一种拾取模组及拾取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及生产设备技术领域，具体涉及一种拾取模组及拾取机构。本实用新型专利技术提供的拾取模组包括：壳体；拾取单元，包括：圆轴，所述圆轴表面加工有螺旋槽和平行于自身轴线的条形槽；滚珠丝杠螺母，与所述壳体可转动连接，通过所述螺旋槽与所述圆轴连接；滚珠花键螺母，与所述壳体可转动连接，通过所述条形槽与所述圆轴连接；第一驱动组件，与所述滚珠丝杠螺母传动连接，适于驱动所述滚珠丝杠螺母转动；第二驱动组件，与所述滚珠花键螺母传动连接，适于驱动所述滚珠花键螺母转动；执行元件，固定安装在所述圆轴的端部，适于完成夹持和/或脱手动作。本实用新型专利技术提供的拾取模组，结构精简，负载小，可以搭载各种通用的运动平台，兼容性高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种拾取模组及拾取机构


[0001]本技术涉及生产设备
，具体涉及一种拾取模组及拾取机构。

技术介绍

[0002]在半导行业里，每个元器件的生产过程都必须经过几十乃至上百道工序，每道工序也会相对应不同的生产设备，元器件在每种设备之间周转时，会用到一种通用或定制化的周转冶具，然后通过机械手从冶具内拾取器件传送到各个工位进行各种工序的测试、封装等等。近年来，芯片集成度越来越高，面对一些较大功率的模块如各种RGBT类封装，其体积及重量也相对较大，相应检测的项目也较多，除需要在X轴上移动外，拾取机构在对其作多点的线性搬运的过程中往往还要作沿Z轴的竖直动作及绕Z轴的旋转动作。
[0003]目前较多设备中的类似拾取机构，都是在可沿Z轴竖直动作的模组上另外搭载沿Z轴旋转动作的模组，这样直接通过模组叠加，虽然能实现上述的功能，但最大的缺点就是整个机构的外形尺寸较大和体积重量较大，拾取机构负载会严重影响传送速度。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的拾取机构结构复杂、负载大，不利于传送的缺陷，从而提供一种拾取模组及拾取机构。
[0005]本技术提供的拾取模组，包括：
[0006]壳体；
[0007]拾取单元，包括：
[0008]圆轴，所述圆轴表面加工有螺旋槽和平行于自身轴线的条形槽；
[0009]滚珠丝杠螺母，与所述壳体可转动连接，通过所述螺旋槽与所述圆轴连接；
[0010]滚珠花键螺母，与所述壳体可转动连接，通过所述条形槽与所述圆轴连接；
[0011]第一驱动组件，与所述滚珠丝杠螺母传动连接，适于驱动所述滚珠丝杠螺母转动；
[0012]第二驱动组件，与所述滚珠花键螺母传动连接，适于驱动所述滚珠花键螺母转动；
[0013]执行元件，固定安装在所述圆轴的端部，适于完成夹持和/或脱手动作。
[0014]优选的，所述第一驱动组件包括：
[0015]第一旋转电机，安装在所述壳体上；
[0016]第一皮带轮和第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第一旋转电机的输出轴固定连接，所述第二皮带轮与所述滚珠丝杠螺母固定连接，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮通过皮带传动连接；
[0017]和/或所述第二驱动组件包括：
[0018]第二旋转电机，安装在所述壳体上；
[0019]第三皮带轮和第四皮带轮，所述第三皮带轮与所述第二旋转电机的输出轴固定连接，所述第四皮带轮与所述滚珠花键螺母固定连接，所述第三皮带轮与所述第四皮带轮通过皮带传动连接。
[0020]优选的，还包括检测组件，所述检测组件适于获取所述旋转电机的转动信息。
[0021]优选的，所述执行元件的执行端固定安装有陶瓷冶具。
[0022]优选的，所述圆轴为空心轴，所述圆轴的一端与所述执行元件连接，所述圆轴的另一端与旋转接头连接。
[0023]优选的，所述执行元件为手指气缸，所述手指气缸为单作用气缸，所述旋转接头适于与气源连接。
[0024]优选的，所述壳体上设置有至少一个所述拾取单元。
[0025]本技术提供的拾取机构，包括：
[0026]基座；
[0027]前述的拾取模组；
[0028]第三驱动组件，安装在所述基座上，适于驱动所述拾取模组在垂直于所述圆轴的轴线的平面内移动。
[0029]优选的，所述第三驱动组件包括直线电机，所述直线电机的动子与所述壳体固定连接，所述基座上设置有滑轨，所述壳体上对应设置有滑块，所述直线电机适于驱动所述壳体沿所述滑轨滑动。
[0030]优选的，还包括光栅尺和光栅读头，所述光栅尺固定安装在所述基座上，所述光栅读头固定安装在所述滑块或所述壳体上，所述光栅读头适于获取所述拾取模组在所述滑轨延伸方向上的位置信息；
