摄像头的姿态及污迹检测方法、装置及汽车制造方法及图纸

本申请涉及车载摄像头技术领域，公开了一种摄像头的姿态及污迹检测方法、装置及汽车，该污迹检测方法包括：获取摄像头拍摄的场景图像，识别所述场景图像中的特征图像；根据所述特征图像的特征信息，确定所述摄像头是否存在污迹。本申请通过场景图像中特征图像的特征信息，判断摄像头是否存在污迹，提高了车载显示屏可视区域的准确度、摄像头污迹检测和姿态检测效率。测效率。测效率。

【技术实现步骤摘要】
摄像头的姿态及污迹检测方法、装置及汽车


[0001]本申请涉及车载摄像头
，尤其涉及一种摄像头的姿态及污迹检测方法、装置及汽车。

技术介绍

[0002]车载CMS（电子后视镜）行业处于初期阶段，现行法规并未允许无光学外后视镜的汽车在公路上行驶，因此现阶段的电子外后视镜更多的是现有光学镜的补充是一种驾驶辅助手段。
[0003]目前，传统的车载驾驶辅助装置基本仅具备拍摄车辆左右侧后方、正前方区域以及将拍摄结果作为图像进行显示、或者向驾驶员报告规定信息的图标重叠于拍摄结果的功能，通过提供更广阔的视角，减小盲区以提供更清晰的图像，同时也在各种极端情况下应用算法提高视野范围内的可视效果。
[0004]但是目前并未出现针对车载驾驶辅助装置上的摄像头的污迹检测方法，由于摄像头是显示屏内容的来源，如果摄像头上存在污迹则会导致显示屏上的内容被污迹遮挡无法辨识可视区域的内容，同时如果摄像头由于碰撞等原因导致摄像头的位置偏离了初始的位置也会使得显示屏上显示的内容不符合驾驶员的预期，因此有必要让摄像头能自动检测并发现自己位置姿态的改变。鉴于此，有必要提出一种摄像头的姿态及污迹检测方法。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种摄像头的姿态及污迹检测方法、装置及汽车，以解决摄像头被污迹遮挡时无法辨识可视区域的问题，并提高污迹检测的效率。
[0006]为解决上述问题，本申请实施例提供以下技术方案：第一方面，本申请提供一种摄像头的姿态及污迹检测方法，包括：获取摄像头拍摄的场景图像，识别场景图像中的特征图像；根据特征图像的特征信息，确定摄像头是否存在污迹。
[0007]在一些实施例中，根据特征图像的特征信息，确定摄像头是否存在污迹，包括：根据特征图像的特征信息，确定摄像头是否存在污迹，其中，特征信息包括特征图像运动轨迹、特征图像像素感光值、特征图像对焦状态中的一种或多种，其中，特征图像运动轨迹包括特征点运动轨迹，其中，特征点从场景图像的载体中获取。
[0008]在一些实施例中，方法应用于汽车电子后视镜，在获取场景图像前，方法还包括：根据汽车运行状态，确定摄像头姿态，其中，汽车运行状态包括静止状态和行驶状态，具体的：当汽车处于静止状态时，摄像头姿态包括从合起状态切换到打开状态，或者，从打开状态切换到合起状态；当汽车处于行驶状态时，摄像头姿态处于默认状态。
[0009]在一些实施例中，根据特征图像的特征信息，确定摄像头是否存在污迹，包括：
当汽车在预设时间内处于静止状态，则根据特征图像运动轨迹，确定摄像头是否存在污迹，具体的：判断特征图像运动轨迹与预设运动轨迹是否一致，以确定摄像头是否存在污迹；若特征图像运动轨迹与预设运动轨迹一致，则确定摄像头不存在污迹；若特征图像运动轨迹与预设运动轨迹不一致，则确定摄像头存在污迹。
[0010]在一些实施例中，预设运动轨迹包括第一运动轨迹和第二运动轨迹；方法还包括：获取摄像头姿态，其中，摄像头姿态包括从合起状态切换到打开状态，或者，从打开状态切换到合起状态；判断特征图像运动轨迹与预设运动轨迹是否一致，以确定摄像头是否存在污迹，包括：若摄像头姿态为从合起状态切换到打开状态，则判断特征图像运动轨迹与第一运动轨迹是否一致；若一致，则确定摄像头不存在污迹；若不一致，则确定摄像头存在污迹；若摄像头姿态为从打开状态切换到合起状态，则判断特征图像运动轨迹与第二运动轨迹是否一致；若一致，则确定摄像头不存在污迹；若不一致，则确定摄像头存在污迹。
