距离检测方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种距离检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，该方法包括：获取目标图像及所述目标图像中检测目标对应的目标检测框；基于所述目标检测框在目标图像中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述检测目标距自车的第一距离；基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离；确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述检测目标距自车的距离。本公开通过逆透视变换测距以及小孔成像测距两种不同的方法对检测目标相对于自车的距离进行检测，分别得到相应的测距结果，进一步选择不同测距结果中较小值作为检测目标与自车的距离，提高了距离检测方法的稳定性与准确性。提高了距离检测方法的稳定性与准确性。提高了距离检测方法的稳定性与准确性。

【技术实现步骤摘要】
距离检测方法、装置、设备、存储介质及车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种距离检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]在车辆辅助驾驶技术中，自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)是极为重要的一环。在混合交通环境下，行人、骑行人、车辆等都是交通参与者，而其中行人与骑行人被称为弱势道路使用者，为保证他们的安全，自动制动系统会在自车与行人或骑行人的距离小于安全距离时及时制动，为安全出行保驾护航。
[0003]为了保证自动制动系统的效果，对于车辆与行人或骑行人之间的距离测量准确性就显得尤为重要。目前已有多种测距方法能够对于距离进行检测，但由于测距系统的误差或是环境的影响，通过各种方法所得到的距离测量结果的稳定性无法得到保证，从而影响自动制动系统的效果，带来安全隐患。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种距离检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，以提高了距离检测的稳定性与准确性，保障行车安全。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种距离检测方法，包括：
[0006]获取目标图像及所述目标图像中检测目标对应的目标检测框；
[0007]基于所述目标检测框在目标图像中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述检测目标距自车的第一距离；
[0008]基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离；
[0009]确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述检测目标距自车的距离。
[0010]在一些实施例中，基于所述目标检测框在目标图像中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述检测目标距自车的第一距离，包括：
[0011]基于相机标定参数，确定所述目标检测框的逆透视变换矩阵；
[0012]根据所述逆透视变换矩阵，对所述目标检测框在目标图像中的像素坐标进行逆透视变换，得到所述检测目标在车辆坐标系中的位置；
[0013]根据所述检测目标在车辆坐标系中的位置，确定所述检测目标距自车的第一距离。
[0014]在一些实施例中，在基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离之前，所述方法还包括：
[0015]获取所述检测目标的真实高度；
[0016]若所述检测目标的真实高度小于第二预设阈值，则确定所述检测目标的真实高度为所述第二预设阈值。
[0017]在一些实施例中，基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离，包括：
[0018]计算相机焦距与所述检测目标的真实高度之积与所述像素高度的比值，确定所述检测目标到相机的距离；
[0019]基于所述检测目标到相机的距离以及相机的标定参数，确定所述检测目标距自车的第二距离。
[0020]在一些实施例中，确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述检测目标距自车的距离之后，所述方法还包括：
[0021]根据所述目标图像的上一帧图像获取自车与检测目标的历史距离，确定所述检测目标距自车的距离与所述历史距离之差；
[0022]将所述检测目标距自车的距离与所述历史距离之差与预设距离补偿系数之积作为距离补偿值；
[0023]根据自车的运动状态以及所述距离补偿值，对所述检测目标距自车的距离进行补偿，得到补偿后的检测目标距自车的距离。
[0024]在一些实施例中，根据自车的运动状态以及所述距离补偿值，对所述检测目标距自车的距离进行补偿，包括：
[0025]若所述自车的运动状态为加速状态，则所述补偿后的检测目标距自车的距离为所述检测目标距自车的距离与所述距离补偿值之差；
[0026]若所述自车的运动状态为减速状态，则所述补偿后的检测目标距自车的距离为所述检测目标距自车的距离与所述距离补偿值之和。
[0027]第二方面，本公开实施例提供一种距离检测装置，包括：
[0028]获取模块，用于获取目标图像及所述目标图像中检测目标对应的目标检测框；
[0029]第一测距模块，用于基于所述目标检测框在目标图像中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述检测目标距自车的第一距离；
[0030]第二测距模块，用于基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离；
[0031]确定模块，用于确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述检测目标距自车的距离。
[0032]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0033]存储器；
[0034]处理器；以及
[0035]计算机程序；
[0036]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0037]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
[0038]第五方面，本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆包括如上所述的距离检测装置。
[0039]本公开实施例提供的距离检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，通过逆透视变
换测距以及小孔成像测距两种不同的方法对检测目标相对于自车的距离进行检测，分别得到相应的测距结果，进一步选择不同测距结果中较小值作为检测目标与自车的距离，避免了由于测距系统的误差或是环境的影响造成检测结果不稳定，提高了距离检测方法的稳定性与准确性，同时为AEB系统提供可靠的距离数据，有效保证行车安全。
附图说明
[0040]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0041]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1为本公开实施例提供的距离检测方法流程图；
[0043]图2为本公开另一实施例提供的距离检测方法流程图；
[0044]图3为本公开实施例提供的第二距离计算原理示意图；
[0045]图4为本公开另一实施例提供的距离检测方法流程图；
[0046]图5为本公开实施例提供的距离检测装置的结构示意图；
[0047]图6为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0048]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0049]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像及所述目标图像中检测目标对应的目标检测框；基于所述目标检测框在目标图像中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述检测目标距自车的第一距离；基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离；确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述检测目标距自车的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标检测框在目标图像中的像素坐标，经过逆透视变换确定所述检测目标距自车的第一距离，包括：基于相机标定参数，确定所述目标检测框的逆透视变换矩阵；根据所述逆透视变换矩阵，对所述目标检测框在目标图像中的像素坐标进行逆透视变换，得到所述检测目标在车辆坐标系中的位置；根据所述检测目标在车辆坐标系中的位置，确定所述检测目标距自车的第一距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离之前，所述方法还包括：获取所述检测目标的真实高度；若所述检测目标的真实高度小于第二预设阈值，则确定所述检测目标的真实高度为所述第二预设阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标检测框在目标图像中的像素高度，根据小孔成像原理确定所述检测目标距自车的第二距离，包括：计算相机焦距与所述检测目标的真实高度之积与所述像素高度的比值，确定所述检测目标到相机的距离；基于所述检测目标到相机的距离以及相机的标定参数，确定所述检测目标距自车的第二距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一距离与所述第二距离中较小值为所述检测目标距自车的距离之后，所述方法还包括：根据所述目标图像的上一帧图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵庆会，张一鸣，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：