镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及增强现实技术领域，公开了一种镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定目标镜腿是否发生折叠；在确定目标镜腿发生折叠时，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；根据旋转角速度差确定目标镜腿的折叠角度；通过上述方式，在确定目标镜腿发生折叠时，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差，然后根据旋转角速度差计算目标镜腿的折叠角度，从而能够有效提高侦测镜腿折叠角度的准确性和适用范围。准确性和适用范围。准确性和适用范围。

【技术实现步骤摘要】
镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及增强现实
，尤其涉及镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着增强现实(Augmented Reality，AR)技术的发展，AR趋向于精简化设计，多功能化的方向发展，针对AR的功能需求也越来越多，其中针对镜腿的折叠侦测来实现诸如AR整机关机或者其他功能的需求，以及减少按键等操作也是越来越强烈，而目前侦测镜腿的折叠角度的相关技术是线性Hall sensor方案，但是在镜腿折叠距离较大的场景下，线性Hall sensor方案就会出现：(1)不能完整的侦测所有范围，导致部分折叠范围不能被侦测；(2)线性Hall sensor方案需要引入磁铁等部件，但是，随着AR眼镜朝小型化方向推进，磁铁对整机内部有较大的影响，造成整机设计面临严峻的挑战；(3)由于线性Hall sensor方案的Hall sensor和磁铁需要强绑定，即需要将两个部件放到转轴处，这样会导致对结构设计的要求极为严苛，最终导致侦测镜腿折叠角度的准确性较低和适用范围较窄。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术侦测镜腿折叠角度的准确性较低和适用范围较窄的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种镜腿折叠角度侦测方法，所述镜腿折叠角度侦测方法包括以下步骤：
[0006]获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；
[0007]根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；
[0008]在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；
[0009]根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度。
[0010]可选地，所述获取目标镜腿的空间角速度和镜框的空间角速度，包括：
[0011]获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的单体角速度以及获取设置在镜框上的目标传感器的单体角速度；
[0012]分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度。
[0013]可选地，所述分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度，包括：
[0014]获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的第一空间坐标系；
[0015]根据目标虚拟眼镜的结构信息和属性信息设置整机空间坐标系；
[0016]获取设置在镜框上的目标传感器的第二空间坐标系；
[0017]根据所述第一空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第一数轴夹角集合以及根据第二空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第二数轴夹角集合；
[0018]根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度；
[0019]根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间角速度。
[0020]可选地，所述根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度，包括：
[0021]根据所述第一数轴夹角集合得到第一空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角；
[0022]根据所述目标角速度测量设备的单体角速度得到第一角速度、第二角速度以及第三角速度；
[0023]通过第一角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第一角速度坐标；
[0024]通过第二角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第二角速度坐标；
[0025]通过第三角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第三角速度坐标；
[0026]根据所述第一角速度坐标、第二角速度坐标以及第三角速度坐标空间转换出测量设备空间角速度。
[0027]可选地，所述根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间角速度，包括：
[0028]根据所述第二数轴夹角集合得到第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角；
[0029]根据所述目标传感器的单体角速度得到第四角速度、第五角速度以及第六角速度；
[0030]通过第一角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第四角速度坐标；
[0031]通过第二角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第五角速度坐标；
[0032]通过第三角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第六角速度坐标；
[0033]根据所述第四角速度坐标、第五角速度坐标以及第六角速度坐标空间转换出传感器空间角速度。
[0034]可选地，所述根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠之后，还包括：
[0035]在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度不一致时，确定所述目标镜腿发生折叠；
[0036]在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度一致时，确定所述目标镜腿未发生折叠。
[0037]可选地，所述根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度，包括：
[0038]根据所述旋转角速度差和目标时刻计算出所述目标角速度测量设备相对目标传感器的空间加速度；
[0039]根据所述空间加速度计算出所述目标角速度测量设备的角加速度；
[0040]对所述角加速度进行积分处理，得到所述目标角速度测量设备的转动角度；
[0041]根据所述转动角度得到目标角速度测量设备位于的目标镜腿的折叠角度。
[0042]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种镜腿折叠角度侦测装置，所述镜腿折叠角度侦测装置包括：
[0043]获取模块，用于获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；
[0044]确定模块，用于根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；
[0045]计算模块，用于在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种镜腿折叠角度侦测方法，其特征在于，所述镜腿折叠角度侦测方法包括以下步骤：获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度。2.如权利要求1所述的镜腿折叠角度侦测方法，其特征在于，所述根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠之后，还包括：在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度不一致时，确定所述目标镜腿发生折叠；在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度一致时，确定所述目标镜腿未发生折叠。3.如权利要求1所述的镜腿折叠角度侦测方法，其特征在于，所述根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度，包括：根据所述旋转角速度差和目标时刻计算出所述目标角速度测量设备相对目标传感器的空间加速度；根据所述空间加速度计算出所述目标角速度测量设备的角加速度；对所述角加速度进行积分处理，得到所述目标角速度测量设备的转动角度；根据所述转动角度得到目标角速度测量设备位于的目标镜腿的折叠角度。4.如权利要求1至3任一项所述的镜腿折叠角度侦测方法，其特征在于，所述获取目标镜腿的空间角速度和镜框的空间角速度，包括：获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的单体角速度以及获取设置在镜框上的目标传感器的单体角速度；分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度。5.如权利要求4所述的镜腿折叠角度侦测方法，其特征在于，所述分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度，包括：获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的第一空间坐标系；根据目标虚拟眼镜的结构信息和属性信息设置整机空间坐标系；获取设置在镜框上的目标传感器的第二空间坐标系；根据所述第一空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第一数轴夹角集合以及根据第二空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第二数轴夹角集合；根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度；根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间
角速度。6.如权利要求5所述的镜腿折叠角度侦测方法，其特征在于，所述根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度，包括：根据所述第一数轴夹角集合得到第一空间坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹伟，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：