清洁机器人的分区拖地方法和清洁系统技术方案

本发明专利技术涉及一种清洁机器人的分区拖地方法和清洁系统，属于智能清洁设备技术领域。清洁机器人配合一基站使用，清洁机器人设有拖擦件，基站设有用于清洗拖擦件的清洗机构，分区拖地方法包括以下步骤：对待清洁空间以设定的回洗面积划分待清洁分区，并对划分的待清洁分区进行擦拖清洁；其中，对每一待清洁分区擦拖清洁完成后返回基站以对拖擦件进行清洗。本发明专利技术通过以设定的回洗面积将待清洁空间划分成若干待清洁分区，清洁机器人每完成一个待清洁分区后即回到基站对拖擦件进行回洗，回洗完成后再进行下一个待清洁分区的清洁任务。在此过程中，避免了由于障碍物的存在使某区域的清洁时间延长，导致中途被打断回洗的情况，提高了清洁效率。清洁效率。清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的分区拖地方法和清洁系统


[0001]本专利技术涉及智能清洁设备
，具体地说，涉及一种清洁机器人的分区拖地方法和清洁系统。

技术介绍

[0002]扫拖机器人是一种可减少家庭清洁工作的清洁机器人，正逐渐为大众所接受，成为市场的新宠。该产品除了能够完成普通清扫任务外，更重要的是可通过拖擦部件完成区域的拖地任务。该拖擦部件可为主动式擦地部件，如滚动部件或者摆动部件，或者为被动拖行的拖布。
[0003]由于家庭面积较大，扫拖机器人自身携带的拖擦部件大小有限，因此在干净状态下可清洁的面积同样有限，其必须要通过不断回到清洗站/工作站对拖布进行清洗，清洗完成后再进行后续清洁任务，该过程称为回洗。
[0004]由于每个家庭的面积有所差异，对于回洗的频次要求有所不同，因此，通常会通过设置参数来控制扫拖机器人回到清洗站/工作站对拖地部件进行清洗。比如，可设置固定的时间，当扫拖机器人的扫拖时间达到所设置的固定时间时，即控制扫拖机器人回清洗站/工作站。或者可设置面积阈值，扫拖机器人按照规划的路径行走，根据行走的路径计算清洁面积，当该清洁面积达到所设置的面积阈值时，即控制扫拖机器人回清洗站/工作站。
[0005]而当清洁区域内存在障碍物时，由于机器人要绕障碍物运行，导致同样大小的区域，在有障碍物存在时，机器人清洁所花的时间要更长，且因绕行使实际清洁的面积更大。若任以固定的时间或面积来控制扫拖机器人回洗，会导致扫拖机器人在该区域进行清洁作业时因中途达到设定的时间或面积而中断清洁工作，回清洗站/工作站进行回洗，进而大大降低了扫拖机器人的工作效率。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种清洁机器人的分区拖地方法和清洁系统，避免了在清洗某一区域过程中，由于较多障碍物的存在使该区域的清洁时间延长而导致中途被打断回洗的情况，提高了清洁效率。
[0007]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供的清洁机器人的分区拖地方法，所述清洁机器人配合一基站使用，所述清洁机器人设有拖擦件，所述基站设有用于清洗所述拖擦件的清洗机构，其特征在于，所述分区拖地方法包括以下步骤：
[0008]对待清洁空间以设定的回洗面积划分待清洁分区，并对划分的待清洁分区进行擦拖清洁；
[0009]其中，对每一待清洁分区擦拖清洁完成后返回基站以对拖擦件进行清洗。
[0010]可选地，在一个实施例中，所述待清洁空间包括多个待清洁区域，每个待清洁区域具有连通至另一待清洁区域的出入口，其中至少一个待清洁区域中设有所述基站；
[0011]所述对待清洁空间以设定的回洗面积划分待清洁分区，并对划分的待清洁分区进
行擦拖清洁，包括：
[0012]获取基于待清洁空间的地图划分的多个待清洁区域；
[0013]逐一对待清洁区域进行擦拖清洁；
[0014]其中，对每一待清洁区域进行擦拖清洁的过程为：对待清洁区域以设定的回洗面积划分待清洁分区，并在划分的待清洁分区中行进以进行擦拖清洁。
[0015]可选地，在一个实施例中，所述的逐一对待清洁区域进行擦拖清洁，包括：
[0016]先对未设有基站的待清洁区域进行擦拖清洁，后对设有基站的待清洁区域进行擦拖清洁。
[0017]可选地，在一个实施例中，所述待清洁区域为所述清洁机器人基于地图自动划分的房间，或者为用户基于地图指定的房间。
[0018]可选地，在一个实施例中，对每一待清洁区域进行擦拖清洁，包括：
[0019]若所述待清洁区域内设有基站，对所述待清洁区域以设定的回洗面积划分待清洁分区，并由远离所述基站的待清洁分区开始清洁。
[0020]可选地，在一个实施例中，对每一待清洁区域进行擦拖清洁，包括：
[0021]若所述待清洁区域内未设有基站，对所述待清洁区域以设定的回洗面积划分待清洁分区，并由远离所述待清洁区域中出入口的待清洁分区开始清洁。
[0022]可选地，在一个实施例中，对待清洁空间以设定的回洗面积划分待清洁分区，并对划分的待清洁分区进行擦拖清洁，包括：
