蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法技术方案

本发明专利技术提供蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法，能够正常且稳定地进行收获。蔬菜生产系统(1)具有：保持件(5)，其对具有叶部(3b)的蔬菜(3)以使叶部(3b)位于上方的方式进行保持；移载装置(11)的手部(35)，其将保持件(5)支承为能够移动；以及照相机(12)，其从下方对由手(35)支承的保持件(5)进行拍摄，手(35)对保持件(5)进行保持而使该保持件(5)移动至规定的拍摄位置(10)，照相机(12)配置于拍摄位置(10)的下方，从下方对在拍摄位置(10)处由手(35)支承的保持件(5)进行拍摄。承的保持件(5)进行拍摄。承的保持件(5)进行拍摄。

【技术实现步骤摘要】
蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法


[0001]公开的实施方式涉及蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种根切收获机，其中，定植面板对供植物生长的苗床片以使作为收获物的部分位于苗床片的上表面侧的方式进行保持，在该定植面板从上游侧向下游侧通过搬送路径中的设置有切断刃的切断位置时，在苗床片中生长的植物中的成为收获物的部分与根之间被切断刃切断。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2020
‑
141605号公报
[0006]在植物的自动生产系统中，例如由于成为收获物的部分过度成长、或不直立而倒下等原因，有时不是适于收获的姿势。在上述现有技术中，在这样的情况下有可能无法正常进行收获。

