本发明专利技术公开了物体检测系统、物体检测方法以及物体检测装置。该物体检测系统具备多个测距传感器、波发送控制部和判定部。多个测距传感器具有发送超声波的波发送部、和接收被物体反射的超声波的反射波的波接收部，该测距传感器根据反射波来检测物体。多个测距传感器被设置在车辆的相互不同的位置。波发送控制部将以包含在开始进行向车辆的电力供给时被事先检测到的物体的区域为检测范围的测距传感器设定为波发送顺序的开头，反复进行从多个测距传感器的每一个测距传感器使按照该波发送顺序依次发送超声波的周期波发送控制。判定部在多个测距传感器的任一个测距传感器检测到物体规定次数时，将该物体判定为检测物体。将该物体判定为检测物体。将该物体判定为检测物体。
【技术实现步骤摘要】
物体检测系统、物体检测方法以及物体检测装置
[0001]本公开涉及物体检测系统、物体检测方法以及物体检测装置。
技术介绍
[0002]以往，已知通过搭载于车辆的传感器来检测在车辆周边存在的物体的系统。例如，已知如下的装置：为了抑制误判定，使用雷达装置每隔规定的控制周期对检测范围内进行扫描，并将被检测到规定次数以上的物体判定为接触判定的对象的物体。此外，公开了在通过红外线摄像机的图像而检测到物体的情况下，通过减少判定次数来实现物体检测时间的缩短的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012
‑
247829号公报
技术实现思路
[0006]但是，在现有技术中，存在由于使判定次数变动所以难以进行高精度的物体检测的情况。例如，在现有技术中，难以实现检测时间缩短以及高精度的物体检测。
[0007]本公开的非限定实施例有助于提供能够实现检测时间缩短以及高精度的物体检测的物体检测系统、物体检测方法以及物体检测装置。
[0008]本公开所涉及的物体检测系统具备多个测距传感器、波发送控制部和判定部。多个所述测距传感器具有发送超声波的波发送部、和接收被物体反射的超声波的反射波的波接收部，该测距传感器根据反射波来检测物体。多个所述测距传感器被设置在车辆的相互不同的位置。波发送控制部将多个所述测距传感器中的、以包含在开始进行向所述车辆的电力供给时事先检测到的物体的区域为检测范围的测距传感器设定为波发送顺序的开头，并反复进行从多个所述测距传感器的每一个测距传感器使按照所述波发送顺序依次发送超声波的周期波发送控制。判定部在多个所述测距传感器的任一个测距传感器检测到物体规定次数时，将该物体判定为检测物体。
[0009]专利技术效果
[0010]根据本公开所涉及的物体检测系统、物体检测方法以及物体检测装置，能够实现检测时间缩短以及高精度的物体检测。
附图说明
[0011]图1是示出实施方式的物体检测系统的一例的示意图。
[0012]图2是示出实施方式的测距传感器的结构的一例的示意图。
[0013]图3是示出实施方式的物体检测系统的功能性结构的一例的框图。
[0014]图4是示出实施方式的物体检测装置的一例的硬件结构图。
[0015]图5A是示出以往的波发送控制的一例的说明图。
[0016]图5B是示出以往的波发送控制的一例的说明图。
[0017]图6A是示出实施方式的波发送控制的一例的说明图。
[0018]图6B是示出实施方式的波发送控制的一例的说明图。
[0019]图7是示出实施方式的波发送控制的一例的说明图。
[0020]图8是示出实施方式的波发送控制的一例的说明图。
[0021]图9是示出实施方式的波发送控制的一例的说明图。
[0022]图10是示出实施方式的发送控制的一例的说明图。
[0023]图11是示出实施方式的波发送控制的一例的说明图。
[0024]图12是示出搭载了实施方式的物体检测装置的多个车辆的一例的说明图。
[0025]图13是示出实施方式的信息处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0026]以下参照附图，对本公开所涉及的物体检测系统以及物体检测方法的实施方式进行说明。
[0027]图1是示出本实施方式的物体检测系统100的一例的示意图。
[0028]物体检测系统100具备物体检测装置10和多个测距传感器20。物体检测装置10是检测车辆1的周边的物体的装置。在本实施方式中，关于物体检测装置10，将搭载于车辆1的方式作为一例进行说明。
[0029]在车辆1设置有多个测距传感器20。
[0030]测距传感器20是检测车辆1的周边的物体的传感器。在本实施方式中，关于测距传感器20，例如是数cm～数m的检测距离，并检测有无比较近距离的物体以及到物体为止的距离。在本实施方式中，将测距传感器20为超声波传感器的方式作为一例进行说明。超声波传感器具有：波发送功能，将20kHz～100kHz的超声波作为发送波而发送；以及波接收功能，将被物体反射的超声波作为反射波而接收。
[0031]在本实施方式中，在车辆1中，具备测距传感器20FL、测距传感器20FLC、测距传感器20FRC、测距传感器20FR、测距传感器20RL、测距传感器20RLC、测距传感器20RRC以及测距传感器20RR作为测距传感器20。这些多个测距传感器20被设置在车辆1的相互不同的位置。此外，这些多个测距传感器20的每一个测距传感器的检测范围30被调整为至少一部分成为非重叠。
