本公开提供“车辆导航”。在车辆处于区域中时，检索所述区域的地图数据的所存储的地图不确定性值。所存储的地图不确定性值给出由地图数据指定的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围。在估计行驶路径和车辆姿态后，基于姿态不确定性值和行驶路径不确定性值来确定动态地图不确定性值。姿态不确定性值基于车辆传感器数据给出车辆姿态在三自由度中的不确定性范围，并且行驶路径不确定性值基于车辆传感器数据给出所估计的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围。在确定动态地图不确定性值小于所存储的地图不确定性值后，基于车辆传感器数据来更新地图数据。在更新地图数据后，基于更新后的地图数据来操作车辆。基于更新后的地图数据来操作车辆。基于更新后的地图数据来操作车辆。
【技术实现步骤摘要】
车辆导航
[0001]本公开涉及车辆中的导航系统。
技术介绍
[0002]车辆可配备有电子和机电部件，例如，计算装置、网络、传感器和控制器等。车辆计算机可获取关于车辆的环境的数据，并且可基于所获取的数据而操作车辆或其至少一些部件。车辆传感器可提供关于将行驶的路线以及车辆的环境中要避开的对象的数据。当车辆在操作时，车辆的操作可依赖于获取关于车辆的环境中的对象的准确且及时的数据。
技术实现思路
[0003]车辆计算机可在操作区域中沿着存储的行驶路径操作车辆，所述操作区域包括多个子区域，例如，停车空间。当沿着所述所存储的行驶路径操作时，车辆计算机可经由图像数据搜索可用的子区域，例如未被占用的停车空间。车辆计算机可例如从操作区域的地图数据中检索所存储的行驶路径。所存储的行驶路径可通过经由车辆传感器记录用户先前操作车辆所沿循的行驶路径来产生。然而，由于噪声、对传感器数据的分辨率的限制和/或传感器数据的不准确性，行驶路径的实际横向边界(即，限定行驶路径的一侧并沿着行驶路径的长度延伸的边界)的位置可以与由地图数据指定的横向边界的位置不同。车辆计算机可以重复地更新车辆的路径以补偿所存储的地图数据与当前传感器数据之间的这种变化，从而将车辆保持在行驶路径中。重复地更新车辆的路径可能导致不期望的车辆操作，诸如车辆沿着行驶路径内的振荡路径操作。
[0004]有利地，车辆计算机可确定动态地图不确定性值，如本文所讨论的。然后，车辆计算机可将动态地图不确定性值与所存储的地图不确定性值进行比较。如果动态地图不确定性值大于或等于所存储的地图不确定性值，则车辆计算机基于地图数据沿着行驶路径操作车辆。如果动态地图不确定性值小于所存储的地图不确定性值，则车辆计算机可基于车辆传感器数据沿着行驶路径操作车辆。确定要基于所存储的地图数据来操作车辆还是要基于所存储的地图数据还是传感器数据具有更低的不确定性值来使用车辆传感器数据更新所存储的地图数据允许车辆计算机忽略不太确定的数据，这可防止车辆计算机执行不期望的操作以补偿传感器数据与地图数据之间的差异。
[0005]一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以在车辆处于区域中时检索所述区域的地图数据的所存储的地图不确定性值，其中所存储的地图不确定性值给出由地图数据指定的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围；至少一个指示符。指令还包括用于进行以下操作的指令：在估计行驶路径和车辆姿态后，基于姿态不确定性值和行驶路径不确定性值来确定动态地图不确定性值。姿态不确定性值基于车辆传感器数据给出车辆姿态在三自由度中的不确定性范围，并且行驶路径不确定性值基于车辆传感器数据给出所估计的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围。指令还包括用于进行以下操作的指令：在确定动态地图不确定性值小
于所存储的地图不确定性值后，基于车辆传感器数据来更新地图数据。指令还包括用于进行以下操作的指令：在更新地图数据后，基于更新后的地图数据来操作车辆。
[0006]指令还可包括用于进行以下操作的指令：在确定动态地图不确定性值大于或等于所存储的地图不确定性值后，保持地图数据。
[0007]指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于地图数据来操作车辆。
[0008]指令还可包括用于进行以下操作的指令：在未能检索到所存储的地图不确定性值后，基于车辆传感器数据来更新地图数据。
[0009]指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于卡尔曼滤波器的输出来估计车辆姿态。
[0010]指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于第一组检测点来估计行驶路径的第一横向边界。指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于与第一组分隔开的第二组检测点来估计行驶路径的第二横向边界。指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于第一组检测点的第一最佳拟合线和第二组检测点的第二最佳拟合线来确定行驶路径不确定性值。