技术实现思路

[0007]本专利技术是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供能够正常且稳定地进行收获的蔬菜生产系统以及蔬菜生产方法。
[0008]为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，应用一种蔬菜生产系统，该蔬菜生产系统具有：保持件，其对具有叶部的蔬菜以使所述叶部位于上方的方式进行保持；支承件，其将所述保持件支承为能够移动；以及拍摄装置，其从下方对由所述支承件支承的所述保持件进行拍摄。
[0009]另外，根据本专利技术的另一观点，应用一种蔬菜生产方法，该蔬菜生产方法具有如下步骤：将保持件支承为能够移动，该保持件对具有叶部的蔬菜以使所述叶部位于上方的方式进行保持；以及从下方对被支承的所述保持件进行拍摄。
[0010]根据本专利技术的蔬菜生产系统等，能够正常且稳定地进行收获。
附图说明
[0011]图1是概念性地表示蔬菜生产系统的从上方观察的整体结构的一例的系统结构图。
[0012]图2是概念性地表示蔬菜生产系统的从侧方观察的整体结构的一例的系统结构图。
[0013]图3是表示栽培搁板的整体结构的一例的立体图。
[0014]图4是表示栽培搁板的各搁板部上的轨道的配置的一例的说明图。
[0015]图5是表示栽培搁板的各搁板部上的光源的配置的一例的说明图。
[0016]图6是表示保持件及轨道的截面结构的一例的剖视图。
[0017]图7是表示移载装置、交接机构及废弃箱的结构的一例的立体图。
[0018]图8是表示控制移载装置的第一控制器的功能结构的一例的框图。
[0019]图9是表示蔬菜的姿势正常的情况下的由照相机拍摄的保持件的拍摄图像的一例的说明图。
[0020]图10是表示蔬菜的姿势异常的情况下的由照相机拍摄的保持件的拍摄图像的一例的说明图。
[0021]图11是表示基于姿势判定结果的移载装置的动作的一例的说明图。
[0022]图12是表示与第一控制器所执行的姿势判定处理相关的处理过程的一例的流程图。
[0023]图13是表示收获机器人的结构的一例的侧视图。
[0024]图14是概念性地表示在保持件的移载时机执行蔬菜的姿势判定的变形例中、从蔬菜生产系统的侧方观察的整体结构的一例的系统结构图。
[0025]图15是表示将照相机设置于移载装置的变形例中的、移载装置的结构的一例的立体图。
[0026]图16是表示第一控制器的硬件构成例的框图。
[0027]标号说明
[0028]1蔬菜生产系统
[0029]3蔬菜
[0030]3b叶部
[0031]5保持件
[0032]7栽培搁板
[0033]10拍摄位置
[0034]11移载装置
[0035]12照相机(拍摄装置)
[0036]16第一控制器
[0037]21容器
[0038]24姿势判定部
[0039]26动作控制部(控制部)
[0040]28成品率计算部
[0041]35手(支承件)
[0042]53切割器
[0043]97第二控制器
具体实施方式
[0044]以下，参照附图对实施方式进行说明。另外，为了便于说明蔬菜生产系统的各结构，有时适当使用各图中所示的上下左右前后等方向，但并不是限定各结构的朝向、位置。
[0045]<1.蔬菜生产系统的整体结构>
[0046]参照图1及图2，对本实施方式的蔬菜生产系统的整体结构的一例进行说明。另外，在图1及图2中，关于各部分的详细结构，省略图示，示意性地表示系统整体的结构。
[0047]如图1及图2所示，蔬菜生产系统1是如下系统：利用保持件5对作为栽培对象的蔬菜3进行保持，并使该保持件5持续规定的期间在栽培搁板7上移动而使蔬菜3生长，收获蔬菜3中的收获对象部分(例如叶部3b)。蔬菜生产系统1具有多个保持件5、栽培搁板7、搬入装置9、移载装置11、照相机12、交接机构13、废弃箱14、收获机器人15、容器输送机17以及搬出装置19。
[0048]如图1所示，蔬菜生产系统1具有在左右方向上并列配置的2个栽培搁板7。在栽培搁板7中，保持有蔬菜3的保持件5持续规定的期间移动，由此蔬菜3生长。此外，蔬菜生产系统1所具有的栽培搁板7的数量不限于2个，可以是1个，也可以是3个以上。
[0049]如图2所示，搬入装置9例如将对播种了种子而发芽的状态的蔬菜3进行保持的保持件5搬入蔬菜生产系统1。搬入装置9例如是输送机。由搬入装置9搬入的保持件5借助配置于2个栽培搁板7的后方的移载装置11分别被移载至各栽培搁板7。另外，作为搬入装置9，例如可以使用无人搬送车(AGV)，也可以例如由作业者使用台车等搬入。
[0050]移载装置11相对于2个栽培搁板7中的各个栽培搁板7分别配置在前方和后方的两侧。各移载装置11在栽培搁板7的前后的两端部处从搁板部向搁板部移载保持件5。另外，配置于栽培搁板7的后方的移载装置11如上述那样将由搬入装置9搬送来的保持件5移载至栽培搁板7。配置于栽培搁板7的前方的移载装置11使对在栽培搁板7中生长的蔬菜3进行保持的保持件5移动到照相机12的拍摄位置10。移载装置11根据拍摄到的图像的判定结果，将保持件5移载到交接机构13或废弃箱14中的任一方。移载装置11例如在判定为蔬菜3的姿势良好的情况下将保持件5移载至交接机构13，在判定为蔬菜3的姿势不良好的情况下将保持件5移载至废弃箱14。移载装置11的动作由第一控制器16(参照后述的图8)控制。
[0051]照相机12(拍摄装置的一例)从下方对在拍摄位置10处由移载装置11的手35(支承件的一例，参照后述的图7)支承的保持件5进行拍摄。照相机12例如设置于栽培搁板7的脚部7b，配置于拍摄位置10的下方。照相机12的位置只要是拍摄位置10的下方，则既可以是斜下方，也可以是正下方。通过不位于正下方而配置在斜下方，能够防止照相机12因从保持件5滴落的水滴等而被弄脏。另外，如图1所示，照相机12例如可以配置在交接机构13与废弃箱14之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜生产系统，该蔬菜生产系统具有：保持件，其对具有叶部的蔬菜以使所述叶部位于上方的方式进行保持；支承件，其将所述保持件支承为能够移动；以及拍摄装置，其从下方对由所述支承件支承的所述保持件进行拍摄。2.根据权利要求1所述的蔬菜生产系统，其中，所述支承件对所述保持件进行保持而使该保持件移动到规定的拍摄位置，所述拍摄装置配置在所述拍摄位置的下方，从所述下方对在所述拍摄位置处由所述支承件支承的所述保持件进行拍摄。3.根据权利要求2所述的蔬菜生产系统，其中，所述蔬菜生产系统还具有：栽培搁板，其使所述保持件持续规定的期间移动而使所述蔬菜生长；以及移载装置，其在所述栽培搁板中移载所述保持件，所述支承件是所述移载装置的手。4.根据权利要求3所述的蔬菜生产系统，其中，所述移载装置将所述保持件从所述栽培搁板向收获所述叶部的收获工序移载，所述手使所述保持件在从所述栽培搁板向所述收获工序移载的中途移动到所述拍摄位置。5.根据权利要求3或4所述的蔬菜生产系统，其中，所述拍摄装置设置于所述栽培搁板或所述移载装置。6.根据权利要求1所述的蔬菜生产系统，其中，所述拍摄装置以在拍摄图像中包含所述保持件以及所述叶部的方式进行拍摄。7.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本武，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：