一种动态移位左转的交叉口协同控制系统及车速引导方法技术方案

本发明专利技术涉及一种动态移位左转的交叉口协同控制系统及车速引导方法，包括获取设定时间段内所有车辆到达交叉口的状态，各进口方向左转、直行和右转车辆数目、车速与位置信息；根据当前交叉口各进口的车道宽度、交叉口流量和形状，判断是否满足移位左转交叉口渠化类型的切换条件；确定车辆的转向请求及对应方向的车辆数，根据车辆类型得到对应短时段车道宽度、车道功能和车道数；将各进口直行、左转方向在设定时间段内到达的车辆数转换为小时流量和各车道的饱和流量，确定临界最大车道流量；根据获取的信息确定左转车辆是否变道至移位左转车道，并确定车辆的安全变道速度引导；确定车辆最大最小加减速度，判断车辆与灯控状态并引导车辆执行速度引导。导车辆执行速度引导。导车辆执行速度引导。

【技术实现步骤摘要】
一种动态移位左转的交叉口协同控制系统及车速引导方法


[0001]本专利技术涉及车路协同控制
，具体为一种动态移位左转的交叉口协同控制系统及车速引导方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]车辆与路侧智能设备相互交融，能够持续为自动驾驶车俩提供交叉口信号控制信息与周围车辆状态信息，从而辅助自动驾驶车辆高效安全行驶。然而，目前大多车路协同技术停留在低层次的车路耦合阶段，道路基础设施承担信息发布与更新的角色，未能发挥智慧的路与智慧的车的真正作用，即未实现高层次的车车耦合、车路耦合、路路耦合协同局面。
[0004]随着自动驾驶车辆数量的逐渐增多，交通需求不断增大，在当前道路的车道数等渠化参数不变的情况下，自动驾驶车辆仅能够高效利用有限的道路空间资源，通过调整自身车速与行驶轨迹的方式实现最优行驶，一旦道路交通量增大到一定程度，仅靠自动驾驶车辆相互协同无法满足实际的交通需求，重蹈传统交通时代中机动车保有量迅猛上升，道路资源供给不足的覆辙。
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
加速行驶，出口车辆以最大加速度a
max
行驶；若左转车道的车道密度K
l
与出口车道的车道密度K
e
之间的大小处于设定范围，出口道车辆与左转车辆均以最大加速度a
max
行驶，加速持续时间为t3。9.如权利要求1所述的一种动态移位左转的交叉口协同控制系统，其特征在于：所述进口车速引导系统，被配置为：当车辆接近交叉口时，前方信号控制状态为绿灯，车辆与交叉口停车线的距离为x
T
，在绿灯剩余时间为t
g
内车辆以最大加速度a'
max
所能够行驶的距离为x
g
；若x
g
≥x
T
，车辆能够以最大加速度a'
max
加速行驶，确保在绿灯熄灭前通过停车线；反之，车辆不能在绿灯熄灭前通过停车线，车辆以减速度a减速行驶，确保平稳在停车线后停止并等待通行；当车辆接近交叉口时，前方信号控制状态为红灯且无车辆排队，车辆与交叉口停车线的距离为x
T
，在红灯剩余时间t
r
内车辆以最小减速度a
’
max
所能够行驶的距离为x
r
；若x
r
≤x
T
，车辆能够以最小减速度a
min
减速行驶，确保在红灯灯熄灭前通过停车线；反之，车辆不能在红灯熄灭前减速通过停车线，车辆必须以减速度a减速行驶，确保平稳在停车线后停止并等待通行；当车辆接近交叉口时，前方信号控制状态为红灯且有车辆排队，车辆与交叉口停车线的距离为x
T
，设排队车辆的总启动延误为t
延
，同时设车队通过交叉口内部的加速度为a
′
，得到排队车...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔德文，张康宇，孙立山，王欣桐，许琰，王淼，温尚武，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：