一种轮边电动拖拉机转向控制方法技术

本发明专利技术公开了一种轮边电动拖拉机转向控制方法，包括电控液压驱动转向模块和四个轮边电机控制模块协同作业，所述电控液压驱动转动根据遥控器转向期望转向角度和前后轮角度传感器反馈角度的差值Δ，Δ1来计算不同模式下比例阀控制器需要输出的驱动电压值,一个比例阀控制器与整车控制器通过CAN通信进行数据传输，输出AO0，AO1，AO2，AO3四个电压值控制前后两个比例电磁阀，进而分别用来控制前轮左转，前轮右转，后轮左转，后轮右转，本轮边电动拖拉机转向控制方法可以控制电动拖拉机在各种地形环境下的转速稳定性，提高电动拖拉机的灵活性，四个轮子独立控制，使其能适应更多的场景。使其能适应更多的场景。使其能适应更多的场景。

【技术实现步骤摘要】
一种轮边电动拖拉机转向控制方法


[0001]本专利技术涉及电动拖拉机转向控制
，具体为一种轮边电动拖拉机转向控制方法。

技术介绍

[0002]中国申请专利号为CN201710204346.7的《一种丘陵山地拖拉机转向同步液压系统及转向控制方法》虽然可以实现电动拖拉机的四轮转向控制，但是其四轮转向控制为前面两个轮一起控制，后面两个轮一起控制，没有实现四个轮子的独立控制，没有转速的具体控制，这种结构在使用过程中转弯半径虽然有一定减小，但仍然无法满足各种地形的使用需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种轮边电动拖拉机转向控制方法，可以控制电动拖拉机在各种地形环境下的转速稳定性，提高电动拖拉机的灵活性，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种轮边电动拖拉机转向控制方法，包括电控液压驱动转向模块和四个轮边电机控制模块协同作业，所述电控液压驱动转动根据遥控器转向期望转向角度和前后轮角度传感器反馈角度的差值Δ，Δ1来计算不同模式下比例阀控制器需要输出的驱动电压值,一个比例阀控制器与整车控制器通过CAN通信进行数据传输，输出AO0，AO1，AO2，AO3四个电压值控制前后两个比例电磁阀，进而分别用来控制前轮左转，前轮右转，后轮左转，后轮右转；
[0005]所述四个轮边电机控制模块根据遥控器加速踏板输出值计算出的期望车速、左前轮角度传感器和左后轮角度传感器反馈的角度值，遥控器转向控制角度值根据不同转向模式计算出四个电机的转速，控制车辆动作；
[0006]所述电控液压驱动转向模块和四个轮边电机控制模块协同配合控制电动拖拉机实现单独前轮转向、单独后轮转向、四轮同向转向、四轮异向转向、原地差速转向五种模式。
[0007]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述单独前轮转向模式的控制方法如下：
[0008]当遥控器转向控制角度值小于0，左转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：
[0009]AO0＝
‑
Δ
[0010]AO1＝0
[0011]AO2＝0
[0012]AO3＝0
[0013]四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：
[0014]n左前＝V*(L/(sin(arctan(L/(Lctgα
‑
M))))
‑
S)/(Lctgα
[0015]‑
0.5M)
[0016]n右前＝V*(L/sinα+S)/(Lctgα
‑
0.5M)
[0017]n左后＝V*(Lctgα
‑
S
‑
M)/(Lctgα
‑
0.5M)
[0018]n右后＝V*(Lctgα+S)/(Lctgα
‑
0.5M)
[0019]当遥控器转向角度大于0，右转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：
[0020]AO0＝0
[0021]AO1＝Δ
[0022]AO2＝0
[0023]AO3＝0
[0024]四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：
[0025]n左前＝V*(L/(sin(arctan(L/M+tanα
‑
M)))+S)/(Lctgα
[0026]+0.5M)
[0027]n右前＝V*α/(Lctgα+0.5M)
[0028]n左后＝V*(Lctgα+S+M)/(Lctgα+0.5M)
[0029]n右后＝V*(Lctgα
‑
S)/(Lctgα+0.5M)
[0030]当遥控器转向角度为0，不转向，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：
[0031]AO0＝0；
[0032]AO1＝0
[0033]AO2＝0
[0034]AO3＝0
[0035]四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：
[0036]n左前＝加速踏板值*12
[0037]n右前＝加速踏板值*12
[0038]n左后＝加速踏板值*12
[0039]n右后＝加速踏板值*12。
[0040]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述单独后轮转向模式的控制方法如下：
[0041]当遥控器转向控制角度值大于0，左转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：
[0042]AO0＝0
[0043]AO1＝0
[0044]AO2＝
‑
Δ1
[0045]AO3＝0
[0046]四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：
[0047]n左前＝V*(L/sin(arcctg(ctgα+M/L))+S)/(0.5*M+Lctgα)
[0048]n右前＝V*(L/sinα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)
[0049]n左后＝V*(Lctgα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)
[0050]n右后＝V*(M+Lctgα+S)/(0.5*M+Lctgα)
[0051]当遥控器转向角度小于0，右转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值
为：
[0052]AO0＝0
[0053]AO1＝0
[0054]AO2＝
‑
Δ1
[0055]AO3＝0
[0056]四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：
