维护辅助系统以及维护辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种维护辅助系统以及维护辅助装置。需要为了高精度地推定自主检修装置的位置所需的地图以及记录了检修对象的地图，但是目前在使用自主检修装置来生成这些地图的情况下，存在以下的课题：花费运输等的劳力和使用所构建的自主检修装置进行的评价等向设施的导入成本。关于地图生成所需的数据，使用作业员使用对象拍摄设备取得的数据来构建基础设施的检修所需的地图，由此降低自主检修装置的输送等所需的成本，并且能够使用评价功能进行行驶评价以及检修评价，基于评价结果并基于自主行驶路径的行驶路径以及检修结果来对检修所需的地图进行修正，由此降低导入时的成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
维护辅助系统以及维护辅助装置


[0001]本专利技术涉及用于辅助设备维护的技术。其中特别涉及设备维护中的路径(路线)的评价。
[0002]另外，设备包括机器、设施、工厂、车间等所谓的基础设施。另外，维护包括检修、检查、修理等。

技术介绍

[0003]近年来，随着人口的减少和超高老龄化，作为经济活动支柱的劳动人口的减少成为社会问题，在以基础设施的检修为代表的设备维护中存在检查员不足的问题。在基础设施的检修中，进行由检查员通过目视来确认所决定的仪表等的作业，根据检查员的熟练度，检修结果有时会出现差异。另外，关于基础设施的检修范围，在大的地方有几千米以上，很多时候关系到检查员的体力负担。
[0004]在这样的基础设施的检修中，使用自主行驶型的机器人来替代劳动力的活动变得活跃，由于传感器的廉价化、运算装置的高功能化，正在推进自主移动型的机器人的应用。例如，提出了以下专利文献1所示的技术。
[0005]在专利文献1中表示了与提供一种自走式检查装置相关的例子，其中，该自走式检查装置以制造业中的生产设备的检查作业为目的。
[0006]为了实施专利文献1所示的技术，需要用于高精度地推定自主检修装置等移动体(车辆)的位置的地图以及记录了检修对象的地图。但是，在使用移动体来制作这些地图时，存在以下课题：花费移动体的运输等所需的劳力以及使用了所构建的移动体的评价等向设施的导入成本。
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2015
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161577号公报
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技术实现思路

