内窥镜防碰撞报警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于内窥镜控制技术领域，公开了一种内窥镜防碰撞报警方法及装置，通过在内窥镜处于约束拖动模式时，基于采集到的传感数据确定内窥镜的当前环境信息；以及在内窥镜与人体组织之间的距离较近时，获取用户身份信息对应的用户评价分值，该用户评价分值基于用户在约束拖动模式下的历史操作数据得出；然后结合用户评价分值和当前环境信息对应的危险系数，计算内窥镜的安全指数；当安全指数未达到预设安全阈值时，发出碰撞警报信息；从而可以针对不同用户的用户评价分值，综合计算内窥镜的安全指数进行防碰撞报警，从而可以更加精准的防碰撞报警，以提高精准性，改善用户体验感。改善用户体验感。改善用户体验感。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜防碰撞报警方法及装置


[0001]本专利技术属于内窥镜控制
，具体涉及一种内窥镜防碰撞报警方法及装置。

技术介绍

[0002]目前微创外科手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少。但是传统内窥镜手术有诸多弊端，例如操作精度低，视野范围小，操作自由度小，医生容易疲劳和颤抖。
[0003]随着科学技术发展，手术辅助机器人能够很好的解决这些问题。手术辅助机器人通过成像装置实时捕获患者腹腔内的图像画面，便于医生操作，通过机器人机械手臂带动内窥镜移动，可以提高手术操作灵活性，在很大程度上提高了手术操作精确性，能够减少医生的疲劳。
[0004]在手术前，通常根据目标病灶位置提前设定好内窥镜在人体腔道内的规划路径及各操控命令，并由控制台不断向机器人发送操作指令，机器人则根据术前规划路径和操作指令操控内窥镜移动。其中，内窥镜的移动模式至少有两种模式，一种是自行移动模式，另一种是约束拖动模式。在自行移动模式下，内窥镜沿着规划路径自行移动；在约束拖动模式下，主要是由医生人工控制手术机器人拖动内窥镜移动。
[0005]在移动过程中，为了防止内窥镜与人体组织的距离过近而发生碰撞，控制台在判断出内窥镜距离人体组织过近时一般进行提示报警或紧急制动，但是这种报警是针对所有用户，在约束拖动模式下一些熟练医生在操作中如果内窥镜靠近生物组织时会自主减速，此时这种报警或紧急制动会显得多余。由此可见现有防碰撞报警方法缺乏针对性，导致其精准性比较低，用户体验感较差。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种内窥镜防碰撞报警方法及装置，可以针对约束拖动模式下不同用户进行防碰撞报警，从而提高精准性，改善用户体验感。
[0007]本专利技术第一方面公开一种内窥镜防碰撞报警方法，包括：当内窥镜处于约束拖动模式时，控制所述内窥镜以预设频率实时采集获得传感数据；根据所述传感数据确定所述内窥镜的当前环境信息；当根据所述传感数据确定的内窥镜与人体组织之间的实际距离小于预设距离阈值时，获取用户身份信息对应的用户评价分值；其中，所述用户评价分值基于用户在所述约束拖动模式下的历史操作数据得出；根据所述用户评价分值和所述当前环境信息对应的危险系数，计算所述内窥镜的安全指数；当所述安全指数未达到预设安全阈值时，发出碰撞警报信息。
[0008]本专利技术第二方面公开一种内窥镜防碰撞报警装置，包括：
采集单元，用于在内窥镜处于约束拖动模式时，控制所述内窥镜以预设频率实时采集获得传感数据；第一确定单元，用于根据所述传感数据确定所述内窥镜的当前环境信息；获取单元，用于在根据所述传感数据确定的内窥镜与人体组织之间的实际距离小于预设距离阈值时，获取用户身份信息对应的用户评价分值；其中，所述用户评价分值基于用户在所述约束拖动模式下的历史操作数据得出；计算单元，用于根据所述用户评价分值和所述当前环境信息对应的危险系数，计算所述内窥镜的安全指数；报警单元，用于在所述安全指数未达到预设安全阈值时发出碰撞警报信息。
[0009]本专利技术第三方面公开一种电子设备，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行第一方面公开的内窥镜防碰撞报警方法。
[0010]本专利技术第四方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行第一方面公开的内窥镜防碰撞报警方法。
[0011]本专利技术的有益效果在于，所提供的内窥镜防碰撞报警方法及装置，通过在内窥镜处于约束拖动模式时，基于采集到的传感数据确定内窥镜的当前环境信息；以及在内窥镜与人体组织之间的距离较近时，获取用户身份信息对应的用户评价分值，该用户评价分值基于用户在约束拖动模式下的历史操作数据得出；然后结合用户评价分值和当前环境信息对应的危险系数，计算内窥镜的安全指数；当安全指数未达到预设安全阈值时，发出碰撞警报信息；从而可以针对不同用户的用户评价分值，综合计算内窥镜的安全指数进行防碰撞报警，从而可以更加精准的防碰撞报警，以提高精准性，改善用户体验感。
附图说明
[0012]此处的附图，示出了本专利技术所述技术方案的具体实例，并与具体实施方式构成说明书的一部分，用于解释本专利技术的技术方案、原理及效果。
