一种智能管线巡检方法技术

本发明专利技术为一种智能管线巡检方法，涉及智能管理，包括机器人及以下步骤：根据任务类型对多种类型仪表进行划分为结束点管线任务仪表、普通任务仪表、起始点管线任务仪表的集合；建立多种类型仪表数据库且将每个仪表与其执行的巡检点和管线巡检类型仪表的结束任务点关联，并配置仪表执行的云台角度与巡检点的云台角度；巡检时，对巡检点上的仪表类型进行判定，确认仪表类型，根据仪表类型，确认巡检点的管线巡检任务；根据管线上每种类型仪表的连续巡检结果，对管线站点的做出警告判断；当执行巡检点的管线巡检任务结束后，调整云台角度，去下一巡检点执行管线巡检任务，直至所有巡检任务结束。能提升管道类型、移动中连续场景监测类型的应用。类型的应用。类型的应用。

【技术实现步骤摘要】
一种智能管线巡检方法


[0001]本专利技术涉及一种智能管理
，尤其涉及一种智能管线巡检方法。

技术介绍

[0002]随着经济的发展，自动化水平的不断提高，石油天然气等能源被越来越多的人们使用，伴随着的是运输的能源数量也越来越多，则在运输路途中有多个关键站点，逐渐使用智能防爆巡检机器人来代替人工完成关键设备的巡检工作。
[0003]智能防爆巡检机器人在巡检方式上多采用单个任务点停车巡检，巡检目标为单个仪表或者单个目标，巡检动作只在一个任务点完成，这种传统的巡检方式仅实现定点巡检，不易扩展，对复杂场景的适应性不够，易造成漏检，对天然气管道单个定点识别监控，不足以反映良好的监测业务目标。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的主要目的在于提供一种智能管线巡检方法，能够提升管道类型、移动中连续场景监测类型的应用，对天然气场站实现真正的综合、全面的智能巡检具有非常重要的意义和作用。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案，一种智能管线巡检方法，包括机器人，还包括以下步骤：
[0006]根据任务类型对多种类型仪表进行划分为结束点管线任务仪表、普通任务仪表、起始点管线任务仪表；
[0007]建立多种类型仪表数据库，且将每个仪表与其执行的巡检点关联，以及关联管线巡检类型仪表的结束任务点，并配置仪表执行的云台角度与巡检点的云台角度；
[0008]巡检时，对巡检点上的仪表类型进行判定，确认仪表类型，根据仪表类型，确认巡检点的管线巡检任务；
[0009]当该巡检点的仪表属于结束点管线任务仪表集合，则结束该仪表管线巡检任务；
[0010]当该巡检点的仪表属于普通任务仪表集合，则按照该类仪表的排序依次按其对应的识别逻辑执行任务获取结果；
[0011]当该巡检点的仪表属于起始点管线任务仪表集合，则按照该类仪表的排序依次连续启动管线巡检任务；
[0012]根据管线上每种类型所述仪表的连续巡检结果，对管线站点的做出警告判断；
[0013]当执行巡检点的管线巡检任务结束后，调整云台角度，去下一巡检点执行管线巡检任务，直至所有巡检任务结束。
[0014]较佳地，所述巡检的检测结果为获取甲烷遥测测量值，当测量值超过阈值范围，将该值加入预警值队列，当测量值不超过阈值范围，不加入预警值队列。
[0015]较佳地，所述预警值个数至少为3个。
[0016]较佳地，所述处于预警值队列的甲烷遥测测量值根据所述巡检机器人巡检状态选
择是否记录，当所述巡检机器人处于运动状态，记录本次警告数据以及机器人状态，当所述巡检机器人处于首次停车状态，记录本次预警值，当所述巡检机器人处于非首次停车状态，将本次云台角度与上次记录预警值的云台角度对比，获取云台角度是否发生变化，当云台角度未改变，不记录，当云台角度变化，记录本次警告数据及所述巡检机器人状态。
[0017]较佳地，所述巡检机器人状态包括所处位置、云台坐标以及拍摄图片。
[0018]与现有技术相比较，本专利技术的有益效果为：智能防爆机器人智能巡检的模式方式中，增加管线巡检方式非常有意义，能够提升管道类型、移动中连续场景监测类型的应用，对天然气场站实现真正的综合、全面的智能巡检具有非常重要的意义和作用。
附图说明
[0019]图1是本专利技术流程结构示意图；
[0020]图2是本专利技术具体执行流程；
[0021]图3是本专利技术案列执行流程图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明。
[0023]实施例1：
[0024]一种智能管线巡检方法，包括用于巡检的机器人，还包括以下步骤：
