用于基于几何的点云压缩（G-PCC）的经排序的激光角度制造技术

点云可以是使用多个激光角度来进行译码的。在一个示例中，视频译码器可以被配置为：对根据约束按排序顺序指示多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行译码。的值的多个语法元素进行译码。的值的多个语法元素进行译码。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于基于几何的点云压缩(G
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PCC)的经排序的激光角度
[0001]本申请要求于2021年6月22日递交的美国专利申请No.17/354,713以及于2020年6月26日递交的美国临时专利申请No.63/044,862的优先权，上述申请中的每个申请的全部内容以引用的方式并入本文中。2021年6月22日递交的美国专利申请No.17/354,713要求于2020年6月26日递交的美国临时专利申请No.63/044,862的利益。


[0002]本公开内容涉及点云编码和解码。

技术介绍

[0003]点云是对三维空间中的点的汇集。所述点可以对应于三维空间内的物体上的点。因此，可以使用点云来表示三维空间的物理内容。点云在各种各样的情形下可能具有功用。例如，在自动车辆的上下文中，点云可以用于表示道路上的物体的位置。在另一示例中，在表示环境的物理内容的上下文中，点云可以是出于在增强现实(AR)或混合现实(MR)应用中定位虚拟对象的目的使用的。点云压缩是用于对点云进行编码和解码的过程。对点云进行编码可以减少用于对点云进行存储和传输所要求的数据量。