[0011]在一些实施例中，在确定摄像头是否存在污迹之前，还包括：判断特征图像运动轨迹与预设运动轨迹是否一致，以确定摄像头的姿态是否正常，具体包括：若摄像头姿态为从合起状态切换到打开状态，则判断特征图像运动轨迹与第一运动轨迹是否一致；若一致，则确定摄像头的姿态正常；若不一致，则发送报警提示；若摄像头姿态为从打开状态切换到合起状态，则判断特征图像运动轨迹与第二运动轨迹是否一致；若一致，则确定摄像头的姿态异常；若不一致，则发送报警提示。
[0012]在一些实施例中，根据特征图像的特征信息，确定摄像头是否存在污迹，包括：当汽车在预设时间内处于运行状态或摄像头姿态处于打开状态时，根据特征图像像素感光值，确定污迹的类别信息；判断特征图像像素感光值在预设时间内是否发生波动，以确定污迹的类别信息，其中，污迹的类别信息包括第一类污迹、第二类污迹和第三类污迹，其中，第一类污迹为不透光污迹，第二类污迹为透光污迹，第三类污迹为除了第一类污迹和第二类污迹之外的其他污迹。
[0013]在一些实施例中，判断特征图像像素感光值在预设时间内是否发生波动，以确定污迹的类别信息，包括：若特征图像像素感光值在预设时间内未发生波动，则确定污迹的类别信息为第一类污迹；若特征图像像素感光值在预设时间内发生波动，则对场景图像进行模糊处理，判断模糊处理前的场景图像和模糊处理后的场景图像的比对差值是否小于预设值，以确定特征图像对焦状态是否处于失焦状态，进一步确定污迹的类别信息，具体的：若模糊处理前的场景图像和模糊处理后的场景图像的比对差值小于预设值，则确定特征图像对焦状态处于失焦状态，否则，则确定特征图像对焦状态未处于失焦状态；若特征图像对焦状态处于失焦状态，则确定污迹的类别信息为第二类污迹。
[0014]在一些实施例中，还包括：若特征图像对焦状态未处于失焦状态，且汽车在预设时间内处于直线行驶状态，则根据特征图像运动轨迹，进一步确定污迹的类别信息，具体的：提取特征点运动轨迹，其中，特征点运动轨迹由连续视频的每帧场景图像中的多个特征点构成；判断特征点运动轨迹是否指向灭点；若特征点运动轨迹未指向灭点，则确定摄像头存在污迹且污迹的类别信息为第三类污迹；若特征点运动轨迹指向灭点，则控制摄像头继续获取新的场景图像，其中，特征点运动轨迹包括多条线段，灭点由多条线段的延长线的相交点构成。
[0015]在一些实施例中，方法还包括：获取灭点在场景图像中的默认位置；根据检测到的灭点在场景图像中的横坐标和纵坐标，确定摄像头的姿态是否正常，具体包括：若横坐标和/或纵坐标位于默认位置的预设坐标阈值范围内，则确定摄像头的姿态正常；若横坐标和/或纵坐标不位于默认位置的预设坐标阈值范围内，则确定摄像头的姿态异常。
[0016]第二方面，本申请实施例提供一种摄像头的姿态及污迹检测装置，包括：获取模块，用于检测车体信号时，获取摄像头姿态，并获取场景图像中的特征图像；污迹检测模块，用于获取特征图像运动轨迹，其中，特征图像运动轨迹包括第一运动轨迹和第二运动轨迹，判断特征图像运动轨迹与第一运动轨迹/第二运动轨迹是否一致；第一类污迹检测模块，用于获取特征图像像素感光值，判断特征图像像素感光值在预设时间内是否发生波动；第二类污迹检测模块，用于获取特征图像对焦状态，判断特征图像对焦状态是否处于失焦状态；第三类污迹检测模块，用于获取直线行驶状态下的特征点运动轨迹，判断特征点运动轨迹是否指向灭点；姿态检测模块，用于获取灭点在场景图像中的默认位置，判断横坐标和/或纵坐标是否位于默认位置的预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头的姿态及污迹检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像头拍摄的场景图像，