三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法基于多个三维点的多个位置信息，将点群数据中包含的多个三维点分配给1个以上层级中的某个层级(S11611)，在1个以上层级的数量为1的情况下，许可同层参照，通过对多个三维点的多个属性信息进行编码来生成编码属性信息，所述同层参照参照与处理对象的三维点包含在同一层级中的其他三维点的属性信息来生成处理对象的三维点的属性信息的预测值(S11612)，生成包含编码属性信息的比特流(S11613)。(S11613)。(S11613)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。
[0003]作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]在三维数据的编码处理以及三维数据的解码处理中，希望能够提高编码效率。
[0011]本公开的目的是提供一种能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一技术方案的三维数据编码方法，基于所述多个三维点的多个位置信息，将点群数据中包含的多个三维点分配给1个以上层级中的某个层级，在所述1个以上层级的数量为1的情况下，许可同层参照，通过对所述多个三维点的多个属性信息进行编码而生成编码属性信息，所述同层参照参照与处理对象的三维点包含在同一层级中的其他三维点的属性信息来生成所述处理对象的三维点的属性信息的预测值，生成包含所述编码属性信息的比特流。
[0014]本公开的一技术方案的三维数据解码方法，从比特流取得编码属性信息，所述编码属性信息是将点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息编码后的信息，所述多个三
维点基于所述多个三维点的多个位置信息而被分配到1个以上层级中的某个层级中，在所述1个以上层级的数量为1的情况下，许可同层参照，对所述编码属性信息进行解码，所述同层参照参照与处理对象的三维点包含在同一层级中的其他三维点的属性信息来生成所述处理对象的三维点的属性信息的预测值。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式1的三维数据编解码系统的结构的图。
[0018]图2是表示实施方式1的点群数据的结构例的图。
[0019]图3是表示实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的结构例的图。
[0020]图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示实施方式1的第1编码部的结构的图。
[0022]图6是实施方式1的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示实施方式1的第1解码部的结构的图。
[0024]图8是实施方式1的第1解码部的框图。
[0025]图9是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0026]图10是表示实施方式1的位置信息的例子的图。
[0027]图11是表示实施方式1的位置信息的八叉树表现的例子的图。
[0028]图12是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0029]图13是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0030]图14是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0031]图15是表示实施方式1的属性信息编码部的结构的框图。
[0032]图16是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0033]图17是表示实施方式1的属性信息解码部的结构的框图。
[0034]图18是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0035]图19是表示实施方式1的第2编码部的结构的图。
[0036]图20是实施方式1的第2编码部的框图。
[0037]图21是表示实施方式1的第2解码部的结构的图。
[0038]图22是实施方式1的第2解码部的框图。
[0039]图23是表示实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。
[0040]图24是表示实施方式2的编码部及复用部的结构的图。
[0041]图25是表示实施方式2的编码数据的结构例的图。
[0042]图26是表示实施方式2的编码数据及NAL单元的结构例的图。
[0043]图27是表示实施方式2的pcc_nal_unit_type的语义例的图。
[0044]图28是表示实施方式2的NAL单元的送出顺序的例子的图。
[0045]图29是实施方式2的由三维数据编码装置进行的理的流程图。
[0046]图30是实施方式2的由三维数据解码装置进行的处理的流程图。
[0047]图31是实施方式2的复用处理的流程图。
[0048]图32是实施方式2的逆复用处理的流程图。
[0049]图33是表示实施方式3的三维点的例子的图。
[0050]图34是表示实施方式3的LoD的设定例的图。
[0051]图35是表示实施方式3的LoD的设定中使用的阈值的例子的图。
[0052]图36是表示实施方式3的预测值中使用的属性信息的例子的图。
[0053]图37是表示实施方式3的指数哥伦布码的一例的图。
[0054]图38是表示实施方式3的针对指数哥伦布码的处理的图。
[0055]图39是表示实施方式3的属性头的句法例的图。
[0056]图40是表示实施方式3的属性数据的句法例的图。
[0057]图41是实施方式3的三维数据编码处理的流程图。
[0058]图42是实施方式3的属性信息编码处理的流程图。
[0059]图43是表示实施方式3的针对指数哥伦布码的处理的图。
[0060]图44是表示实施方式3的表示剩余码与其值的关系的反推表的例子的图。
[0061]图45是实施方式3的三维数据解码处理的流程图。
[0062]图46是实施方式3的属性信息解码处理的流程图。
[0063]图47是实施方式3的三维数据编码装置的框图。
[0064]图48是实施方式3的三维数据解码装置的框图。
[0065]图49是表示实施方式4的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，基于所述多个三维点的多个位置信息，将点群数据中包含的多个三维点分配到1个以上层级中的某个层级，在所述1个以上层级的数量为1的情况下，许可同层参照，并通过对所述多个三维点的多个属性信息进行编码而生成编码属性信息，所述同层参照中参照与处理对象的三维点包含在同一层级中的其他三维点的属性信息来生成所述处理对象的三维点的属性信息的预测值，生成包含所述编码属性信息的比特流。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在所述1个以上层级的数量为2以上的情况下，决定2个以上层级中的许可所述同层参照的层级和禁止所述同层参照的层级，基于决定结果，许可或禁止所述同层参照并对所述多个属性信息进行编码，从而生成所述编码属性信息。3.根据权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，对所述2个以上层级中的从最上位层到第N层的层级许可所述同层参照，对比所述第N层靠下的层级禁止所述同层参照，由此对所述多个属性信息进行编码从而生成所述编码属性信息，其中，N为自然数。4.根据权利要求1～3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流包含第1信息，所述第1信息表示许可所述同层参照的层级或禁止所述同层参照的层级。5.根据权利要求1～4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流包含表示所述1个以上层级的数量的第2信息。6.一种三维数据解码方法，其中，从比特流取得编码属性信息，所述编码属性信息是将点群数据中包含的多个三维点的多个属性信息编码后的信息，所述多个三维点基于所述多个三维点的多个位置信息而被分配到1个以上层级中的某个层级，在所述1个以上层级的数量为1的情况下，许可同层参照，并对所述编码属性信息进行解码，所述同层参照参照与处理对象的三维点包含在同一层级中的其他三维点的属性信息来生成所述处理对象的三维点的属性信息的预测值。7.根据权利要求6所述的三维数据解码方法，其中，在所述1个以上层级的数量为2以上的情况下，决定2个以上层级中的许可所述同层参照的层级和禁止所述同层参照的层级，基于决定结果，许可或禁止所述同层参照并对所述多个属性信息进行解码...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，大川真人，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：