[0057]n左前＝V*(L/sinα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)
[0058]n右前＝V*(L/sin(arcctg(ctgα+M/L))+S)/(0.5*M+Lctgα)
[0059]n左后＝V*(M+Lctgα+S)/(0.5*M+Lctgα)
[0060]n右后＝V*(Lctgα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)
[0061]当遥控器转向角度为0，不转向，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：
[0062]AO0＝0；
[0063]AO1＝0
[0064]AO2＝0
[0065]AO3＝0
[0066]四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：
[0067]n左前＝加速踏板值*12
[0068]n右前＝加速踏板值*12
[0069]n左后＝加速踏板值*12
[0070]n右后＝加速踏板值*12。
[0071]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述四轮同向转向模式的控制方法如下：
[0072]当遥控器转向控制角度值小于0，左转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：
[0073]AO0＝
‑
Δ
[0074]AO1＝0
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮边电动拖拉机转向控制方法，其特征在于：包括电控液压驱动转向模块和四个轮边电机控制模块协同作业，所述电控液压驱动转动根据遥控器转向期望转向角度和前后轮角度传感器反馈角度的差值Δ，Δ1来计算不同模式下比例阀控制器需要输出的驱动电压值,一个比例阀控制器与整车控制器通过CAN通信进行数据传输，输出AO0，AO1，AO2，AO3四个电压值控制前后两个比例电磁阀，进而分别用来控制前轮左转，前轮右转，后轮左转，后轮右转；所述四个轮边电机控制模块根据遥控器加速踏板输出值计算出的期望车速、左前轮角度传感器和左后轮角度传感器反馈的角度值，遥控器转向控制角度值根据不同转向模式计算出四个电机的转速，控制车辆动作；所述电控液压驱动转向模块和四个轮边电机控制模块协同配合控制电动拖拉机实现单独前轮转向、单独后轮转向、四轮同向转向、四轮异向转向、原地差速转向五种模式。2.根据权利要求1所述的一种轮边电动拖拉机转向控制方法，其特征在于：所述单独前轮转向模式的控制方法如下：当遥控器转向控制角度值小于0，左转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：AO0＝
‑
ΔAO1＝0AO2＝0AO3＝0四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：n左前＝V*(L/(sin(arctan(L/(Lctgα
‑
M))))
‑
S)/(Lctgα
‑
0.5M)n右前＝V*(L/sinα+S)/(Lctgα
‑
0.5M)n左后＝V*(Lctgα
‑
S
‑
M)/(Lctgα
‑
0.5M)n右后＝V*(Lctgα+S)/(Lctgα
‑
0.5M)当遥控器转向角度大于0，右转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：AO0＝0AO1＝ΔAO2＝0AO3＝0四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：n左前＝V*(L/(sin(arctan(L/M+tanα
‑
M)))+S)/(Lctgα+0.5M)n右前＝V*α/(Lctgα+0.5M)n左后＝V*(Lctgα+S+M)/(Lctgα+0.5M)n右后＝V*(Lctgα
‑
S)/(Lctgα+0.5M)当遥控器转向角度为0，不转向，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：AO0＝0；AO1＝0AO2＝0AO3＝0
四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：n左前＝加速踏板值*12n右前＝加速踏板值*12n左后＝加速踏板值*12n右后＝加速踏板值*12。3.根据权利要求1所述的一种轮边电动拖拉机转向控制方法，其特征在于：所述单独后轮转向模式的控制方法如下：当遥控器转向控制角度值大于0，左转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：AO0＝0AO1＝0AO2＝
‑
Δ1AO3＝0四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：n左前＝V*(L/sin(arcctg(ctgα+M/L))+S)/(0.5*M+Lctgα)n右前＝V*(L/sinα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)n左后＝V*(Lctgα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)n右后＝V*(M+Lctgα+S)/(0.5*M+Lctgα)当遥控器转向角度小于0，右转，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：AO0＝0AO1＝0AO2＝
‑
Δ1AO3＝0四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：n左前＝V*(L/sinα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)n右前＝V*(L/sin(arcctg(ctgα+M/L))+S)/(0.5*M+Lctgα)n左后＝V*(M+Lctgα+S)/(0.5*M+Lctgα)n右后＝V*(Lctgα
‑
S)/(0.5*M+Lctgα)当遥控器转向角度为0，不转向，电控液压驱动模块比例阀控制器输出驱动电压值为：AO0＝0；AO1＝0AO2＝0AO3＝0四个电机控制模块输出的四个轮边电机转速为：n左前＝加速踏板...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡玉丹，周祥，杨大芳，刘超，李晓孟，韩玉玺，杜朋飞，孟玉恒，曲鸿志，
申请(专利权)人：洛阳智能农业装备研究院有限公司抚州分公司，
类型：发明
国别省市：