雷达传感器的融合方法、装置、计算设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种雷达传感器的融合方法、装置、计算机设备和存储介质，一方面，利用两个雷达传感器进行检测，相较于单一雷达传感器而言，能够减少误检，提高障碍物检测的可能性。另一方面，利用两个雷达传感器的检测结果进行融合时，由于是对两个雷达传感器检测的各障碍物分别以代表点进行匹配，确定目标融合障碍物，即以一个代表点代表障碍物的多个点云，减少了要匹配的点云数量，进而减少匹配所要计算的数量，根据目标融合障碍物对应的两个传感器的检测结果进行融合，能够提高融合效率。能够提高融合效率。能够提高融合效率。

【技术实现步骤摘要】
雷达传感器的融合方法、装置、计算设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种雷达传感器的融合方法、装置、计算设备和存储介质。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶技术而言，准确感知无人驾驶车辆周围的障碍物，能够为自动驾驶控制做出正确决策提供了基础，确保行车安全。
[0003]目前无人驾驶技术对障碍物的检测大多依赖于单一传感器，比如依靠激光雷达传感器对障碍物的检测，或是单纯依靠图像对障碍物的检测。也存采用两个以上传感器进行检测的方案，当采用多个传感器进行检测时，需要对多个传感器的检测结果进行融合。对于传感器融合，大多采用视觉传感器与毫米波雷达传感器融合，或是视觉传感器与激光雷达传感器融合的方案.这些方案均需要大量的运算处理图像数据，时间成本高，效率低。

技术实现思路

[0004]根据本申请的内容，提供一种雷达传感器的融合方法、装置、计算设备和存储介质。
[0005]一种雷达传感器的融合方法，包括:
[0006]获取第一雷达传感器的第一障碍物检测结果，确定所述第一障碍物检测结果中各第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达传感器的融合方法，其特征在于，包括:获取第一雷达传感器的第一障碍物检测结果，确定所述第一障碍物检测结果中各第一障碍物的代表点的坐标信息；获取第二雷达传感器的第二障碍物检测结果，确定所述第二障碍物检测结果中各第二障碍物的代表点的坐标信息；其中，所述第一传感器和所述第二传感器为不同类型的雷达传感器；根据所述坐标信息对所述第一障碍物的代表点和/或第二障碍物的代表点进行投影处理，投影处理后的所述第一障碍物的代表点和所述第二障碍物的代表点在同一坐标系下；将同一坐标系下的所述第一障碍物的代表点与所述第二障碍物的代表点进行匹配，确定匹配的目标融合障碍物；将所述目标融合障碍物对应的所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果融合，输出得到所述目标融合障碍物的融合结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一雷达传感器为激光雷达传感器，所述获取第一雷达传感器的第一障碍物检测结果，确定所述第一障碍物检测结果中各第一障碍物的代表点的坐标信息，包括：获取所述第一雷达传感器采集的第一点云数据；对所述第一点云数据进行识别，确定所述第一点云数据中的各第一障碍物，得到第一障碍物检测结果；在第一雷达坐标系下以预设形状标识所述第一障碍物；根据所述预设形状的中心点，得到所述第一障碍物检测结果中各第一障碍物的代表点的坐标信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取第二雷达传感器的第二障碍物检测结果，确定所述第二障碍物检测结果中各第二障碍物的代表点的坐标信息，包括：获取所述第二雷达传感器采集的第二点云数据；对所述第二点云数据进行聚类，识别所述第二点云数据中的各第二障碍物，得到第二障碍物检测结果；根据各所述第二障碍物的中心点，得到所述第二障碍物检测结果中各第二障碍物的代表点的坐标信息。4.根据权利要求1所述的雷达传感器的融合方法，其特征在于，根据所述坐标信息对所述第一障碍物的代表点和/或第二障碍物的代表点进行投影处理的方式，包括：根据所述坐标信息，将各所述第一障碍物的代表点投影至第二雷达传感器的坐标系下；或根据所述坐标信息，将各所述第二障碍物的代表点投影至所述第一雷达传感器的坐标系下；或根据所述坐标信息，将各所述第一障碍物的代表点和所述第二障碍物的代表点投影至第三坐标系下。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将同一坐标系下的所述第一障碍物的代表点与所述第二障碍物的代表点进行匹配，确定匹配的目标融合障碍物，包括：将同一坐标系下的所述第一障碍物的代表点与所述第二障碍物的代表点进行距离匹
配，若距离小于预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁杰夫，何明，周光，徐欣奕，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：