【技术实现步骤摘要】
一种基于水下声回声定位的方法及系统
[0001]本专利技术涉及回声定位
,具体为一种基于水下声回声定位的方法及系统。
技术介绍
[0002]回声定位简单来讲就是利用声音的往返传播时间来确定目标与声源的距离,回声可以用来测鱼群、潜水艇和沉到海底的船。有些船上装有回声测深器,这种仪器会把声波送到海里。而回声传回船上所花的时间,可以用来算出船下任何物体的形状和位置。它也可以用来画出海床的深度和轮廓;水声定位系统通常由船台设备和若干水下设备组成。其中船台设备包括一台具有发射、接收和测距功能的控制、显示设备和置于船底或置于船后“拖鱼”内的换能器以及水听器阵。水下设备主要是声学应答器基阵。所谓基阵,即固设于海底的位置已准确测定的一组应答器阵列;传统的水下声回声定位系统,多采用单个回声定位件对定位物进行回声定位作业,将单个回声定位件可拆卸安装在水下机器人或船体上,其中,回声定位件为相互配合使用的声波发射器和声波接收器,使用时,开启声波发射器和声波接收器,声波发射器发射声波,遇到定位物时,反射通过声波接收器进行接收,从而计算定位物的位置,但由于采用单个回声定位件对定位物进行水下声回声定位定位面域较小,需要长时间移动转动回声定位件,才能够定位出定位物的位置信息,定位时间比较长,且定位作业结束后,还需要将回声定位件拆卸下来进行存放,比较麻烦,为此,我们提出一种基于水下声回声定位的方法及系统用于解决上述问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于水下声回声定位的方法及系统,以解决上述
技术介绍
中提 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于水下声回声定位的系统,包括水下机器人(1),其特征在于:所述水下机器人(1)的中部固定插设有收纳机构(2),所述收纳机构(2)的中部设有多项机构(3),所述水下机器人(1)的顶端中部固定安装有和收纳机构(2)位置对应的收纳框(4),所述多项机构(3)上设有回声定位件(5),所述收纳机构(2)的底端设有支撑架(6)。2.根据权利要求1所述的一种基于水下声回声定位的系统,其特征在于:所述多项机构(3)包括机构外筒(31),所述机构外筒(31)的外侧底部固定安装有环形阵列分布的八个第一转动座(32),所述第一转动座(32)中均转动安装有异形杆(33),多个所述异形杆(33)的相对侧均固定安装有转动架(34),所述机构外筒(31)的内上壁中部固定安装有伸降杆(35),所述伸降杆(35)的驱动端固定安装有驱动盘(36),所述驱动盘(36)的外侧固定安装有和第一转动座(32)位置对应的第二转动座(37),所述第二转动座(37)中均转动安装有安装套座(371),多个所述转动架(34)的相对侧中部均固定安装有第三转动座(38),所述第三转动座(38)中均转动安装有安装卡座(381),所述安装套座(371)的底部均固定卡设有伸缩杆(39),所述伸缩杆(39)的驱动端固定卡接在对应的安装卡座(381)顶部。3.根据权利要求2所述的一种基于水下声回声定位的系统,其特征在于:所述转动架(34)呈倾斜的L型状结构,所述回声定位件(5)设有和转动架(34)、驱动盘(36)对应的多个,所述回声定位件(5)包括相互配合使用的声波发射器(51)和声波接收器(52)。4.根据权利要求3所述的一种基于水下声回声定位的系统,其特征在于:所述回声定位件(5)通过声波发射器(51)和声波接收器(52)固定卡接在对应转动架(34)的底部,所述回声定位件(5)通过声波发射器(51)和声波接收器(52)固定安装在驱动盘(36)的底端。5.根据权利要求2所述的一种基于水下声回声定位的系统,其特征在于:所述收纳机构(2)包括收纳外筒(21),所述收纳外筒(21)设有上下开通结构,所述收纳外筒(21)固定安装在水下机器人(1)的中部,所述收纳外筒(21)的内壁固定安装有环形阵列分布的四个纵滑框(22),四个所述纵滑框(22)的相对侧均滑动卡设有内齿条(23),所述机构外筒(31)活动卡接在收纳外筒(21)的中部,多个所述内齿条(23)的相对侧和机构外筒(31)的外壁固定安装,四个所述纵滑框(22)的相背侧均滑动卡设有外齿条(24),多个所述外齿条(24)的相背侧滑动卡接在收纳外筒(21)的内侧,所述纵滑框(22)的顶部和底部均设有驱动齿轮(25),所述驱动齿轮(25)啮合连接在内齿条(23)、外齿条(24)之间,所述驱动齿轮(25)的中部固定安装有驱动轴(251),所述驱动轴(251)转动卡接在纵滑框(22)上,两个所述驱动齿轮(25)同侧的驱动轴(251)端部设有皮带轮传动组(26)。6.根据权利要求5所述的一种基于水下声回声定位的系统,其特征在于:所述皮带轮传动组(26)包括两个皮带轮和活动套接在两个皮带轮的传动皮带,两个所述皮带轮固定套接在对应驱动轴(251)的端部。7.根据权利要求5所述的一种基于水下声回声定位的系统,其特征在于:所述支撑架(6)设有和外齿条(24)位置对应的多个,多个所述支撑架(6)呈环形阵列分布,...
【专利技术属性】
技术研发人员:王国庆,朱忠和,潘海华,李克祥,朱朝柯,
申请(专利权)人:浙江索思科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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