[0031]和/或，所述滑轨的数量为2个，两个所述滑轨平行设置，所述直线电机位于两个所述滑轨之间；
[0032]和/或，还包括拖链，所述拖链的一端与所述基座连接，所述拖链为中空结构，适于带动内部穿过的气管和/或缆线一同移动。
[0033]本技术具有以下优点：
[0034]1.本技术提供的拾取模组，圆轴上同时加工有螺旋槽和条形槽，其中螺旋槽与一滚珠丝杠螺母配套连接，条形槽与一滚珠花键螺母配套连接，滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母分别由第一驱动组件和第二驱动组件驱动，圆轴的端部固定有执行元件。第一驱动组件和第二驱动组件的组合控制，一个圆轴能够进行三种(旋转、直线和螺旋)形式的运动，结构精简，负载小，可以搭载各种通用的运动平台，兼容性高。
[0035]2.本技术提供的拾取模组，圆轴为空心轴，根据选取的执行元件的类型的不同，可以在圆轴的内部布置缆线或气管，避免缆线或气管布置在圆轴的外部时，与拾取模组运动发生干涉的风险，提高结构整体的稳定性。
[0036]3.本技术提供的拾取模组，壳体上设置有两个拾取单元，能够独立取放物件，提高工作效率，因拾取单元结构精简，两拾取单元可紧凑排布。
[0037]4.本技术提供的拾取机构，因具有前述的拾取模组，所以具有上述的任意一项优点。
[0038]5.本技术提供的拾取机构，光栅读头跟随壳体一起移动，光栅尺贴装在基座上，其布置方向与滑轨延伸方向一致，形成一个提供精密运动控制的光栅测量系统，使拾取机构能够得到在滑轨延伸方向上的高速、高精度的实时位置信息反馈。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本技术实施例拾取机构的结构示意图；
[0041]图2为图1的拾取机构的正视图；
[0042]图3为图1的拾取机构的侧视图。
[0043]附图标记说明：
[0044]1、壳体；11、滑块；2、拾取单元；21、圆轴；22、滚珠丝杠螺母；23、滚珠花键螺母；24a、第一驱动组件；24b、第二驱动组件；241a、第一旋转电机；241b、第二旋转电机；242、检测组件；243a、第一皮带轮；243b、第二皮带轮；243c、第三皮带轮；243d、第四皮带轮；244、连接件；245、角接触轴承；25、手指气缸；26、旋转接头；27、陶瓷冶具；3、基座；31、滑轨；32、拖链；33、C形槽；4、直线电机；51、光栅尺；52、光栅读头。
具体实施方式
[0045]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拾取模组，其特征在于，包括：壳体(1)；拾取单元(2)，包括：圆轴(21)，所述圆轴(21)表面加工有螺旋槽和平行于自身轴线的条形槽；滚珠丝杠螺母(22)，与所述壳体(1)可转动连接，通过所述螺旋槽与所述圆轴(21)连接；滚珠花键螺母(23)，与所述壳体(1)可转动连接，通过所述条形槽与所述圆轴(21)连接；第一驱动组件(24a)，与所述滚珠丝杠螺母(22)传动连接，适于驱动所述滚珠丝杠螺母(22)转动；第二驱动组件(24b)，与所述滚珠花键螺母(23)传动连接，适于驱动所述滚珠花键螺母(23)转动；执行元件，固定安装在所述圆轴(21)的端部，适于完成夹持和/或脱手动作。2.根据权利要求1所述的拾取模组，其特征在于，所述第一驱动组件(24a)包括：第一旋转电机(241a)，安装在所述壳体(1)上；第一皮带轮(243a)和第二皮带轮(243b)，所述第一皮带轮(243a)与所述第一旋转电机(241a)的输出轴固定连接，所述第二皮带轮(243b)与所述滚珠丝杠螺母(22)固定连接，所述第一皮带轮(243a)与所述第二皮带轮(243b)通过皮带传动连接；和/或所述第二驱动组件(24b)包括：第二旋转电机(241b)，安装在所述壳体(1)上；第三皮带轮(243c)和第四皮带轮(243d)，所述第三皮带轮(243c)与所述第二旋转电机(241b)的输出轴固定连接，所述第四皮带轮(243d)与所述滚珠花键螺母(23)固定连接，所述第三皮带轮(243c)与所述第四皮带轮(243d)通过皮带传动连接。3.根据权利要求2所述的拾取模组，其特征在于，还包括检测组件(242)，所述检测组件(242)适于获取所述旋转电机的转动信息。4.根据权利要求1所述的拾取模组，其特征在于，所述执行元件的执行端固定安装有陶...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯志成，
申请(专利权)人：佛山市联动科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：