[0009]本专利技术是鉴于上述问题而做出的，其目的在于，通过更简便地评价维护的作业性来辅助维护。
[0010]为了解决上述课题，在本专利技术中，对于包含行驶路径的巡视计划评价包括是否能够进行维护作业在内的作业性。更具体而言，在对使用了移动体的针对设备的维护进行辅助的维护辅助系统中，具备：地图生成部，其生成所述设备的地图；行驶路径生成部201，其生成用于所述维护的移动体的行驶路径；维护对象设定部，其设定沿着所生成的所述行驶路径执行的维护的维护对象；评价部，包括所述行驶路径以及所述维护对象在内，评价是否能够进行遵照维护信息的维护作业，其中，维护信息表示所述移动体的巡视计划；以及维护信息修正部，其根据所述评价的结果来修正所述维护信息。
[0011]另外，在本专利技术中还包括构成维护辅助系统的各装置、其子组合以及使用该装置的方法。并且，用于使维护辅助系统、构成该维护辅助系统的各装置、其子组合作为计算机
发挥功能的程序、存储有该程序的存储介质也包含在本专利技术中。
[0012]根据本专利技术，对于使用了移动体的维护作业，能够更简便地评价其操作性。例如，能够降低维护系统的导入成本。通过以下实施方式的说明，上述以外的课题及效果变得明确。
附图说明
[0013]图1是实施例1中的对象拍摄设备以及虚拟模拟装置的功能框图。
[0014]图2是实施例1中的虚拟模拟装置的硬件结构图。
[0015]图3A示意性地表示实施例1、2中的检修场内DB中存储的检修信息。
[0016]图3B表示实施例1、2中的检修场内DB中存储的取得信息和模拟结果。
[0017]图4是表示实施例1中的模拟功能的处理流程的流程图。
[0018]图5是表示实施例1中的虚拟自主行驶的处理流程的详细内容的流程图。
[0019]图6是实施例2中的对象拍摄设备、检修信息管理装置以及自主检修装置600的功能框图。
[0020]图7是表示实施例2中的试验行驶功能的处理流程的流程图。
具体实施方式
[0021]以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明。在本实施方式中，使用作为维护辅助系统的一种的检修辅助系统，对作为维护计划的一种的检修计划进行评价。因此，作为维护，以进行检修的情况为例进行说明。另外，作为进行维护的移动体，以自主检修装置600(机器人)为例进行说明。在本实施方式中，为了方便起见，将进行检修的场所称为“检修场内”。因此，各实施例中的“检修”的用词能够更宽泛地包含“维护”。
[0022]在此，在基础设施等设备中，大多被称为遗留设备而长年使用。在这样的设备中，难以自动地收集运转信息来通过中心系统等集中地进行检修。其理由在于，需要构建传感器和网络这样的新的检修系统，在成本、工时方面存在问题。
[0023]因此，需要适当地确认已经存在的仪表等检修对象。因此，在本实施方式中，作为机器人的一种的自主检修装置600进行仪表读取等检修。即，在本实施方式中，基于事先通过对象拍摄设备取得的信息，生成作为维护装置的一种的自主检修装置600在检修中所需的地图和检修信息。并且，使用该地图和检修信息来进行自主检修装置600中的虚拟或试验性的检修作业，由此来评价检修计划。以下，对本实施方式的更具体的例子即实施例进行说明。
[0024][实施例1][0025]在实施例1中，作为检修辅助系统，使用作为维护辅助装置的一种的虚拟模拟装置200。即，基于虚拟模拟装置200的模拟结果来实施与检修计划有关的评价。以下，关于其详细内容，按照结构、信息、处理流程的顺序进行说明。
[0026]<结构>
[0027]首先，图1是实施例1中的对象拍摄设备100和虚拟模拟装置200的功能框图。
[0028]首先，对象拍摄设备100可通过摄像机等实现，具有拍摄功能等取得地图的生成所需的信息的功能。在本实施例中，对象拍摄设备100为了生成在检修中使用的地图而对检修
场内进行拍摄。为此，对象拍摄设备100具有位置取得部101、方位取得部102、图像取得部103以及周围点群取得部104。
[0029]首先，位置取得部101取得对象拍摄设备100的位置。为此，优选位置取得部101是将GNSS(Global Navigation Satation System全球导航系统)、IMU(Inertial Mesurement Unit惯性测量装置)等组合起来，例如以5cm以下的精度推定对象拍摄设备100的位置的传感器。在对象拍摄设备100设置在自主检修装置600的情况下，取得自主检修装置600的位置。
[0030]位置取得部101也可以使用图像取得部103、周围点群取得部104中的取得结果，通过SLAM(Simultaneous Localization And Mapping：同时定位与地图构建)来推定对象拍摄设备100或自主检修装置600的位置。在该情况下，表示为相对于绝对坐标中记述的原点位置的相对关系。
[0031]另外，方位取得部102取得对象拍摄设备100所朝的方向。为此，作为方位取得部102，能够使用上述的IMU。关于在此使用的IMU，除了FOG(Fiber Optic Gyro光纤陀螺)等输出相对方位的传感器以外，还能够并用如电子罗盘那样能够计算绝对方位的传感器。此外，除了FOG和电子罗盘之外，方位取得部102还可以通过使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种维护辅助系统，其辅助使用了移动体的针对设备的维护，其特征在于，所述维护辅助系统具备：地图生成部，其生成所述设备的地图；行驶路径生成部，其生成用于所述维护的移动体的行驶路径；维护对象设定部，其设定沿着生成的所述行驶路径执行的维护的维护对象；评价部，包括所述行驶路径以及所述维护对象在内，评价是否能够进行按照维护信息的维护作业，其中，所述维护信息表示所述移动体的巡视计划；以及维护信息修正部，其根据所述评价的结果来修正所述维护信息。2.根据权利要求1所述的维护辅助系统，其特征在于，所述评价部通过模拟来虚拟地执行按照所述维护信息的维护作业，并根据所述模拟的结果来评价是否能够进行所述维护作业。3.根据权利要求1所述的维护辅助系统，其特征在于，将所述评价部设置在所述移动体，所述评价部执行按照所述维护信息的试验维护作业，并根据所执行的所述试验维护作业的结果来评价是否能够进行所述维护作业。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的维护辅助系统，其特征在于，所述维护是所述设备的检修，所述评价部评价所述移动体是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷岛范安，室谷和哉，五十岚悠一，江阪勇太，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：