与分水阀相连；步骤二，头部支架结构及头部摄像机的布置安装：
将第一头部安装座结构固定安装在驾驶室的顶端，通过中间连杆结构将第二头部安装座结构与第一头部安装座结构固定相连，并通过相应的第一插接柱调节第二头部安装座结构的安装角度；然后，将头部摄像机固定在第二头部安装座结构上；步骤三，减振支架结构及对应的第一侧部摄像机和第二侧部摄像机的布置安装：将第一侧部安装座结构固定安装在驾驶室的顶端侧边，再将第二侧部安装座结构通过柱形连接头和齿柱槽之间的角度调节安装结构相连，再将第一侧部摄像机和第二侧部摄像机安装在相应的第二侧部安装座结构上；步骤四，头部清洗管路的布置连接：将第一供水管与分水阀相连，并通过第一供水管与安装在头部摄像机上的头部清洗头相连通；步骤五，侧部清洗管路的布置连接：将第二供水管与分水阀相连，并通过第二供水管与安装在第一侧部摄像机和第二侧部摄像机上的侧部清洗头相连通；步骤六，激光雷达的布置安装；将激光雷达安装在水箱的顶端；步骤七，摄像机的自动清洁：无人运输车行驶在巷道中，由于巷道环境封闭，巷道中很多尘土，常附着于摄像头镜面上，影响图片拍摄质量，具体过程为，当摄像头拍摄照片传入处理器，通过嵌入的图片检测网络，判断图片的清晰度，当摄像头镜面附着尘土时，图片不清晰，此时自动控制供水装置开启，此时预先在水箱的内部注满洗涤水，通过水泵从水箱中抽出水，再通过分水阀将水分别引入到头部清洗管路和侧部清洗管路，通过相应的管路将清洁水引入到相应的清洗头，进而对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，它包括无人运输车本体（1），无人运输车本体（1）的头部设置有驾驶室（2），其特征在于：所述驾驶室（2）的顶端中间部位通过头部支架结构安装有用于对航道前方进行图像采集的头部摄像机（4）；驾驶室（2）的顶端两侧通过减振支架结构对称安装有用于对航道后方两侧进行图像采集的第一侧部摄像机（12）和第二侧部摄像机（21）；所述头部摄像机（4）与用于对其进行清洗的头部清洗管路相连；所述第一侧部摄像机（12）和第二侧部摄像机（21）与用于对其进行清洗的侧部清洗管路相连；所述头部清洗管路和侧部清洗管路都同时与供水装置相连。2.根据权利要求1所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述头部支架结构包括用于和驾驶室（2）的顶端固定相连的第一头部安装座结构（7），第一头部安装座结构（7）的末端通过中间连杆结构（6）与第二头部安装座结构（3）相连，第二头部安装座结构（3）上固定安装头部摄像机（4）。3.根据权利要求2所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述第一头部安装座结构（7）包括第一底板（701），第一底板（701）的顶端通过第一底座（702）固定有第一支撑杆（703），第一支撑杆（703）的末端设置有第一连接槽（704），第一连接槽（704）的内壁上呈圆周均布设置有多根第一插接柱（705），相邻的第一插接柱（705）之间设置有第一插孔（707），第一连接槽（704）的中心部位加工有第一中心孔（706）。4.根据权利要求2所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述中间连杆结构（6）包括中间杆（601），中间杆（601）的两端分别设置有用于和第一头部安装座结构（7）以及第二头部安装座结构（3）相配合的第一配合连接槽（602）和第二配合连接槽（603）。5.根据权利要求2所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述第二头部安装座结构（3）包括用于安装头部摄像机（4）的第一摄像机安装座（301），第一摄像机安装座（301）的底端固定有第二支撑杆（302），第二支撑杆（302）的尾部一端设置有第一连接头结构（303），第一连接头结构（303）与中间连杆结构（6）的第二配合连接槽（603）配合相连。6.根据权利要求1所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述减振支架结构包括用于和驾驶室（2）的顶端固定相连的第一侧部安装座结构（18），第一侧部安装座结构（18）的端头安装有第二侧部安装座结构（20），第二侧部安装座结构（20）的末端用于固定安装相应侧的第一侧部摄像机（12）和第二侧部摄像机（21）；第一侧部安装座结构（18）和第二侧部安装座结构（20）之间安装有弹簧减震器（19）。7.根据权利要求6所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述第一侧部安装座结构（18）包括第二底板（1801），第二底板（1801）的顶部通过第二底座（1802）固定有主臂（1803），主臂（1803）的末端设置有柱形连接头（1805），柱形连接头（1805）的中心部位加工有第一螺栓孔（1806），主臂（1803）的外壁上固定有用于连接弹簧减震器（19）的第一耳座（1804）。8.根据权利要求6所述适用于磷矿辅运巷道无人运输车的传感器安装结构，其特征在于：所述第二侧部安装座结构（20）包括用于安装摄像机的第二摄像机安装座（2001），第二
摄像机安装座（2001）的顶部通过第三底座（2002）固定安装有副臂（2003），副臂（200...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜轩，杜选城，钟燕波，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：