基于后轮的车辆控制方法、系统、设备、存储介质及车辆技术方案

本公开提供了一种基于后轮的车辆控制方法、系统、设备、存储介质及车辆，包括：获取车辆信息，根据所述车辆信息对后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；获取前轮转角信息，利用所述前轮转角信息基于车辆质心侧偏角确定后轮偏转角度；基于所述后轮偏转方向及所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。本公开解决了车辆行驶过程中由于车速过高或轮胎附着力变化等因素，导致车轮打滑，出现车辆转向不足或转向过度的问题。向过度的问题。向过度的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于后轮的车辆控制方法、系统、设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及一种基于后轮的车辆控制方法、系统、设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]车辆行驶过程中，尤其是在弯道行驶时，由于车速过高或轮胎附着力变化等因素，导致车轮打滑，容易出现车辆转向不足或转向过度的问题，导致车辆发生失控，致使安全事故的发生。
[0003]有鉴于此，如何规避车辆转向不足或转向过度的问题，提高行车稳定性与安全性，成为了一个重要的研究问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开的目的在于提出一种基于后轮的车辆控制方法、系统、设备、存储介质及车辆，用以解决车辆行驶时出现的转向不足或转向过度的问题。
[0005]基于上述目的，本公开的第一方面提供了一种基于后轮的车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆信息，根据所述车辆信息对后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；
[0007]获取前轮转角信息，利用所述前轮转角信息基于车辆质心侧偏角确定后轮偏转角度；
[0008]基于所述后轮偏转方向及所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
[0009]基于同一专利技术构思，本公开的第二方面提出了一种基于后轮的车辆控制系统，包括：
[0010]信息获取模块，被配置为获取车辆信息，根据所述车辆信息对后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；
[0011]角度计算模块，被配置为获取前轮转角信息，根据后轮转角关系函数计算得到后轮偏转角度，其中，所述后轮转角关系函数由车辆二自由度模型算法计算得到；
[0012]后轮控制模块，被配置为基于所述后轮偏转方向及所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
[0013]基于同一专利技术构思，本公开的第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0014]基于同一专利技术构思，本公开的第四方面提出了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。
[0015]基于同一专利技术构思，本公开的第五方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的车载功能补位系统或第三方面所述的电子设备或第四方面所述的存储介质。
[0016]从上面所述可以看出，本公开提供了一种基于后轮的车辆控制方法，基于获取到的车辆信息，进行后轮偏转方向的判断，提高了判断的准确性；根据车辆二自由度模型算法计算得到后轮转角关系函数，基于获取到的前轮偏转角度与计算得到的后轮转角关系函数计算车辆后轮偏转角度，计算结果更加准确；基于所述后轮偏转方向及所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制，在车辆出现转向不足或转向过度的情况下，通过上述方案对车辆后轮进行相应调整，进而实现了对车辆转向情况的控制，提高了车辆的稳定性及行车的安全性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本公开实施例的基于后轮的车辆控制方法的流程图；
[0019]图2为本公开另一应用场景下的实施例的第一部分流程图；
[0020]图3为本公开另一应用场景下的实施例的第二部分流程图；
[0021]图4为本公开实施例的基于后轮的车辆控制系统的结构框图；
[0022]图5为本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
[0024]需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0025]如上所述，车辆行驶过程中，尤其是在弯道行驶时，存在由于车速过高或轮胎附着力变化等因素，导致车轮打滑，出现车辆转向不足或转向过度的问题。
