一种组合爪式高精度注配料机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种组合爪式高精度注配料机械臂，包括机械臂安装平台，所述机械臂安装平台上固定安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂上安装有机械爪支撑架，所述机械爪支撑架上安装有用于实现高精度配料的第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪，所述机械爪支撑架包括能够嵌入所述六轴机械臂末端以便实现安装定位的一级圆盘，所述一级圆盘的下侧固设有能够与所述六轴机械臂的末端通过螺钉进行连接的二级圆盘，所述二级圆盘的下端固定连接有第一立柱与第二立柱，用常规简单的结构和通用普适的配件突破1mg的精度上限，相较于市面上复杂昂贵的配料设备，以较低的成本增加自动化设备的普适度，在一定程度上惠及小厂家等大众市场。场。场。

【技术实现步骤摘要】
一种组合爪式高精度注配料机械臂


[0001]本技术涉及配料机械臂领域，具体涉及到一种组合爪式高精度注配料机械臂。

技术介绍

[0002]目前市场上的自动化配药设备基本使用同一种工作方式。在开始工作前对药量进行称量，这一过程利用振动器粗加工和伺服精加工相结合，应用电子天平和PLC实时数据闭环，并运用多段调速和提前量预估的方式实现自动称药。针对不同药剂及称量的要求，设备采用了电子天平以及快加精加相结合的方式对于药物进行称量。通过闭环控制技术和提前量预估量控制技术相结合实现了高精度称量，目前市场上普遍最高精度为1mg。
[0003]基于以上背景，总结出以下可提高之处：
[0004](1)此类设备体型大，配置柔性不强，不能频繁更换配比，基本面向配药出售方向研制。
[0005](2)粗加工和精加工调用不同设备，先称量后注料，工序复杂，对设备要求高，效率有待提高，过程可再简化。
[0006](3)精度较低，受限于电子天平通常为1mg，难以满足高精度的需求，不适合微量药剂配置，而常规的高精度的设备价格昂贵，无法适用于众多的小厂家。