[0025]根据任务类型对多种类型仪表进行划分为结束点管线任务仪表、普通任务仪表、起始点管线任务仪表；
[0026]建立多种类型仪表数据库，且将每个仪表与其执行的巡检点关联，以及关联管线巡检类型仪表的结束任务点，并配置仪表执行的云台角度与巡检点的云台角度；
[0027]巡检时，对巡检点上的仪表类型进行判定，确认仪表类型，根据仪表类型，确认巡检点的管线巡检任务；
[0028]当该巡检点的仪表属于结束点管线任务仪表集合，则结束该仪表管线巡检任务；
[0029]当该巡检点的仪表属于普通任务仪表集合，则按照该类仪表的排序依次按其对应的识别逻辑执行任务获取结果；
[0030]当该巡检点的仪表属于起始点管线任务仪表集合，则按照该类仪表的排序依次连续启动管线巡检任务；
[0031]根据管线上每种类型仪表的连续巡检结果，对管线站点做出警告判断；
[0032]当执行巡检点的管线巡检任务结束后，调整云台角度，去下一巡检点执行管线巡检任务，直至所有巡检任务结束。
[0033]较佳地，巡检的检测结果为获取甲烷遥测测量值，当测量值超过阈值范围，将该值加入预警值队列，当测量值不超过阈值范围，不加入预警值队列。
[0034]较佳地，预警值个数至少为3个。
[0035]较佳地，处于预警值队列的甲烷遥测测量值根据巡检机器人巡检状态选择是否记录，当巡检机器人处于运动状态，记录本次警告数据以及机器人状态，当巡检机器人处于首次停车状态，记录本次预警值，当巡检机器人处于非首次停车状态，将本次云台角度与上次记录预警值的云台角度对比，获取云台角度是否发生变化，当云台角度未改变，不记录，当
云台角度变化，记录本次警告数据及巡检机器人状态。
[0036]较佳地，巡检机器人状态包括所处位置、云台坐标以及拍摄图片。
[0037]实施例2：
[0038]本专利技术一种智能管线巡检技术，应用于智能防爆巡检机器人来代替人工进行巡检。基于实施例1的基础上，实施时需在机器人上位机软件执行巡检任务时使用，巡检场地有巡检点1、2、3......10，现有机器人巡检任务TaskA，TaskA包含的任务仪表有，任务仪表指针表识别1，关联巡检点1、数字表识别2关联巡检点2，管线甲烷遥测关联巡检点2为起始点，巡检点10为结束，管线红外温度检测关联巡检点3为起始点，巡检点7为结束点，管线可见光视频拍摄关联巡检点4为起始点，巡检点9为结束点。
[0039]任务执行时，首先筛选TaskA中仪表所关联的巡检点有1、2、3、4、7、9、10，下发目标点，机器人将依次到达每个巡检点执行任务，
[0040]到达巡检点1，执行指针表识别1；
[0041]到达巡检点2，执行数字表识别2、启动管线甲烷遥测，管线甲烷遥测任务开始执行检测逻辑，实时获取甲烷遥测测量值，当测量值超过阈值范围，将该值加入预警值队列，当测量值为正常值时清除该队列，设定连续3个数据检测超限，当队列中有3个及以上预警值时，准备根据条件判断记录告警数据：若机器人在运动中，直接记录本次告警数据及其机器人状态机器人的状态包括机器人的当前位置、云台坐标、拍摄图片；当机器人在停车状态，如果是首次停车状态，探测到需要记录本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能管线巡检方法，包括机器人，其特征在于，还包括以下步骤：根据任务类型对多种类型仪表进行划分为结束点管线任务仪表、普通任务仪表、起始点管线任务仪表；建立多种类型仪表数据库，且将每个仪表与其执行的巡检点关联、以及关联管线巡检类型仪表的结束任务点，并配置仪表执行的云台角度与巡检点的云台角度；巡检时，对巡检点上的仪表类型进行判定，确认仪表类型，根据仪表类型，确认巡检点的管线巡检任务；当该巡检点的仪表属于结束点管线任务仪表集合，则结束该仪表管线巡检任务；当该巡检点的仪表属于普通任务仪表集合，则按照该类仪表的排序依次按其对应的识别逻辑执行任务获取结果；当该巡检点的仪表属于起始点管线任务仪表集合，则按照该类仪表的排序依次连续启动管线巡检任务；根据管线上每种类型所述仪表的连续巡检结果，对管线站点的做出警告判断；当执行巡检点的管线巡检任务结束后，调整云台角度，去下一巡检点执行管线巡检任务，直至所有巡检任务结束。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王博玉，高璐，郭子艾，程军红，
申请(专利权)人：杭州安森智能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：