技术实现思路

[0004]一般而言，本公开内容描述用于在基于几何的点云压缩(G
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PCC)标准中改善对用于角度和方位角模式的激光角度的译码的技术和设备，所述G
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PCC标准正在运动图像专家组(MPEG)的三维图形(3DG)工作组内进行开发。G
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PCC标准供应与角度和方位角模式相关的语法元素。这些语法元素包括：例如，在对激光波束的完全旋转期间或者对于激光波束的其它角度范围，指示用于单个激光波束的激光角度的语法元素和指示方位方向上的探针数量的语法元素。本公开内容描述可以改善这样的语法元素的译码效率的技术。具体地，本公开内容描述用于对按排序顺序指示激光角度的语法元素进行编码和解码的技术。用这种方法，可以避免解码器侧排序，以及可以更快地执行使用激光角度的某些译码工具。尽管本公开内容的一些示例技术将是相对于角度和方位角模式来描述的，但是本公开内容的技术可以与使用激光角度的任何译码模式一起使用。
[0005]在一个示例中，本公开内容描述一种对点云数据进行编码的方法，所述方法包括：使用多个激光角度来对所述点云数据进行编码，以及对根据约束按排序顺序指示所述多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行编码。
[0006]在另一示例中，本公开内容描述一种被配置为对点云数据进行编码的装置，所述装置包括被配置为存储所述点云数据的存储器、以及在电路中实现的并且与所述存储器相通信的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：使用多个激光角度来对所述点云数据进行编码，以及对根据约束按排序顺序指示所述多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行编码。
[0007]在另一示例中，本公开内容描述一种对点云数据进行解码的方法，所述方法包括：
对根据约束按排序顺序指示多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行解码；以及使用所述多个激光角度来对所述点云数据进行解码。
[0008]在另一示例中，本公开内容描述一种被配置为对点云数据进行解码的装置，所述装置包括被配置为存储所述点云数据的存储器、以及在电路中实现的并且与所述存储器相通信的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：对根据约束按排序顺序指示多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行解码，以及使用所述多个激光角度来对所述点云数据进行解码。
[0009]一个或多个示例的细节是在附图和下文的描述中阐述的。其它特征、对象和优势将根据说明书、附图以及权利要求书而变得显而易见。
附图说明
[0010]图1是示出可以执行本公开内容的技术的示例编码和解码系统的方框图。
[0011]图2是示出示例基于几何的点云压缩(G
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PCC)编码器的方框图。
[0012]图3是示出示例G
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PCC解码器的方框图。
[0013]图4是示出垂直方向上的示例平面占用的概念性示意图。
[0014]图5是示出三维空间中的光检测和测距(LIDAR)传感器扫描点的概念性示意图。
[0015]图6是示出节点的角度合格性的示例的概念图。
[0016]图7是示出本公开内容的示例编码方法的流程图。
[0017]图8是示出本公开内容的示例解码方法的流程图。
[0018]图9是示出可以与本公开内容的一种或多种技术一起使用的示例测距系统的概念性示意图。
[0019]图10是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例基于车辆的场景的概念性示意图。
[0020]图11是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例扩展现实系统的概念性示意图。
[0021]图12是示出在其中可以使用本公开内容的一种或多种技术的示例移动设备系统的概念性示意图。
具体实施方式
[0022]点云是对3维(3D)空间中的点的汇集。基于几何的点云压缩(G
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PCC)是一种用于减少存储点云所需的数据量的方法。作为对点云进行编码的一部分，G
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PCC编码器可以生成八叉树。八叉树的每个节点对应于一长方体空间。为了便于解释，本公开内容在一些情况下可以互换地指代节点和对应于该节点的长方体空间。八叉树的节点可以具有零个子节点或八个子节点。父节点的子节点对应于与该父节点相对应的长方体内的大小相等的长方体。点云的各个点的位置可以是相对于包含所述点的节点进行译码的。如果一节点不包含点云中的任何点，则称该节点未被占用。如果该节点是未被占用的，则可以不一定对相对于该节点的另外的数据进行译码。相反地，如果一节点包含点云中的一个或多个点，则称该节点已被占用。可以进一步将节点细分为体素。G
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PCC编码器可以通过指示由点云中的点所占用的体素的位置，来指示点云内各个点的位置。
[0023]G
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PCC提供多种译码工具，以对节点内被占用的体素的位置进行译码。这些译码工具包括角度译码模式和方位角译码模式。角度译码模式是基于以扇形图案排列的一组激光波束。激光波束可以对应于真实的激光波束(例如，激光雷达设备的激光波束)，或可以是概念性的(例如，计算机生成的)。G
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PCC编码器可以对在高级语法结构中的激光波束之间的角度进行编码。如果激光波束中的仅一个激光波束与节点相交，则可以仅使用角度译码模式来对该节点内的点的位置进行译码。当使用角度译码模式来对节点中的点的位置进行译码时，G
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PCC编码器确定该点的位置与该节点的原点之间的垂直偏移。G
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PCC编码器可以基于激光波束相对于节点的标记点(例如，中心点)的位置来确定上下文。G
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PCC编码器可以使用所确定的上下文来将上下文自适应算术译码(CABAC)应用于对指示垂直偏移的语法元素的一个或多个二进制符号进行编码。
[0024本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对点云数据进行编码的方法，所述方法包括：使用多个激光角度来对所述点云数据进行编码；以及对根据约束按排序顺序指示所述多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行编码。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述排序顺序是升序。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述排序顺序是降序。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个语法元素包括多个LaserAngle[i]语法元素，其中i指定所述多个激光角度中的相应的激光角度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述约束指定LaserAngle[i]的值应当大于或等于LaserAngle[i
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1]的值。6.根据权利要求1所述的方法，其中，对指示所述多个激光角度的所述相应的值的所述多个语法元素进行编码包括：将所述多个激光角度的至少一个相应的值编码为相对于另一激光角度的增量值。7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述多个激光角度来对所述点云数据进行编码包括：使用二进制搜索过程和按所述排序顺序使用所述多个激光角度来对所述点云进行编码。8.一种被配置为对点云数据进行编码的装置，所述装置包括：存储器，其被配置为存储所述点云数据；以及一个或多个处理器，其是在电路中实现的并且与所述存储器相通信，所述一个或多个处理器被配置为进行以下操作：使用多个激光角度来对所述点云数据进行编码；以及对根据约束按排序顺序指示所述多个激光角度的相应的值的多个语法元素进行编码。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述排序顺序是升序。10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述排序顺序是降序。11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述多个语法元素包括多个LaserAngle[i]语法元素，其中i指定所述多个激光角度中的相应的激光角度。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述约束指定LaserAngle[i]的值应当大于或等于LaserAngle[i
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1]的值。13.根据权利要求8所述的装置，其中，为了对指示所述多个激光角度的所述相应的值的所述多个语法元素进行编码，所述一个或多个处理器还被配置为：将所述多个激光角度的至少一个相应的值编码为相对于另一激光角度的增量值。14.根据权利要求8所述的装置，其中，为了使用所述多个激光角度来对所述点云数据进行编码，所述一个或多个处理器还被配置为：使用二进制搜索过程和按所述排序顺序使用所述多个激光角度来对所述点云进行编码。15.根据权利要求8所述的装置，还包括：传感器，其被配置为捕捉所述点云数据。16.一种对点云数据进行解码的方法，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：