识别所述场景图像中的特征图像；根据所述特征图像的特征信息，确定所述摄像头是否存在污迹和/或确定所述摄像头姿态是否正常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述特征图像的特征信息，确定所述摄像头是否存在污迹，包括：根据所述特征图像的特征信息，确定所述摄像头是否存在污迹，其中，所述特征信息包括特征图像运动轨迹、特征图像像素感光值、特征图像对焦状态中的一种或多种，其中，所述特征图像运动轨迹包括特征点运动轨迹，其中，所述特征点从场景图像的载体中获取。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于汽车电子后视镜，在获取场景图像前，所述方法还包括：根据汽车运行状态，确定摄像头姿态，其中，所述汽车运行状态包括静止状态和行驶状态，具体的：当汽车处于静止状态时，所述摄像头姿态包括从合起状态切换到打开状态，或者，从打开状态切换到合起状态；当汽车处于行驶状态时，所述摄像头姿态处于默认状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述特征图像的特征信息，确定所述摄像头是否存在污迹，包括：当汽车在预设时间内处于静止状态，则根据特征图像运动轨迹，确定所述摄像头是否存在污迹，具体的：判断所述特征图像运动轨迹与预设运动轨迹是否一致，以确定所述摄像头是否存在污迹；若所述特征图像运动轨迹与预设运动轨迹一致，则确定所述摄像头不存在污迹；若所述特征图像运动轨迹与预设运动轨迹不一致，则确定所述摄像头存在污迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设运动轨迹包括第一运动轨迹和第二运动轨迹；所述方法还包括：获取所述摄像头姿态，其中，所述摄像头姿态包括从合起状态切换到打开状态，或者，从打开状态切换到合起状态；判断所述特征图像运动轨迹与预设运动轨迹是否一致，以确定所述摄像头是否存在污迹，包括：若所述摄像头姿态为从合起状态切换到打开状态，则判断所述特征图像运动轨迹与所述第一运动轨迹是否一致；若一致，则确定所述摄像头不存在污迹；若不一致，则确定所述摄像头存在污迹；若所述摄像头姿态为从打开状态切换到合起状态，则判断所述特征图像运动轨迹与所述第二运动轨迹是否一致；若一致，则确定所述摄像头不存在污迹；若不一致，则确定所述摄像头存在污迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述摄像头是否存在污迹之前，还包括：
判断所述特征图像运动轨迹与预设运动轨迹是否一致，以确定所述摄像头的姿态是否正常，具体包括：若所述摄像头姿态为从合起状态切换到打开状态，则判断所述特征图像运动轨迹与所述第一运动轨迹是否一致；若一致，则确定所述摄像头的姿态正常；若不一致，则发送报警提示；若所述摄像头姿态为从打开状态切换到合起状态，则判断所述特征图像运动轨迹与所述第二运动轨迹是否一致；若一致，则确定所述摄像头的姿态正常；若不一致，则发送报警提示。7.根据权利要求1
‑
2、4
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述特征图像的特征信息，确定所述摄像头是否存在污迹，包括：当汽车在预设时间内处于运行状态或摄像头姿态处于打开状态时，根据特征图像像素感光值，确定所述污迹的类别信息；判断所述特征图像像素感光值在预设时间内是否发生波动，以确定所述污迹的类别信息，其中，所述污迹的类别信息包括第一类污迹、第二类污迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：付楠，
申请(专利权)人：合肥疆程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：