[0032]测距传感器20FL、测距传感器20FLC、测距传感器20FRC以及测距传感器20FR被设置在车辆1的前部分。测距传感器20FL以及测距传感器20FR设置在车辆1的前部分的拐角(corner)部分。测距传感器20FL设置在车辆1的前部分的左拐角部分。测距传感器20FR设置在车辆1的前部分的右拐角部分。测距传感器20FLC被设置在车辆1的前部分的中央靠左侧。测距传感器20FRC设置在车辆1的前部分的中央靠右侧。
[0033]测距传感器20FL的检测范围30FL、测距传感器20FLC的检测范围30FLC、测距传感器20FRC的检测范围30FRC以及测距传感器20FR的检测范围30FR被配置为至少一部分成为非重叠。另外，这些多个测距传感器20的每一个测距传感器的检测范围30也可以被配置为一部分重叠。
[0034]测距传感器20RL、测距传感器20RLC、测距传感器20RRC以及测距传感器20RR被设
置在车辆1的后部分。测距传感器20RL以及测距传感器20RR被设置在车辆1的后部分的拐角部分。测距传感器20RL被设置在车辆1的后部分的左拐角部分。测距传感器20RR被设置在车辆1的后部分的右拐角部分。测距传感器20RLC被设置在车辆1的后部分的中央靠左侧。测距传感器20RRC被设置在车辆1的后部分的中央靠右侧。
[0035]测距传感器20RL的检测范围30RL、测距传感器20RL的检测范围30RLC、测距传感器20RRC的检测范围30RRC以及测距传感器20RR的检测范围30RR被配置为至少一部分成为非重叠。另外，这些多个测距传感器20的每一个测距传感器的检测范围30也可以被配置为一部分重叠。
[0036]另外，被设置在车辆1的测距传感器20的个数以及配置并不限定于上述方式。例如，也可以是在车辆1的前部分设置1个～3个或4个以上的测距传感器20、在车辆1的后部分设置1个～3个或4个以上的测距传感器20、在车辆1的侧面部分设置1个以上的测距传感器20的结构。
[0037]上述多个测距传感器20分别对各自的检测范围30内的物体进行检测，并向物体检测装置10输出物体的检测结果信息。
[0038]所谓物体是指能够通过测距传感器20来检测的物体。例如，在本实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体检测系统，具备：多个测距传感器，被设置于车辆的相互不同的位置，该测距传感器具有发送超声波的波发送部、和接收被物体反射的超声波的反射波的波接收部，并根据反射波来检测物体；波发送控制部，将多个所述测距传感器中的、以包含在开始进行向所述车辆的电力供给时被事先检测到的物体的区域为检测范围的测距传感器设定为波发送顺序的开头，并反复进行从多个所述测距传感器的每一个测距传感器使按照所述波发送顺序依次发送超声波的周期波发送控制；以及判定部，在多个所述测距传感器的任一个测距传感器检测到物体规定次数时，将该物体判定为检测物体。2.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，所述波发送控制部在开始进行向所述车辆的电力供给时以及所述车辆的车辆状态表示规定状态时即满足执行条件时，进行从多个所述测距传感器中的、属于预先确定的组的多个测距传感器使发送超声波的全波发送控制，在将以包含通过所述全波发送控制而被事先检测到的所述物体的区域为检测范围的测距传感器设定为所述波发送顺序的开头之后，反复进行所述周期波发送控制。3.根据权利要求2所述的物体检测系统，其中，所述波发送控制部执行：在满足所述执行条件时，进行从属于与该执行条件对应的所述组的多个所述测距传感器使发送超声波的所述全波发送控制，在将以包含通过所述全波发送控制而被事先检测到的所述物体的区域为检测范围的所述测距传感器设定为所述波发送顺序的开头之后，反复进行从属于与该执行条件对应的所述组的多个所述测距传感器的每一个测距传感器使按照所述波发送顺序依次发送超声波的所述周期波发送控制。4.根据权利要求2或3所述的物体检测系统，其中，所述波发送控制部在满足所述执行条件时，进行从属于所述组的多个所述测距传感器的每一个测距传感器使以比所述周期波发送控制中的来自所述测距传感器的每一次波发送时间小的波发送时间、且以波发送期间的至少一部分重叠的方式发送超声波的所述全波发送控制。5.根据权利要求4所述的物体检测系统，其中，所述全波发送控制中的来自多个所述测距传感器的超声波的总波发送期间小于所述周期波发送控制中的所述测距传感器的每一次波发送时间的2倍。6.根据权利要求2或3所述的物体检测系统，其中，所述波发送控制部在进行控制以使从以包含通过所述全波发送控制而被事先检测到的所述物体的区域为检测范围的所述测距传感器进行所述规定次数的波发送之后，反复进行所述周期波发送控制。7.根据权利要求1～3中任一项所述的物体检测系统，其中，所述波发送控制部在多个所述物体被事先检测到的情况下，在将以包含该多个物体中的、位于最靠近所述车辆的距离的物体的区域为检测范...
【专利技术属性】
技术研发人员：山下裕贵，关淳志，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：
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