一种蓝莓采摘机械臂及操作方法技术

一种蓝莓采摘机械臂及操作方法，包括括底座、左右移动架、转动杆、齿轮、端面凸轮、上下移动架、复位块、敲打架，所述底座中间具有滑槽,底座外侧下部具有轴承座,底座内侧上部具有齿条，左右移动架后侧具有滑块,左右移动架下部具有铰销,左右移动架内侧下部具有下板,下板内侧具有下板孔,下板上部具有上板,上板内侧具有上板孔,上板上部具有导杆，转动杆一侧具有转动杆一轴,转动杆另外一侧具有转动杆二轴，滑块滑动连接滑槽,左右移动架沿滑槽滑动，转动杆一轴转动连接轴承座,转动杆在轴承座中转动，连杆一侧铰接转动杆二轴,连杆另外一侧铰接铰销。铰接铰销。铰接铰销。

【技术实现步骤摘要】
一种蓝莓采摘机械臂及操作方法


[0001]本专利技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种蓝莓采摘机械臂及操作方法。

技术介绍

[0002]在蓝莓采摘过程中，由于蓝莓枝条的分布的无序，机械方式采摘蓝莓时，存在漏摘和采摘效率低的问题，极大影响了经济效益，需要一种装置解决以上问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提供一种集摆动、上下移动、左右移动为一体、和蓝莓接触面积大、采摘效率高的一种蓝莓采摘机械臂及操作方法。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现：一种蓝莓采摘机械臂，包括底座、左右移动架、转动杆、齿轮、端面凸轮、上下移动架、复位块、敲打架，所述底座中间具有滑槽,底座外侧下部具有轴承座,底座内侧上部具有齿条，左右移动架后侧具有滑块,左右移动架下部具有铰销,左右移动架内侧下部具有下板,下板内侧具有下板孔,下板上部具有上板,上板内侧具有上板孔,上板上部具有导杆，转动杆一侧具有转动杆一轴,转动杆另外一侧具有转动杆二轴，滑块滑动连接滑槽,左右移动架沿滑槽滑动，转动杆一轴转动连接轴承座,转动杆在轴承座中转动，连杆一侧铰接转动杆二轴,连杆另外一侧铰接铰销。
[0005]所述齿轮中间具有齿轮轴,齿轮轴中间具有齿轮孔，端面凸轮中间具有凸轮轴,凸轮轴中间具有凸轮孔，上下移动架下部中间具有花键轴,花键轴上部侧面具有凸轮杆,上下移动架上部中间具有固定杆，复位块一侧中间具有卡槽,复位块中间具有导向孔，敲打架中间具有敲打架孔,敲打架外侧均匀分布多个径向杆,径向杆轴向均匀分布多个横杆，齿轮轴转动连接下板孔,齿轮在下板孔中转动，齿轮和齿条相互啮合；凸轮轴转动连接上板孔,端面凸轮在上板孔中转动，花键轴从上部穿过凸轮孔和齿轮孔，凸轮杆滑动连接端面凸轮端面，花键轴滑动连接齿轮孔,上下移动架在齿轮轴中滑动，导向孔滑动连接导杆,复位块沿导杆滑动，复位块和底座之间设置弹簧,弹簧上下两侧分别固定连接复位块下部和上板上部，固定杆上部设置多个敲打架，每个敲打架孔分别固定连接固定杆。
[0006]有益效果：本专利技术带动敲打架来回摆动、上下移动、左右移动、和蓝莓接触面积大、采摘效率高，每侧上下移动架设置多个敲打架，每个敲打架具有多个横杆和径向杆，使得本专利技术在立体范围内和蓝莓的果实都能充分接触，增大了蓝莓的采摘效率；本专利技术敲打架在空间产生来回摆动、上下移动、左右摆动三种运动，左右移动架来回移动产生敲打架左右移动的运动，左右移动架和齿轮相互配合产生敲打架来回转动的运动，端面凸轮和上下移动架相互配合产生敲打架上下移动的运动，采用波浪形机构，使得可以开始的上下移动，和配合使得能够保持和端面的接触并使得快速复位，敲打架的空间运
动轨迹是以上三种运动的合成，使得敲打架在空间三维空间都具有较大的的活动范围，产生以下效果，第一，提供了敲打果实的动力，第二，敲打方向多变，增加了果实被敲落的几率，第三，进一步增加了敲打架的活动范围，避免了果实漏打的可能性，提高了采摘成功率，本专利技术在移动中实现对蓝莓果的采摘，达到减小了果实漏摘的可能，提高了采摘速度。
附图说明
[0007]图1为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂结构示意图。
[0008]图2为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂连杆示意图。
[0009]图3为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂弹簧示意图。
[0010]图4为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂底座示意图。
[0011]图5为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂左右移动架示意图。
[0012]图6为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂转动杆示意图。
[0013]图7为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂齿轮示意图。
