一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其是一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备，包括工作台，所述工作台的上表面设置有夹具装置；所述工作台的上表面设置有三维视觉传感器；所述工作台的上表面设置有机器人；所述工作台的上表面设置有三维激光器。该基于三维视觉的机器人三维激光加工设备，通过设置机器人A与机器人B,机器人A与机器人B的夹口能够固定住夹块，控制机器人A与机器人B移动夹块，通过激光器能够对需要打孔的鞋进行打孔处理，从而能够全过程自动化，不需要人工进行定位打孔。不需要人工进行定位打孔。不需要人工进行定位打孔。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备。

技术介绍

[0002]机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
[0003]现有的鞋在加工中，需要进行打孔处理，现有的打孔设备需要人工将鞋一只只的经过夹具夹持，员工操作打孔设备进行定位打孔，步骤繁琐，劳动效率相对比较低，同时员工的打孔水平不一致，打孔速度不一致，容易造成定位不准确且效率比较低，影响鞋的质量。

技术实现思路

[0004]基于现有的鞋在生产过程中需要人工对鞋进行逐一的夹紧后进行定位打孔，操作步骤繁琐，劳动效率比较低的技术问题，本技术提出了一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备。
[0005]本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备，包括工作台，所述工作台的上表面设置有夹具装置；
[0006]所述工作台的上表面设置有三维视觉传感器；
[0007]所述工作台的上表面设置有机器人；
[0008]所述工作台的上表面设置有三维激光器。
[0009]优选地，所述夹具装置包括固定槽，所述固定槽的下表面固定安装在所述工作台的右侧上表面，所述固定槽的下表面固定安装有驱动电机，所述驱动电机的另一端贯穿所述工作台的上表面并延伸至其内部，所述驱动电机的输出轴的一端沿着轴心线贯穿所述固定槽的上表面固定安装有驱动齿轮；所述夹具装置还包括从动齿轮，所述从动齿轮通过轴承固定安装在所述固定槽的内底壁，所述从动齿轮的外表面与所述驱动齿轮的外表面啮合。
[0010]通过上述技术方案，能够带动双工位转盘进行旋转，通过驱动电机的启动，带动驱动齿轮进行旋转，使得与之啮合的从动齿轮能够进行旋转，带动双工位转盘能够进行旋转，将双工位转盘上的两侧夹具进行互换位置，提高打孔加工的速度。
[0011]优选地，所述从动齿轮的上表面固定安装有双工位转盘，所述双工位转盘的上表面两侧均固定安装有夹具，所述双工位转盘的两侧上表面的所述夹具夹口相对，多个所述夹具的夹口设置有夹块，所述夹块的一侧外表面通过螺栓固定安装有鞋模。
[0012]通过上述技术方案，能够快速对多双鞋进行打孔工作，通过将需要打孔的鞋套接在鞋模上，鞋模通过螺栓与夹块固定，夹具的夹口能够将夹块夹持住，双工位转盘上的两排的夹具相对，靠近激光器的一侧能够被机器人A和机器人B进行夹取，进行打孔工作，另一排的夹具便于工作人员将需要打孔的鞋套接在鞋模上，等待下一次的打孔加工能够，减短了鞋打孔操作的时间。
[0013]优选地，所述双工位转盘的上表面设置有隔板，所述隔板位于所述双工位转盘的中心。
[0014]优选地，工作台的左侧上表面固定安装有U型支架，所述三维激光器固定安装在所述U型支架上。
[0015]通过上述技术方案，能够对鞋进行打孔，通过U性支架上的激光器能够对激光避让槽内的鞋进行打孔处理。
[0016]优选地，所述工作台的上表面开设有装置槽，所述装置槽位于所述U型支架与所述双工位转盘之间，所述装置槽的内底壁一侧固定安装有机器人A,位于所述机器人A的对面所述装置槽的内底壁固定安装有机器人B，所述机器人A与所述机器人B的结构相同。
[0017]通过上述技术方案，能够同时对两只鞋进行打孔操作，通过机器人A和机器人B的夹口固定安装有固定销，夹块的两侧开设有固定孔，通过机器人A和机器人B将夹口中相对的固定销插接进夹块的固定孔内，缩短夹口的距离，能够将鞋模进行固定，移动夹块，夹块能够从夹具上脱落，控制机器人A和机器人B的移动，将需要打孔的鞋移动至激光避让槽内进行打孔工作，机器人A与机器人B能够减短了鞋打孔的时间，能够快速进行定位。
[0018]优选地，所述工作台上表面对应三维激光器的位置开设有激光避让槽。
[0019]优选地，所述工作台的右侧上表面固定安装有支撑架，所述支撑架的上表面固定安装有三维视觉传感器，所述三维视觉传感器位于所述双工位转盘的上方。