[0011]指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于车辆传感器数据，以相对于车辆坐标系的坐标确定行驶路径的第一横向边界和第二横向边界。指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所估计的车辆姿态，将第一横向边界和第二横向边界变换为相对于真实世界坐标系的坐标，从而生成经变换的横向边界。
[0012]指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于经变换的第一横向边界和第二横向边界以相对于真实世界坐标系的坐标确定行驶路径的中心线。指令还可包括用于进行以下操作的指令：沿着行驶路径的中心线操作车辆。
[0013]指令还可包括用于进行以下操作的指令：在更新地图数据后，基于动态地图不确定性值更新所存储的地图不确定性值。
[0014]指令还可包括用于进行以下操作的指令：将更新后的地图数据(包括更新后的地图不确定性值)提供给远程计算机。
[0015]系统可包括远程计算机，所述远程计算机具有第二处理器和第二存储器，所述第二存储器存储指令，所述指令可由第二处理器执行以基于包括来自多个车辆的更新后的地图数据的聚合数据来更新地图。指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于包括来自多个车辆的更新后的地图不确定性值的聚合数据来更新所存储的地图不确定性值。
[0016]系统可包括远程计算机，所述远程计算机具有第二处理器和第二存储器，所述第二存储器存储指令，所述指令可由第二处理器执行以基于包括来自多个车辆的地图数据的聚合数据来生成地图。
[0017]方法包括在车辆处于区域中时检索所述区域的地图数据的所存储的地图不确定性值，其中所存储的地图不确定性值给出由地图数据指定的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围。方法还包括：在估计行驶路径和车辆姿态后，基于姿态不确定性值和行驶路径不确定性值来确定动态地图不确定性值。姿态不确定性值基于车辆传感器数据给出车辆姿态在三自由度中的不确定性范围，并且行驶路径不确定性值基于车辆传感器数据给出所估计的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围。方法还包括：在确定动态地图不确定性值小于所存储的地图不确定性值后，基于车辆传感器数据来更新地图数据。方法还包括：在更新地图数据后，基于更新后的地图数据来操作车辆。
[0018]方法还可包括：在确定动态地图不确定性值大于或等于所存储的地图不确定性值后，基于地图数据操作车辆。
[0019]方法还可包括：在未能检索到所存储的地图不确定性值后，基于车辆传感器数据来更新地图数据。
[0020]方法还可包括：基于卡尔曼滤波器的输出来估计车辆姿态。
[0021]方法还可包括：基于第一组检测点来估计行驶路径的第一横向边界。方法还可包括：基于与第一组分隔开的第二组检测点来估计行驶路径的第二横向边界。方法还可包括：基于第一组检测点的第一最佳拟合线和第二组检测点的第二最佳拟合线来确定行驶路径不确定性值。
[0022]方法还可包括：基于车辆传感器数据，以相对于车辆坐标系的坐标确定行驶路径的第一横向边界和第二横向边界。方法还可包括：基于所估计的车辆姿态，将第一横向边界和第二横向边界以及中心线变换为相对于真实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：在车辆处于区域中时，检索所述区域的地图数据的所存储的地图不确定性值，其中所述所存储的地图不确定性值给出由所述地图数据指定的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围；在估计所述行驶路径和车辆姿态后，基于姿态不确定性值和行驶路径不确定性值来确定动态地图不确定性值，其中所述姿态不确定性值基于车辆传感器数据给出所述车辆姿态在三自由度中的不确定性范围，并且所述行驶路径不确定性值基于车辆传感器数据给出所述所估计的行驶路径的至少一个指示符的不确定性范围；在确定所述动态地图不确定性值小于所述所存储的地图不确定性值后，基于所述车辆传感器数据来更新所述地图数据；以及在更新所述地图数据后，基于所述更新后的地图数据来操作所述车辆。2.如权利要求1所述的方法，其还包括，在确定所述动态地图不确定性值大于或等于所述所存储的地图不确定性值后，保持地图数据。3.如权利要求2所述的方法，其还包括基于所述地图数据操作所述车辆。4.如权利要求1所述的方法，其还包括，在未能检索到所述所存储的地图不确定性值后，基于所述车辆传感器数据来更新所述地图数据。5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于卡尔曼滤波器的输出来估计所述车辆姿态。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于第一组检测点来估计所述行驶路径的第一横向边界；基于与所述第一组分隔开的第二组检测点来估计所述行驶路径的第二横向边界；以及基于所述第一组检测点的第一最佳拟合线和所述第二组检测点...
【专利技术属性】
技术研发人员：哈米德，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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