[0014]图8为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂端面凸轮示意图。
[0015]图9为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂上下移动架示意图。
[0016]图10为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂复位块示意图。
[0017]图11为本专利技术所述的蓝莓采摘机械臂敲打架示意图。
具体实施方式
[0018]下面根据附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明：一种蓝莓采摘机械臂，包括底座110、左右移动架120、转动杆130、齿轮140、端面凸轮150、上下移动架160、复位块170、敲打架180，所述底座110中间具有滑槽111,底座110外侧下部具有轴承座112,底座110内侧上部具有齿条113，左右移动架120后侧具有滑块121,左右移动架120下部具有铰销122,左右移动架120内侧下部具有下板123,下板123内侧具有下板孔124,下板123上部具有上板125,上板125内侧具有上板孔126,上板125上部具有导杆127，转动杆130一侧具有转动杆一轴131,转动杆130另外一侧具有转动杆二轴132，滑块121滑动连接滑槽111,左右移动架120沿滑槽111滑动，转动杆一轴131转动连接轴承座112,转动杆130在轴承座112中转动，连杆210一侧铰接转动杆二轴132,连杆210另外一侧铰接铰销122。使用本专利技术时，本专利技术固定在机架两侧，本专利技术随机架移动，蓝莓从本专利技术中间经过，蓝莓经过本专利技术时，蓝莓树枝和果实会从两侧的敲打架180之间经过，蓝莓树枝下部铺设承接蓝莓的苫布，敲打架180上的横杆183和径向杆182会和蓝莓果实接触，将动力接到每侧转动杆130,转动杆130转动通过连杆210带动左右移动架120左右滑动，左右移动架120左右滑动带动上下移动架160和敲打架180左右移动，左右移动架120左右滑动时，齿条113带动齿轮140来回转动，齿轮140来回转动带动上下移动架160来回转动，上下移动架160来回转动带动所有敲打架180来回转动，上下移动架160来回转动时，凸轮杆162在上下移动架160端面滑动，上下移动架160被带动上下移动，上下移动架160上下移动带动敲打架180上下移动，敲打架180产生三种移动，第一，敲打架180左右移动，第二，敲打架180来回摆动，第三，敲打架180上下移动，敲打架180在空间的移动轨迹是以上三种运动的合成，敲打架180上的径向杆182和横杆183会将和其接触的蓝莓果实敲打下来，蓝莓果实落到苫布上进行收集。
[0019]所述齿轮140中间具有齿轮轴141,齿轮轴141中间具有齿轮孔142，端面凸轮150中间具有凸轮轴151,凸轮轴151中间具有凸轮孔152，上下移动架160下部中间具有花键轴161,花键轴161上部侧面具有凸轮杆162,上下移动架160上部中间具有固定杆163，复位块170一侧中间具有卡槽171,复位块170中间具有导向孔172，敲打架180中间具有敲打架孔181,敲打架180外侧均匀分布多个径向杆182,径向杆182轴向均匀分布多个横杆183，齿轮轴141转动连接下板孔124,齿轮140在下板孔124中转动，齿轮140和齿条113相互啮合，凸轮轴151转动连接上板孔126,端面凸轮150在上板孔126中转动，花键轴161从上部穿过凸轮孔152和齿轮孔142，凸轮杆162滑动连接端面凸轮150端面，花键轴161滑动连接齿轮孔142,上下移动架16本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蓝莓采摘机械臂，其特征是:包括括底座、左右移动架、转动杆、齿轮、端面凸轮、上下移动架、复位块、敲打架，所述底座中间具有滑槽,底座外侧下部具有轴承座,底座内侧上部具有齿条，左右移动架后侧具有滑块,左右移动架下部具有铰销,左右移动架内侧下部具有下板,下板内侧具有下板孔,下板上部具有上板,上板内侧具有上板孔,上板上部具有导杆，转动杆一侧具有转动杆一轴,转动杆另外一侧具有转动杆二轴，滑块滑动连接滑槽,左右移动架沿滑槽滑动，转动杆一轴转动连接轴承座,转动杆在轴承座中转动，连杆一侧铰接转动杆二轴,连杆另外一侧铰接铰销。2.根据权利要求1所述的一种蓝莓采摘机械臂，其特征是: 所述齿轮中间具有齿轮轴,齿轮轴中间具有齿轮孔，端面凸轮中间具有凸轮轴,凸轮轴中间具有凸轮孔，上下移动架下部中间具有花键轴,花键轴上部侧面具有凸轮杆,上下移动架上部中间具有固定杆，复位块一侧中间具有卡槽,复位块中间具有导向孔。3.根据权利要求2所述的一种蓝莓采摘机械臂，其特征是: 敲打架中间具有敲打架孔,敲打架外侧均匀分布多个径向杆,径向杆轴向均匀分布多个横杆，齿轮轴转动连接下板孔,齿轮在下板孔中转动，齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：冮慧欣，霍俊伟，秦栋，朱晨桥，任冰冰，边春阳，
申请(专利权)人：东北农业大学，
类型：发明
国别省市：