一种洗地机的自动助力控制方法技术

本发明专利技术涉及一种洗地机的自动助力控制方法，包括以下步骤：获取洗地机的转弯行走数据，根据转弯行走数据判断洗地机行进趋势方向以及转向趋势；根据洗地机的行进趋势方向和转向趋势确定对洗地机两侧行走轮的助力方向以及助力扭矩，对洗地机两侧行走轮的助力方向与行进趋势方向相同，针对左侧行走轮的助力扭矩为M1，针对右侧行走轮的助力扭矩为M2，M1≠M2；根据助力方向以及两侧不同的助力扭矩控制洗地机提供助力。该洗地机的自动助力控制方法可实现洗地机转弯助力，避免两侧相同助力对洗地机在转弯方向的影响。在转弯方向的影响。在转弯方向的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种洗地机的自动助力控制方法


[0001]本专利技术涉及清洁装置
，具体涉及一种洗地机的自动助力控制方法。

技术介绍

[0002]洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械。洗地机主要靠滚刷对地面颗粒物进行清洗，并将颗粒物溶于水吸入污水箱的机器。滚刷对地面的摩擦力越大清洁效果越好。当时在追求清洁效果的基础上，同时存在如下的使用痛点：用户手持洗地机在转弯、前进、后退，产生吃力感，使用较为不便。
[0003]为了解决使用的吃力问题，目前常见洗地机中在前进和后退实现助力的技术方案。如公开号为CN114831569A(申请号为202210501031.X)的中国专利技术专利申请《助力控制方法及清洗机》，其中公开的方法利用获取的检测数据判断清洗机的运动趋势，然后利用所述运动趋势，确定所述清洗机的助力方向；按照所述助力方向控制所述清洗机提供助力。该专利申请中，在说明书中具体公开了其助力方向包括前进和后退两个方向，基于前进和后退方向的助力，提供给两侧性行走轮的力矩通常是相等的，而基于此助力方式会影响清洗机的转弯行走。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种可实现转弯助力，避免对洗地机在转弯过程影响的洗地机的自动助力控制方法。
[0005]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种洗地机的自动助力控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
[0006]获取洗地机的转弯行走数据，根据转弯行走数据判断洗地机行进趋势方向以及转向趋势；
[0007]根据洗地机的行进趋势方向和转向趋势确定对洗地机两侧行走轮的助力方向以及助力扭矩，对洗地机两侧行走轮的助力方向与行进趋势方向相同，针对左侧行走轮的助力扭矩为M1，针对右侧行走轮的助力扭矩为M2，M1≠M2；
[0008]根据助力方向以及两侧不同的助力扭矩控制洗地机提供助力。
[0009]为了保证洗地机基于助力顺利转向，当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，M1＜M2；
[0010]当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，M1＞M2；
[0011]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，M1＞M2；
[0012]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，M1＜M2。
[0013]优选地，当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，M1＝0；
[0014]当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，M2＝0；
[0015]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，M2＝0；
[0016]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，M1＝0。
[0017]为了保证洗地机以合理的速度进行转向，避免洗地机转向时速度过快或者过慢的情况，获取洗地机左侧距离左侧障碍物的距离D1，获取洗地机右侧距离右侧障碍物的距离D2；
[0018]当洗地机的转向趋势为左转时，根据D1调节两侧的助力扭矩；当洗地机的转向趋势为右转时，根据D2调节两侧的助力扭矩。
[0019]优选地，根据预存的扭矩调整量
‑
距离关系函数M＝f(D)计算获取助力扭矩基础值M0；
[0020]当洗地机的转向趋势为左转时，M0＝f(D1)；当洗地机的转向趋势为右转时，M0＝f(D2)；
[0021]当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，M2＝M2+M0；
[0022]当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，M1＝M1+M0；
[0023]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，M1＝M1+M0；
[0024]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，M2＝M2+M0。
[0025]为了能够基于不同的地面情况输出更合理的助力扭矩，获取洗地机经过地面的地面状态，当地面为湿滑状态或者大阻力的粗糙状态时：
[0026]当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，控制至少增大M2；
[0027]当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，控制至少增大M1；
