使用具有多种扫描顺序的八叉树的点云几何压缩制造技术

编码器被配置为使用利用节点组的八叉树几何压缩技术来压缩点云几何信息。根据广度优先扫描顺序来扫描节点组内的节点。可基于在评估的先前节点组中的标志中指示了广度优先扫描顺序还是深度优先扫描顺序来根据该广度优先扫描顺序或该深度优先扫描顺序来选择要评估的顺序节点组。在一些实施方案中，节点组的评估顺序可以是隐式的，而不经由标志用信号发送。解码器被配置为基于由该编码器编码的位流来重构点云。来重构点云。来重构点云。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用具有多种扫描顺序的八叉树的点云几何压缩


[0001]本公开整体涉及包括多个点的点云的压缩和解压缩，每个点具有相关联的空间和/或属性信息。

技术介绍

[0002]各种类型的传感器(诸如光检测和测距(LIDAR)系统、3D相机、3D扫描仪等)可以捕获指示点在三维空间中的位置(例如在X、Y和Z平面中的位置)的数据。另外，此类系统除了针对相应点的空间信息之外还可捕获属性信息，诸如颜色信息(例如，RGB值)、强度属性、反射率属性、运动相关属性、模态属性或各种其他属性。在一些情况下，可以将附加属性分配给相应点，诸如捕获该点时的时间戳。由此类传感器捕获的点可以构成“点云”，该“点云”包括各自具有相关联的空间信息和一个或多个相关联的属性的一组点。在一些情况下，点云可以包括数千个点、数十万个点、数百万个点或甚至更多的点。另外，在一些情况下，与正由一个或多个传感器捕获的点云不同，可以例如在软件中生成点云。在任一种情况下，此类点云可包括大量数据，并且存储和传输这些点云可能成本高且耗时。

技术实现思路

[0003]在一些实施方案中，解码器存储程序指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种存储程序指令的非暂态计算机可读介质，所述程序指令当由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：接收位流，所述位流包括：点云的八叉树结构的节点的多个节点组，其中所述八叉树结构的所述节点限定所述点云的点的空间位置，并且其中每个节点组包括所述点云的所述八叉树结构的所述节点的集合的子集；以及基于所述位流的所述相应节点组中包括的所述节点来重构所述点云的几何结构，其中为了重构所述几何结构，所述程序指令使得所述一个或多个处理器：根据广度优先扫描顺序来扫描给定节点组内的所述节点；以及根据深度优先扫描顺序来选择要评估的下一个后续节点组。2.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中所述程序指令当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：基于所述给定节点组中指示根据所述深度优先扫描顺序来选择要评估的所述下一个后续节点组的标志，根据所述深度优先扫描来选择要评估的所述下一个后续节点组。3.根据权利要求2所述的非暂态计算机可读介质，其中为了重构所述点云的所述几何结构，所述程序指令使得所述一个或多个处理器：根据广度优先扫描顺序来选择在所述下一个后续节点组之后的要评估的后一个后续节点组，其中所述下一个后续节点组不包括指示根据所述深度优先扫描顺序来选择所述后一个后续节点组的标志。4.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中为了根据所述广度优先扫描顺序来扫描给定节点组内的所述节点，所述程序指令使得所述一个或多个处理器：扫描在所述八叉树结构的相同层级处的所述节点组中的顺序节点，并且如果在到达所述节点组的末端之前到达在所述八叉树结构的所述相同层级中的所述节点的末端，则继续扫描在所述八叉树结构的下一个更低层级的所述节点组中的顺序节点。5.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中为了根据所述深度优先扫描顺序来选择要评估的所述下一个后续节点组，所述程序指令使得所述一个或多个处理器：选择包括比正被评估的当前节点组中包括的父节点更低的所述八叉树结构的层级处的子节点的下一个节点组，其中如果所述八叉树结构不包括正被评估的所述当前节点组中包括的所述节点在所述八叉树结构的更低层级处的子节点，则所述深度优先扫描顺序返回到包括正被评估的所述当前节点组的所述节点的父节点的节点组，其中所述父节点在比正被评估的所述当前节点组的所述节点更高的所述八叉树结构的层级处，那么如果包括所述父节点的所述节点组已经被评估，则所述深度优先扫描顺序继续向下回到包括正被评估的所述当前节点组的所述节点的在所述八叉树结构的同一层级处的兄弟节点的节点组。6.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中所述多个节点组中的每个节点组表示空间体积，所述空间体积包括在所述八叉树结构的给定八叉树层级处的所述八叉树结构的多个八位字节立方体。7.根据权利要求6所述的非暂态计算机可读介质，其中所述位流还包括：包括所述节点组的子集的切片的切片标头，并且其中所述切片标头指示所述切片中包括的所述节点组的所述子集的节点组大小。
8.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中已使用熵编码器对所述多个节点组中包括的所述八叉树结构的所述节点的占用信息进行了编码，并且其中所述程序指令当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：基于所述经熵编码占用信息正被解码的给定节点的相邻节点的占用信息，确定用于对所述节点中的相应节点的所述占用信息进行解码的编码上下文，其中被考虑用于确定给定节点的所述编码上下文的所述相邻节点被限制为与所述给定节点相同的节点组中包括的其他节点。9.一种存储程序指令的非暂态计算机可读介质，所述程序指令当由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：接收要压缩的点云，其中所述点云包括三维空间中的多个点；生成包括八叉树结构的节点的占用信息的八叉树结构，其中所述占用信息指示在所述八叉树结构的给定层级处的立方体或子立方体是否被所述点云的一个或多个点占用；将所述八叉树的所述节点分组为多个节点组，其中每个节点组包括所述八叉树结构的所述节点的子集；以及生成位流，所述位流包括：所述节点组中包括的所述八叉树的节点的经编码占用信息，其中根据广度优先扫描顺序来组织给定节点组内的所述节点；并且其中根据深度优先扫描顺序来...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：苹果公司，
类型：发明
国别省市：