技术实现思路

[0007]为了克服上述现有技术中的缺陷，本技术提供了一种组合爪式高精度注配料机械臂，用常规简单的结构和通用普适的配件突破1mg的精度上限，相较于市面上复杂昂贵的配料设备，以较低的成本增加自动化设备的普适度，在一定程度上惠及小厂家等大众市场。
[0008]技术方案
[0009]一种组合爪式高精度注配料机械臂，包括机械臂安装平台，所述机械臂安装平台上固定安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂上安装有机械爪支撑架，所述机械爪支撑架上安装有用于实现高精度配料的第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪。
[0010]进一步的，所述机械爪支撑架包括能够嵌入所述六轴机械臂末端以便实现安装定位的一级圆盘，所述一级圆盘的下侧固设有能够与所述六轴机械臂的末端通过螺钉进行连接的二级圆盘，所述二级圆盘的下端固定连接有第一立柱与第二立柱，所述第一立柱与所述第二立柱的下端固定连接有三个环形阵列的短柱，所述短柱上固定连接有一个延伸长板，所述延伸长板远离所述短柱的一端固定连接有用于安装机械爪的连板。
[0011]进一步的，所述第一机械爪包括固设于所述连板上的夹持主体，所述夹持主体的下表面内贯穿并螺纹连接有拧杆，所述拧杆的下端转动连接有位于所述夹持主体内部的连接块，所述连接块的下端滑动套接有两个连接板，所述连接板的下端转动连接有铰接于所述夹持主体的夹爪。
[0012]进一步的，所述第二机械爪包括能够与进料端进行连接的连接圆盘，所述连接圆盘的下侧连接有出料管。
[0013]进一步的，所述第三机械爪包括与所述连板固定连接的固定块，所述固定块上固定连接有高频电磁阀与储料仓，所述储料仓的上端连接有进料管，所述固定块上还固定连接有撞针运动箱，所述撞针运动箱的下端连接有注料喷头，所述撞针运动箱的内部设置有内部空间，所述内部空间的上侧螺纹连接有动程调节杆，所述动程调节杆的下端固定连接有复位弹簧，所述注料喷头的内部设置有出料孔，所述出料孔连通有设置于储料仓底部的进料孔，所述复位弹簧的下端固定连接有贯穿所述内部空间的底壁并伸入到所述出料孔内部的封料撞针，所述封料撞针与所述出料孔滑动连接，所述封料撞针的上端固定连接有滑动连接于所述内部空间下侧的密封滑片，所述密封滑片的下侧连通有设置于所述固定块内部的气通道。
[0014]进一步的，所述六轴机械臂在操控范围内无奇异点。
[0015]进一步的，所述储料仓装有压力传感器可反映实时料压。
[0016]进一步的，所述储料仓内的液体料压应可控且稳定，在液体成分进入所述封料撞针和所述出料孔间的空隙时不会自然流出。
[0017]本技术相比较于现有技术的有益之处在于：
[0018]1.用常规简单的结构和通用普适的配件突破1mg的精度上限，相较于市面上复杂昂贵的配料设备，以较低的成本增加自动化设备的普适度，在一定程度上惠及小厂家等大众市场； 2.三种机械爪有不同的加工精度，前两种粗加工快速接近目标值，第三种再进行精细注料调整，第三机械爪只需注料喷头的高要求加工即可达到最高0.05mg的配料精度，轻松突破目前市场上最高1mg的精度上限，而且整体结构简单，成本低；
[0019]3.通过机械爪支撑架固定三种具有不同加工效果的注料装置，再使用机械臂旋转切换，提高效率，简化工序；以机械臂控制三种注料方式，工作站体型更小，更加灵活，降低自动化配药设备的空间要求。
附图说明
[0020]图1是本技术一种组合爪式高精度注配料机械臂的整体示意图；
[0021]图2是机械爪支撑架的结构示意图；
[0022]图3是机械爪支撑架的安装效果示意图；
[0023]图4是第一机械爪的剖视图；
[0024]图5是第三机械爪的结构示意图；
[0025]图6是第三机械爪不同角度的结构示意图；
[0026]图7是第三机械爪的内部结构示意图。
[0027]附图标记
[0028]六轴机械臂1、机械臂安装平台2、第一机械爪3、夹持主体31、拧杆32、夹爪33、连接板34、连接块35、第三机械爪4、、高频电磁阀41、撞针运动箱42、注料喷头43、储料仓44、进料管45、固定块46、气通道401、进料孔402、出料孔403、封料撞针404、密封滑片 405、复位弹簧406、动程调节杆407、内部空间408、第二机械爪5、连接圆盘51、出料管 52、机械爪支撑架6、一级圆盘61、二级圆盘62、第一立柱63、第二立柱64、短柱65、延伸长板66、连板67。
具体实施方式
[0029]为更好地说明阐述本
技术实现思路
，下面结合附图和实施实例进行展开说明：
[0030]有图1
‑
图7所示，本技术公开了一种组合爪式高精度注配料机械臂，包括机械臂安装平台2，所述机械臂安装平台2上固定安装有六轴机械臂1，所述六轴机械臂1上安装有机械爪支撑架6，所述机械爪支撑架6上安装有用于实现高精度配料的第一机械爪3、第二机械爪5、第三机械爪4。
[0031]进一步的，所述机械爪支撑架6包括能够嵌入所述六轴机械臂1末端以便实现安装定位的一级圆盘61，所述一级圆盘61的下侧固设有能够与所述六轴机械臂1的末端通过螺钉进行连接的二级圆盘62，所述二级圆盘62的下端固定连接有第一立柱63与第二立柱64，所述第一立柱63与所述第二立柱64的下端固定连接有三个环形阵列的短柱65，所述短柱65 上固定连接有一个延伸长板66，所述延伸长板66远离所述短柱65的一端固定连接有用于安装机械爪的连板67。
[0032]进一步的，所述第一机械爪3包括固设于所述连板67上的夹持主体31，所述夹持主体 31的下表面内贯穿并螺纹连接有拧杆32，所述拧杆32的下端转动连接有位于所述夹持主体 31内部的连接块35，所述连接块35的下端滑动套接有两个连接板34，所述连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合爪式高精度注配料机械臂，其特征在于：包括机械臂安装平台(2)，所述机械臂安装平台(2)上固定安装有六轴机械臂(1)，所述六轴机械臂(1)上安装有机械爪支撑架(6)，所述机械爪支撑架(6)上安装有用于实现高精度配料的第一机械爪(3)、第二机械爪(5)、第三机械爪(4)。2.根据权利要求1所述的一种组合爪式高精度注配料机械臂，其特征在于：所述机械爪支撑架(6)包括能够嵌入所述六轴机械臂(1)末端以便实现安装定位的一级圆盘(61)，所述一级圆盘(61)的下侧固设有能够与所述六轴机械臂(1)的末端通过螺钉进行连接的二级圆盘(62)，所述二级圆盘(62)的下端固定连接有第一立柱(63)与第二立柱(64)，所述第一立柱(63)与所述第二立柱(64)的下端固定连接有三个环形阵列的短柱(65)，所述短柱(65)上固定连接有一个延伸长板(66)，所述延伸长板(66)远离所述短柱(65)的一端固定连接有用于安装机械爪的连板(67)。3.根据权利要求2所述的一种组合爪式高精度注配料机械臂，其特征在于：所述第一机械爪(3)包括固设于所述连板(67)上的夹持主体(31)，所述夹持主体(31)的下表面内贯穿并螺纹连接有拧杆(32)，所述拧杆(32)的下端转动连接有位于所述夹持主体(31)内部的连接块(35)，所述连接块(35)的下端滑动套接有两个连接板(34)，所述连接板(34)的下端转动连接有铰接于所述夹持主体(31)的夹爪(33)。4.根据权利要求3所述的一种组合爪式高精度注配料机械臂，其特征在于：所述第二机械爪(5)包括能够与进料端进行连接的连接圆盘(51)，所述连接圆盘(51)的下侧连接有出料管(52)。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明明，傅明杰，申世全，项婉婷，陈瑶婷，程嘉波，陈换过，王銮，耿赫阳，任锟，陈文华，李永国，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：