【技术实现步骤摘要】
检测和缓解异常道路车辆的系统和方法
[0001]本公开涉及道路车辆的态势感知，更具体地涉及检测和缓解异常道路车辆的系统和方法。
技术介绍
[0002]现代道路车辆配备了外部传感器，用于监控主车辆周围的区域，以提高主车辆操作员的态势感知能力。外部传感器的示例包括但不限于视觉传感器、雷达传感器以及光探测和测距(LiDaR)传感器。此类外部传感器可能是车辆主动安全系统(例如前方碰撞警报系统、碰撞迫近制动系统、碰撞准备系统和/或增强型防撞系统)的一部分。
[0003]配备有高级驾驶辅助系统(Advance Driver Assistance System，ADAS)的车辆也依赖外部传感器。ADAS用于增强或自动化选择性机动车辆系统，以提高车辆操作员的驾驶能力或提高自动驾驶水平。ADAS通常包括ADAS控制器(也称为ADAS模块)，它与车辆外部传感器、车辆状态传感器和选择性车辆控制系统(例如转向、加速和制动系统等)通信。ADAS模块分析由外部传感器和车辆状态传感器收集的信息，以生成并向车辆控制系统提供指令，以便对车辆进行部分自...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种通过主车辆检测和缓解异常车辆的方法，包括：收集有关所述主车辆周围的外部区域的外部传感器信息；分析所述外部传感器信息，以检测在车道上行驶的目标车辆以及所述目标车辆在所述车道上的运动；判定所述目标车辆在所述车道上的运动是否满足判断为异常车辆的至少一项预定条件；当所述目标车辆的运动符合判断为异常车辆的至少一项预定条件时，为所述目标车辆分配风险评分；以及实施与分配给所述目标车辆的风险评分相关的预定缓解措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定缓解措施包括以下至少一项：警告所述主车辆的操作员，警告靠近所述主车辆的车辆，以及至少部分地控制所述主车辆以进一步增加所述主车辆和所述目标车辆之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地控制所述主车辆以进一步增加所述主车辆和所述目标车辆之间的距离，包括：判定所述目标车辆是否与所述主车辆在同一车道上，以及所述目标车辆是否在所述主车辆前方；当判定所述目标车辆与所述主车辆在同一车道上并且在所述主车辆前方时，确定所述主车辆的设定速度和标明的最高限速；计算超越所述目标车辆的超车速度；以及启动以下各项中的一项：(i)当所述主车辆的设定速度和计算出的超车速度之和小于所述标明的最高限速时的变道超车程序；(ii)当所述主车辆的设定速度和计算出的超车速度之和等于或大于标明的最高限速时的减速程序；和(iii)当所述主车辆的设定速度和计算出的超车速度之和等于或大于标明的最高限速时，将所述主车辆操纵到距离所述目标车辆车道更远的车道的变道程序。4.根据权利要求1所述的方法，其中，判定所述目标车辆在所述车道上的运动是否满足判断为异常车辆的至少一项预定条件，包括：分析所述外部传感器信息，以确定目标车辆中心线和车道中心线；以及当所述目标车辆中心线在所述车道中心线上摆动超过预定横向偏移距离时，确定摆动频率；并且其中，所述至少一项预定条件包括所述摆动频率高于预定频率。5.根据权利要求4所述的方法，其中，判定所述目标车辆在所述车道上的运动是否满足判断为异常车辆的至少一项预定条件，包括：确定所述目标车辆中心线连续偏离所述车道中心线大于所述预定横向偏离距离的时间长度；并且其中，所述至少一项预定条件包括所确定的时间长度大于预定时间长度。6.根据权利要求1所述的方法，其中，判定所述目标车辆在所述车道上的运动是否满足判断为异常车辆的至少一项预定条件，包括：分析所述外部传感器信息，以检测所述目标车辆的速度波动和所述目标车辆的平均车道速度；以及
计算所述目标车辆的速度波动相对于所述目标车辆的平均车道速度的标准偏差；并且其中，所述至少一项预定条件包括计算出的所述目标车辆的速度波动相对于所述目标车辆的平均车道速度的标准偏差高于预定标准偏差。7.根据权利要求1所述的方法，其中，判定所述目标车辆在所述车道上的运动是否满足判断为异常车辆的至少一项预定条件，包括：分析所述传感器信息，以检测所述目标车辆的车道变换频率；并且其中，所述至少一项预定条件包括检测到的车道变换频率高于预定的车道变换频率。8.根据权利要求1所述的方法，其中，判定所述目标车辆在所述车道内的运动是否满足判断为异常车辆的至...
【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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