[0026]基于上述描述，本实施例提出了一种基于后轮的车辆控制方法，如图1所示，所述方法包括：
[0027]步骤101，获取车辆信息，根据所述车辆信息对后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向。
[0028]具体实施时，获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆基本信息与车辆运行信息，其中，所述车辆基本信息包括下列至少之一：车辆质量或车辆轮胎信息，所述车辆运行信息包括下列至少之一：车辆转角信息、车辆运行速度或车辆挡位信息。根据所述车辆信息对后轮
偏转方向进行判断，得到后偏转方向，根据车辆信息判断得到车辆状态，响应于车辆为转向不足状态，确定车辆后轮与前轮反向偏转；响应于车辆为转向过度状态，确定车辆后轮与前轮同向偏转。通过上述方案，基于获取到的车辆信息，进行后轮偏转方向的判断，提高了判断的准确性，同时，基于后轮偏转方向与后续计算得到后轮偏转角度，实现了通过调节车辆后轮完成对车辆偏转的调整，提高了车辆行车过程中的稳定性。
[0029]步骤102，获取前轮转角信息，利用所述前轮转角信息基于车辆质心侧偏角确定后轮偏转角度。
[0030]具体实施时，通过车辆方向盘获取前轮转角信息，所述前轮转角信息包含车辆前轮偏转角度，基于车辆二自由度模型算法计算得到后轮转角关系函数。根据所述车辆前轮偏转角度及所述后轮转角关系函数得到车辆后轮偏转角度。通过上述方案，根据车辆二自由度模型算法计算得到后轮转角关系函数，基于获取到的前轮偏转角度与计算得到的后轮转角关系函数计算车辆后轮偏转角度，计算结果更加准确，与上述步骤确定的后轮偏转方向共同对车辆偏转进行调整，提高了行车的安全性。
[0031]步骤103，基于所述后轮偏转方向及所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。
[0032]具体实施时，将所述后轮偏转方向与所述后轮偏转角度发送给控制器，控制器基于控制信息对车辆后轮进行控制，其中所述控制信息包括所述后轮偏转方向与所述后轮偏转角度，提高了驾驶的平顺性，降低了行车中的安全风险。
[0033]通过上述方案，基于获取到的车辆信息，进行后轮偏转方向的判断，提高了判断的准确性；根据车辆二自由度模型算法计算得到后轮转角关系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于后轮的车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆信息，根据所述车辆信息对后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向；获取前轮转角信息，利用所述前轮转角信息基于车辆质心侧偏角确定后轮偏转角度；基于所述后轮偏转方向及所述后轮偏转角度对车辆后轮进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取前轮转角信息，利用所述前轮转角信息基于车辆质心侧偏角确定后轮偏转角度，包括：获取前轮转角信息，基于车辆质心侧偏角确定的后轮转角关系函数对所述前轮转角信息进行处理，得到后轮偏转角度；其中，所述后轮转角关系函数是根据车辆二自由度模型算法得到的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于车辆质心侧偏角确定的后轮转角关系函数对所述前轮转角信息进行处理，得到后轮偏转角度之前，还包括：根据车辆二自由度模型算法得到车辆质心侧偏角函数，所述车辆质心侧偏角函数中包含多个参数信息，其中所述质心侧偏角为所述多个参数信息中的一个；确定所述多个参数信息满足预设条件，根据所述车辆质心侧偏角函数，确定后轮转角关系函数。4.根据权利要求3所述的方法，所述根据车辆二自由度模型算法得到车辆质心侧偏角函数，包括：基于所述车辆二自由度模型算法，得到车辆质心侧偏角函数，表示为：其中，m为整车质量，a为质心到前轴的距离，b为质心到后轴的距离，k1为前轴的侧偏刚度、k2为后轴的侧偏刚度，δ1为前轮偏转角度、δ2为后轮偏转角度，u为纵向车速，v为侧向车速，为车辆加速度，β为车辆质心侧偏角，ω
r
为车辆横摆角速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个参数信息满足预设条件，基于所述车辆质心侧偏角函数，确定后轮转角关系函数，包括：所述多个参数信息满足预设条件包括：所述质心侧偏角为零且所述加速度为零；基于所述车辆质心侧偏角函数，确定后轮转角关系函数，表示为：6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆信息，根据所述车辆信息对后轮偏转方向进行判断，得到后轮偏转方向，包括：获取车辆信息；根据所述车辆信息确定车辆车轮的滑移率或滑转率；响应于至少一个车辆前轮滑移率满足第一阈值范围或滑转率满足第二阈值范围，车辆后轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘福星，周德祥，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：