[0020]本技术中的有益效果为：
[0021]1、通过设置夹具装置，能够同时对多只需要打孔的鞋进行夹持加工，通过双工位上相对的两排夹具，夹具的夹口通过夹块固定鞋模，工作人员能够将需要打孔的鞋套接在鞋模后，通过机器人A和机器人B进行夹取工作，在靠近机器人A的一侧的夹具鞋模被夹取进行打孔操作后，控制驱动电机的旋转，使得驱动齿轮能够带动从动齿轮进行转动，双工位转盘能够进行转换，双工位转盘上的夹具相互互换位置，工作人员能够再次对被机器人A和机器人B夹取后的夹具进行固定鞋模，便于后续的加工，同时机器人A和机器人B能够对更换后的夹具上的鞋模进行夹取，从而能够在固定双工位转盘一侧的鞋模时，另一侧的鞋模能够带着需要打孔的鞋进行打孔加工，缩短了生产鞋在打孔步骤的时间，解决了现有的鞋在生产过程中需要人工对鞋进行逐一的夹紧后进行定位打孔，操作步骤繁琐，劳动效率比较低的技术问题。
[0022]2、通过设置双工位转盘的内底壁一侧固定安装有机器人A,位于所述机器人A的对面所述双工位转盘内底壁固定安装有机器人B，能够同时对两只鞋进行夹取、定位加工，通过三维视觉传感器的配合，机器人A与机器人B的夹口中的固定销能够插接进夹块两侧外表面的固定孔，能够固定住夹块，控制机器人A与机器人B移动夹块，使得鞋模带动需要打孔的鞋离开夹具，移动至激光避让槽，通过激光器能够对需要打孔的鞋进行打孔处理，从而能够同时对两只鞋进行打孔处理，全过程自动化，不需要人工进行定位打孔，解决了现有的鞋在
生产过程中需要人工对鞋进行逐一的夹紧后进行定位打孔，操作步骤繁琐，劳动效率比较低的技术问题。
附图说明
[0023]图1为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的示意图；
[0024]图2为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的工作台结构的俯视图；
[0025]图3为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的图2中A处放大图；
[0026]图4为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的工作台结构的正视图；
[0027]图5为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的工作台结构的侧视图；
[0028]图6为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的双工位转盘结构的立体图；
[0029]图7为本技术提出的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备的机器人B结构的立体图。
[0030]图中：1、工作台；11、U型支架；12、三维激光器；13、激光避让槽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)的上表面设置有夹具装置；所述工作台(1)的上表面设置有三维视觉传感器(34)；所述工作台(1)的上表面设置有机器人；所述工作台(1)的上表面设置有三维激光器(12)。2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备，其特征在于：所述夹具装置包括固定槽(2)，所述固定槽(2)的下表面固定安装在所述工作台(1)的右侧上表面，所述固定槽(2)的下表面固定安装有驱动电机(21)，所述驱动电机(21)的另一端贯穿所述工作台(1)的上表面并延伸至其内部，所述驱动电机(21)的输出轴的一端沿着轴心线贯穿所述固定槽(2)的上表面固定安装有驱动齿轮(22)；所述夹具装置还包括从动齿轮(23)，所述从动齿轮(23)通过轴承固定安装在所述固定槽(2)的内底壁，所述从动齿轮(23)的外表面与所述驱动齿轮(22)的外表面啮合。3.根据权利要求2所述的一种基于三维视觉的机器人三维激光加工设备，其特征在于：所述从动齿轮(23)的上表面固定安装有双工位转盘(24)，所述双工位转盘(24)的上表面两侧均固定安装有夹具(25)，所述双工位转盘(24)的两侧上表面的所述夹具(25)夹口相对，多个所述夹具(25)的夹口设置有夹块(26)，所述夹块(26)的一侧外表面通过螺栓固定安装有鞋模(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，黄全杰，苏鸿波，杜天福，李振汉，雷浩浩，陈达伟，王宝辉，元波，
申请(专利权)人：泉州深索思传感器科技有限公司，
类型：新型
国别省市：