显示控制装置、车辆及显示控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的显示控制装置具备车辆检测部和图像处理部，图像处理部进行：向投影面投影多个拍摄图像的投影变换；以及将拍摄图像变换为从虚拟视点观察到的图像的视点变换处理，且使在规定区域内未检测到周边车辆时的虚拟视点的离地高度低于在规定区域内检测到周边车辆时的虚拟视点的离地高度。时的虚拟视点的离地高度。时的虚拟视点的离地高度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】显示控制装置、车辆及显示控制方法


[0001]本专利技术涉及显示控制装置、车辆及显示控制方法。

技术介绍

[0002]专利文献1中公开了如下技术，即，通过用多个摄像机拍摄车辆周边区域，来向驾驶人员提供看起来像是虚拟俯瞰车辆周边区域的图像的技术。在专利文献1的技术中，通过将投影面设为碗形，根据距立体物体的距离改变投影面的大小，能够减小投影到投影面的图像的失真。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2012/017560号

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]然而，在将专利文献1的俯瞰显示应用于正在行驶的车辆的投影面的情况下，路上物体的图像(例如路面上喷漆的限速标记等)的移动方向与本车辆的移动方向不同，因此，其移动显眼，容易引导驾驶员的视线。因此，在现有技术中，在合成用多个摄像机拍摄到的车辆后方的图像方面存在改进的余地。
[0008]本专利技术的非限制性的实施例有助于提供使得不易引导驾驶员的视线的同时能够减小投影到投影面的图像的失真的显示控制装置、车辆及显示控制方法。
[0009]解决问题的方案
[0010]本专利技术的一实施例的显示控制装置具备：车辆检测部，基于由车辆所搭载的多个摄像装置拍摄到的所述车辆的周边的多个拍摄图像，检测在所述车辆的周边存在的周边车辆；以及图像处理部，通过合成多个所述拍摄图像，来生成在所述车辆所搭载的显示部上显示的显示图像，所述图像处理部进行：向被设定为处于所述车辆的后方的投影面投影多个所述拍摄图像的投影变换；以及将在所述投影面上所投影的拍摄图像变换为从位于与所述摄像装置不同的位置的虚拟视点观察的图像的视点变换处理，并且所述图像处理部使在规定区域内未检测到所述周边车辆时的所述虚拟视点的离地高度比在规定区域内检测到所述周边车辆时的所述虚拟视点的离地高度低。
[0011]本专利技术的一实施例的车辆具备上述显示控制装置。
[0012]本专利技术的一实施例的显示控制方法包括以下步骤：基于由车辆所搭载的多个摄像装置拍摄到的所述车辆的周边的多个拍摄图像，检测在所述车辆的周边存在的周边车辆的步骤；向被设定为处于所述车辆的后方的投影面投影多个所述拍摄图像的步骤；以及将在所述投影面所投影的拍摄图像，变换为从位于与所述摄像装置不同的位置的虚拟视点观察的图像的步骤，在将所述虚拟视点移动的步骤中，包括如下的步骤，即，将在规定区域内未检测到所述周边车辆时的所述虚拟视点的离地高度，低于在规定区域内检测到所述周边车
辆时的所述虚拟视点的离地高度的步骤。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术的一实施例，能够构建使得不易引导驾驶员的视线的同时能够减小投影到投影面的图像的失真的显示控制装置、车辆及显示控制方法。
[0015]本专利技术的一实施例中的进一步的优点和效果将通过说明书和附图予以阐明。这些优点和/或效果分别由若干个实施方式和说明书以及附图中记载的特征提供，但未必需要为了得到一个或一个以上的相同的特征而全部提供。
附图说明
[0016]图1是表示本专利技术的实施方式的车辆100的结构例的图。
[0017]图2是表示本专利技术的实施方式的显示控制装置200的结构例的图。
[0018]图3是表示显示于显示部7的合成图像的一例的图。
[0019]图4是用于说明投影变换与视点变换的关系的图。
[0020]图5是表示进行了视点变换的情况下的视点变换图像的一例的图。
[0021]图6是用于说明通过合成用三个摄像机拍摄到的图像来制成显示图像的流程的图。
[0022]图7是用于说明生成如鸟瞰图一样的、看起来像是俯视本车辆的图像的虚拟视点图像时的流程的图。
[0023]图8是用于说明后续车辆11从显示图像上消失的状态的图。
[0024]图9是用于说明一个物体在显示图像上双重显示的状态的图。
[0025]图10是用于说明本实施方式的显示控制装置200进行的屏幕投影面13A的设定方法的图。
[0026]图11是用于说明屏幕投影面13A的应用区域(屏幕投影应用区域16)的图。
[0027]图12是用于说明屏幕投影面13A的高度的图。
