【技术实现步骤摘要】
一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人
[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人作为一种医疗机械，广泛应用于微创手术中。手术机器人有助于减轻微创手术过程中医生与护士的劳动强度，避免医生操作时手部的抖动对微创手术的安全带来影响。如果没有重力补偿装置，手术机器人的控制精度和运动精度会在重力的影响下降低。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于解决上述问题，提供一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的。
[0005]一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人，包括：电机基座（1），包括电机基座安装板（101），俯仰电机（102），翻滚电机（103），第一同步带轮（104），同步带轮轴（105），翻滚臂平衡轮导线板（106），翻滚臂平衡轮（107），同步带轮轴支撑板（108）；翻滚装置（2），包括第一翻滚臂轴承（201），俯仰臂平衡轮导线板（202），翻滚装...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人，其特征在于，包括：电机基座（1），包括电机基座安装板（101），俯仰电机（102），翻滚电机（103），（104），同步带轮轴（105），翻滚臂平衡轮导线板（106），翻滚臂平衡轮（107），同步带轮轴支撑板（108）；翻滚装置（2），包括第一翻滚臂轴承（201），俯仰臂平衡轮导线板（202），翻滚装置框架（203），第一俯仰臂轴轴承（204），第一俯仰臂轴（205），俯仰臂平衡轮（206），第一锥齿轮（207），第二锥齿轮（208），第二锥齿轮轴（209），第二同步带轮（210），联轴器（211），第二俯仰臂轴（212），第二翻滚臂轴承（213）；平行四边形机构（3），包括第一连杆（301），连杆轴承（302），第二连杆（303），第一销轴（304），第三连杆（305），第二销轴（306），第四连杆（307）；同步带（4）；直线移动装置（5），包括直线导轨框架（501），引导杆（502），直线导轨（503），内窥镜（504），滑块（505），丝杠电机（506）；机座（6），包括万向轮（601），第一安装板（602），第二安装板（603），机座框架（604），第三安装板（605）；第一牵引绳（7）；重力补偿装置（8），包括重力补偿装置丝杠电机（801），弹簧固定板（802），弹簧（803），弹簧活动板（804）；第二牵引绳（9）。2.根据权利要求1所述的一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人，其特征在于：所述电机基座（1）安装于所述机座（6）上，所述翻滚装置（2）安装于所述电机基座（1）上，所述平行四边形机构（3）安装于所述翻滚装置（2）上，所述第二同步带轮（210）与所述第一同步带轮（104）通过所述同步带（4）连接，所述直线移动装置（5）安装于所述平行四边形机构（3）上，一对所述弹簧活动板（804）与所述俯仰臂平衡轮（206）及所述翻滚臂平衡轮（107）间通过所述第一牵引绳（7）与所述第二牵引绳（9）连接，所述重力补偿装置（8）安装于所述第二安装板（603）上，所述第二俯仰臂轴（212）与所述第四连杆（307）固接，所述第一俯仰臂轴（205）与所述第三连杆（305）固接。3.根据权利要求1所述的一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人，其特征在于：所述电机基座安装板（101）固接于所述第三安装板（605）上，所述俯仰电机（102）与所述电机基座安装板（101）通过螺栓连接，所述翻滚电机（103）与所述电机基座安装板（101）通过螺栓连接，所述第一同步带轮（104）固接于所述同步带轮轴（105）上，所述同步带轮轴（105）与所述翻滚电机（103）输出轴端固接，所述同步带轮轴（105）与所述同步带轮轴支撑板（108）通过轴承连接，所述翻滚臂平衡轮导线板（106）安装于所述电机基座安装板（101）上，所述翻滚臂平衡轮（107）与所述同步带轮轴（105）固接，所述同步带轮轴支撑板（108）安装于所述电机基座安装板（101）上。4.根据权利要求1所述的一种带有...
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