[0013]除非特别说明或另有定义，不同附图中，相同的附图标记代表相同或相似的技术特征，对于相同或相似的技术特征，也可能会采用不同的附图标记进行表示。
[0014]图1是本专利技术实施例公开的一种内窥镜防碰撞报警方法的流程图；图2是本专利技术实施例公开的另一种内窥镜防碰撞报警方法的流程图；图3是本专利技术实施例公开的一种内窥镜防碰撞报警装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
[0015]附图标记说明：301、采集单元；302、第一确定单元；303、获取单元；304、计算单元；305、报警单元；401、存储器；402、处理器。
具体实施方式
[0016]为了便于理解本专利技术，下面将参照说明书附图对本专利技术的具体实施例进行更详细的描述。
[0017]除非特别说明或另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与所属
的
技术人员通常理解的含义相同。在结合本专利技术的技术方案以现实的场景的情况下，本文所使用的所有技术和科学术语也可以具有与实现本专利技术的技术方案的目的相对应的含义。本文所使用的“第一、第二
…”
仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。本文所使用的术语“和／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0018]除非特别说明或另有定义，本文所使用的“所述”、“该”为相应位置之前所提及或描述的技术特征或
技术实现思路
，该技术特征或
技术实现思路
与其所提及的技术特征或
技术实现思路
可以是相同的，也可以是相似的。此外，本文所使用的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0019]毫无疑义，与本专利技术的目的相违背，或者明显矛盾的
技术实现思路
或技术特征，应被排除在外。
[0020]如图1所示，本专利技术实施例公开一种内窥镜防碰撞报警方法，该方法的执行主体可为如计算机电脑、笔记本电脑、平板电脑等电子设备，或内嵌于电子设备中的内窥镜防碰撞报警装置，本专利技术对此不作限定。在本实施例中，以电子设备为例进行阐述。该方法包括以下步骤101~105：101、当内窥镜处于约束拖动模式时，电子设备控制内窥镜以预设频率实时采集获得传感数据。
[0021]需要说明的是，内窥镜的移动模式至少有两种模式，一种是自行移动模式，另一种是约束拖动模式。在自行移动模式下，内窥镜可在无需人为介入控制的情况下进入人体腔道，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.内窥镜防碰撞报警方法，其特征在于，包括：当内窥镜处于约束拖动模式时，控制所述内窥镜以预设频率实时采集获得传感数据；根据所述传感数据确定所述内窥镜的当前环境信息；当根据所述传感数据确定的内窥镜与人体组织之间的实际距离小于预设距离阈值时，获取用户身份信息对应的用户评价分值；其中，所述用户评价分值基于用户在所述约束拖动模式下的历史操作数据得出；根据所述用户评价分值和所述当前环境信息对应的危险系数，计算所述内窥镜的安全指数；当所述安全指数未达到预设安全阈值时，发出碰撞警报信息。2.如权利要求1所述的内窥镜防碰撞报警方法，其特征在于，发出碰撞警报信息之后，所述方法还包括：根据所述传感数据确定所述内窥镜在特定时长内的姿态信息；若根据所述姿态信息判断出所述内窥镜正在运动，启动所述内窥镜的紧急制动措施。3.如权利要求1所述的内窥镜防碰撞报警方法，其特征在于，发出碰撞警报信息之后，所述方法还包括：监测用户的当前操作数据；若从当前操作数据中判定出用户存在违规或不合理操作，将当前操作数据保存并更新该用户在约束拖动模式下的历史操作数据，以更新该用户的用户评价分值。4.如权利要求1所述的内窥镜防碰撞报警方法，其特征在于，根据所述用户评价分值和所述当前环境信息对应的危险系数，计算所述内窥镜的安全指数，包括：通过以下公式计算所述内窥镜的安全指数：式中，表示安全指数，表示用户评价分值，表示当前环境信息对应的危险系数。5.如权利要求1至4任一项所述的内窥镜防碰撞报警方法，其特征在于，还包括：当内窥镜处于自行移动模式且移动至预设规划路径上的任一观察节点时，控制所述内窥镜在所述观察节点处拍摄获得当前图像；根据所述当前图像，构建当前三维图；计算所述当前三维图与所述观察节点对应的预设三维图的匹配度；若所述匹配度小于匹配阈值，将所述内窥镜的操控模式由所述自行移动模式切换为所述约束拖动模式。6.如权利要求5所述的内窥镜防碰撞报警方法，其特征在于，若所述匹配度小于匹配阈值，将所述内窥镜的操控模式由所述自行移动模式切换为所述约束拖动模式，包括：若所述匹配度小于匹配阈值，将所述内窥镜的操控模式由所述自行移动模式切换为自动停留模式，并输出避障提示信息；若在输...

【专利技术属性】
技术研发人员：何进雄，谭有余，谭文，
申请(专利权)人：珠海视新医用科技有限公司，
类型：发明
国别省市：