[0028]图13是用于说明屏幕投影面13A与投影面10的边界部分的混合处理的图。
[0029]图14是用于说明边界区域17a、17b的动态控制方法的图。
[0030]图15是用于说明与后续车辆11的位置相应的边界区域的宽度的控制的图。
[0031]图16是用于说明边界区域中的混合比的控制的图。
[0032]图17是用于说明与后续车辆11的有无相应的虚拟视点20的位置的控制方法的图。
[0033]图18是用于说明与本车辆的车速相应的虚拟视点20的位置的控制方法的图。
[0034]图19是用于说明投影面10的倾斜度的控制方法的图。
[0035]图20是用于说明投影面10的倾斜度的控制方法的图。
[0036]图21是用于说明将路面包含在投影面10中的控制方法的图。
[0037]图22是用于说明在投影面10的下部附加缓坡面18的控制方法的图。
[0038]图23是表示碗状的投影面10的一例的图。
[0039]图24是表示弯曲的圆筒状的投影面10和屏幕投影面13A的一例的图。
具体实施方式
[0040]下面，参照附图对本专利技术的优选的实施方式进行详细说明。应予说明，在本说明书
和附图中，对于具有实质上相同功能的构成要素，标以相同的附图标记而省略重复说明。
[0041](实施方式)
[0042]图1是表示本专利技术的实施方式的车辆100的结构例的图。车辆100具备右摄像机1、左摄像机2、后方摄像机3及显示控制装置200。
[0043]右摄像机1、左摄像机2及后方摄像机3中的每一个是具备CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等摄像元件的、对车辆100的外部进行摄像的摄像单元。
[0044]右摄像机1例如设置在相对于车辆100的行进方向靠右侧的位置，通常，在设有右侧后视镜的位置朝向右斜后方且略微向下地设置，将表示拍摄视野范围1a而得的图像(右图像)的内容的图像信息向显示控制装置200输入。视野范围1a是车辆100的右侧后方(右斜后方)的固定区域。
[0045]左摄像机2例如设置在相对于车辆100的行进方向靠左侧的位置，通常，在设有左侧后视镜的位置朝向左斜后方且略微向下地设置，将表示拍摄视野范围2a而得的图像(左图像)的内容的图像信息向显示控制装置200输入。视野范围2a是车辆100的左侧后方(左斜后方)的固定区域。
[0046]后方摄像机3例如在相对于车辆100的行进方向靠后侧的位置略微向下地设置，将表示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种显示控制装置，其具备：车辆检测部，基于由车辆所搭载的多个摄像装置拍摄到的所述车辆的周边的多个拍摄图像，检测在所述车辆的周边存在的周边车辆；以及图像处理部，通过合成多个所述拍摄图像，来生成在所述车辆所搭载的显示部上显示的显示图像，所述图像处理部进行：向被设定为处于所述车辆的后方的投影面投影多个所述拍摄图像的投影变换；以及将投影到所述投影面的拍摄图像变换为从位于与所述摄像装置不同的位置的虚拟视点观察到的图像的视点变换处理，并且所述图像处理部使在规定区域内未检测到所述周边车辆时的所述虚拟视点的离地高度比在规定区域内检测到所述周边车辆时的所述虚拟视点的离地高度低。2.如权利要求1所述的显示控制装置，其中，所述图像处理部在所述车辆的行驶速度为规定值以下的情况下，将所述虚拟视点的离地高度设定得比所述车辆的行驶速度超过规定值的情况下的离地高度高。3.如权利要求1所述的显示控制装置，其中，所述虚拟视点的离地高度被设定得低时的所述投影面相对于路面的倾斜度，比所述虚拟视点的离地高度被设定得高时的所述投影面相对于路面的倾斜度大。4.如权利要求1所述的显示控制装置，其中，当所述虚拟视点的离地高度被设定得高时，所述图像处理部将路面包含在所述投影面中，当所述虚拟视点的离地高度被设定得低时，所述图像处理部不将路面包含在所述投影面中。5.如权利要求1所述的显示控制装置，其中，当所述虚拟视点的离地高度被设定得高时，所述图像处理部将路面包含在所述投影面中，当所述虚拟视点的离地高度被设定得低时，所述图像处理部使包含在所述投影面中的路面的范围比所述虚拟视点的离地高度被设定得高时的包含在所述投影面中的路面的范围小。6.如权利要求1所述的显示控制装置，其中，当将所述投影面中的与规定的离地高度相当的位置设为基准点时，将所述基准点与所述虚拟视点连结的直线与通过所述基准点且与所述投影面垂直的直线所成的角度为规定值以下。7.如权利要求6所述的显示控制装置，其中，所述投影面中的比所述基准点更靠下侧的部分的、投影面相对于路...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤田正人，冈部吉正，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：