[0028]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，控制至少增大M1；
[0029]当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，控制至少增大M2。
[0030]为了能够基于不同的地面坡度情况输出更合理的助力扭矩，获取洗地机行进地面的坡度状态，当行进地面为上坡状态时，根据方法一进行助力控制；
[0031]方法一：当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，控制至少增大M2；当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，控制至少增大M1；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，控制至少增大M1；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，控制至少增大M2。
[0032]当行进地面为上坡状态时，根据方法二进行助力控制；
[0033]方法二：当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，控制减小M1、M2；当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，控制减小M1、M2；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，控制减小M1、M2；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，控制减小M1、M2。
[0034]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术中的洗地机的自动助力控制方法，能够基于洗地机的行进方向趋势以及转向趋势，为两侧行走轮提供不同的助力扭矩，保证洗地机能够在助力的帮助下而更轻松的转向，避免因两侧提供的助力扭矩相同而影响洗地机进行有效转向而偏离用户所需方向的问题。
附图说明
[0035]图1为本专利技术实施例中洗地机的自动助力控制方法的流程图。
具体实施方式
[0036]以下结合附图实施例对本专利技术作进一步详细描述。
[0037]如图1所示，本实施例中的洗地机的自动助力控制方法，包括以下步骤。
[0038]S1、获取洗地机的转弯行走数据，根据转弯行走数据判断洗地机行进趋势方向以及转向趋势。其中，转弯行走数据可以基于现有的加速度传感器、行进方向传感器、转向传感器这些器件进行获取，这些传感器基于其检测的便利性，可以合理设置其在洗地机上的位置。洗地机通常包括主体、设置在主体两侧的行走轮以及转动连接在主体上的手柄，基于其具有助力功能，主体上对应于每个行走轮还设有助力机构，助力机构可以采用现有技术中的任何助力结构。如此，加速度传感器、行进方向传感器则可以设置在主体上，基于行进方向传感器可以判断洗地机的行进方向，基于加速度传感器可以获取洗地机的行走速度，同时还能获取底面的坡度情况。转向传感器可设置在手柄上以更及时检测转向趋势。具体地针对洗地机行进趋势方向以及转向趋势的获取方法可以采用现有技术中的技术手段获取。
[0039]S2、根据洗地机的行进趋势方向和转向趋势确定对洗地机两侧行走轮的助力方向以及助力扭矩，对洗地机两侧行走轮的助力方向与行进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种洗地机的自动助力控制方法，其特征在于：包括以下步骤：获取洗地机的转弯行走数据，根据转弯行走数据判断洗地机行进趋势方向以及转向趋势；根据洗地机的行进趋势方向和转向趋势确定对洗地机两侧行走轮的助力方向以及助力扭矩，对洗地机两侧行走轮的助力方向与行进趋势方向相同，针对左侧行走轮的助力扭矩为M1，针对右侧行走轮的助力扭矩为M2，M1≠M2；根据助力方向以及两侧不同的助力扭矩控制洗地机提供助力。2.根据权利要求1所述的洗地机的自动助力控制方法，其特征在于：当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，M1＜M2；当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，M1＞M2；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，M1＞M2；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，M1＜M2。3.根据权利要求2所述的洗地机的自动助力控制方法，其特征在于：当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为左转时，M1＝0；当洗地机的行进趋势方向为前进且转向趋势为右转时，M2＝0；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为左转时，M2＝0；当洗地机的行进趋势方向为后退且转向趋势为右转时，M1＝0。4.根据权利要求1至3任一项所述的洗地机的自动助力控制方法，其特征在于：获取洗地机左侧距离左侧障碍物的距离D1，获取洗地机右侧距离右侧障碍物的距离D2；当洗地机的转向趋势为左转时，根据D1调节两侧的助力扭矩；当洗地机的转向趋势为右转时，根据D2调节两侧的助力扭矩。5.根据权利要求4所述的洗地机的自动助力控制方法，其特征在于：根据预存的扭矩调整量
‑
距离关系函数M＝f(D)计算获取助力扭矩基础值M0；当洗地机的转向趋势为左转时，M0＝f(D1)；当洗地机的转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟刚，李斌，
申请(专利权)人：宁波方太厨具有限公司，
类型：发明
国别省市：