[0023]在无待清洁空间全局地图时，在所述清洁机器人当前位置处，以回洗面积划分出初始的待清洁分区，并对所述初始的待清洁分区进行擦拖清洁；
[0024]以已完成清洁的待清洁分区的一条活跃边为边界生成另一以回洗面积划分的待清洁分区，并对所述待清洁分区进行擦拖清洁；
[0025]所述活跃边为待清洁分区中除实体障碍物所生成的边或已清洁过的两个分区相重合的边之外的其他边。
[0026]可选地，在一个实施例中，对每一待清洁分区进行擦拖清洁包括：
[0027]按照弓字形路径对每一待清洁分区进行擦拖清洁。
[0028]可选地，在一个实施例中，按照弓字形路径对每一待清洁分区进行擦拖清洁的终点位于所述待清洁区域的第一边处，其中，与所述第一边相邻的待清洁分区为未进行清洁过的待清洁分区。
[0029]第二方面，本专利技术提供的清洁系统，包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人设有拖擦件，所述基站设有用于清洗所述拖擦件的清洗机构，所述清洁机器人根据第一方面提供的分区拖地方法进行清洁工作。
[0030]与现有技术相比，本专利技术的有益之处在于：
[0031]本专利技术通过以设定的回洗面积将待清洁空间划分成若干待清洁分区，清洁机器人每完成一个待清洁分区后即回到基站对拖擦件进行回洗，回洗完成后再进行下一个待清洁分区的清洁任务，如此循环，直至对整个待清洁空间完成清洁。在此过程中，由于清洁机器人只有对划定的待清洁分区完成清洁任务后才返回基站清洗拖擦件，避免了在清洗某一区域过程中，由于较多障碍物的存在使该区域的清洁时间延长或实际清洁面积增大，而导致中途被打断回洗的情况，提高了清洁效率。
附图说明
[0032]图1为本申请实施例中清洁机器人的分区拖地方法流程图；
[0033]图2为本申请实施例在存在全局地图的情况下，清洁机器人在待清洁空间中的清洁方法流程图；
[0034]图3为本申请实施例中待清洁空间全局地图的待清洁空间的划分结果图；
[0035]图4为本申请实施例中待清洁空间全局地图的待清洁分区的划分结果图；
[0036]图5为本申请实施例中各待清洁区域中的待清洁分区的排序结果图；
[0037]图6为本申请实施例中待清洁区域1中的清洁路径规划图；
[0038]图7为本申请实施例在不存在全局地图的情况下，清洁机器人在待清洁空间中的清洁方法流程图；
[0039]图8(a)为本申请实施例中在无待清洁空间全局地图场景中清洁机器人位于实体墙边缘且初始的待清洁分区可覆盖到墙角两条边时，初始的待清洁分区示意图；图8(b)为该情况下活跃边探索图；图8(c)为该情况下的分区扩展图；
[0040]图9(a)为本申请实施例中在无待清洁空间全局地图场景中清洁机器人位于实体墙边缘且初始的待清洁分区的一条边可覆盖到墙边缘时，初始的待清洁分区示意图；图9(b)为该情况下活跃边探索图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的分区拖地方法，所述清洁机器人配合一基站使用，所述清洁机器人设有拖擦件，所述基站设有用于清洗所述拖擦件的清洗机构，其特征在于，所述分区拖地方法包括以下步骤：对待清洁空间以设定的回洗面积划分待清洁分区，并对划分的待清洁分区进行擦拖清洁；其中，对每一待清洁分区擦拖清洁完成后返回基站以对拖擦件进行清洗。2.根据权利要求1所述的分区拖地方法，其特征在于，所述待清洁空间包括多个待清洁区域，每个待清洁区域具有连通至另一待清洁区域的出入口，其中至少一个待清洁区域中设有所述基站；所述对待清洁空间以设定的回洗面积划分待清洁分区，并对划分的待清洁分区进行擦拖清洁，包括：获取基于待清洁空间的地图划分的多个待清洁区域；逐一对待清洁区域进行擦拖清洁；其中，对每一待清洁区域进行擦拖清洁的过程为：对待清洁区域以设定的回洗面积划分待清洁分区，并在划分的待清洁分区中行进以进行擦拖清洁。3.根据权利要求2所述的分区拖地方法，其特征在于，所述的逐一对待清洁区域进行擦拖清洁，包括：先对未设有基站的待清洁区域进行擦拖清洁，后对设有基站的待清洁区域进行擦拖清洁。4.根据权利要求2所述的分区拖地方法，其特征在于，所述待清洁区域为所述清洁机器人基于地图自动划分的房间，或者为用户基于地图指定的房间。5.根据权利要求2
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4任一项所述的分区拖地方法，其特征在于，对每一待清洁区域进行擦拖清洁，包括：若所述待清洁区域内设有基站，对所述待清洁区域以设定的回洗面积划分待清洁分区，并由远离所述基站...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，余杰，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：