一种无人车的控制系统及其无人车技术方案

本发明专利技术公开了一种无人车的控制系统及其无人车，其中控制系统包括：主处理器、无线通信模块、导航模块、车道识别单元、车速控制模块、车距控制单元、车辆避让模块、车辆报警模块、车辆定位单元和车辆停车单元；主处理控制其他模块和单元的执行；车距控制单元用于在无人车行驶过程中保持无人车与其四侧移动对象保持预设的安全距离；车辆避让模块用于识别出道路上的障碍物或闯入物实施紧急避险；车辆定位单元用于根据卫星定位系统实时获取无人车的位置信息；车辆停车单元用于实现无人车的自动泊车。本发明专利技术具备能够对无人车进行全面的管控，通过多模块冗余等设计提高安全性，且操作便利等优点；解决了无人车安全性较差，不便于进行智能管控的问题。智能管控的问题。智能管控的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的控制系统及其无人车


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种无人车的控制系统及其无人车。

技术介绍

[0002]人工智能是当前最热门的技术发展方向之一，其中，无人车的发展又是人工智能领域的一个重点。无人车可以应用于多个领域，特别是在物流领域，能够减少人工操作，降低人力成本，提高物流运输的自动化。
[0003]目前无人车除了实现自动驾驶外，许多行为也需要由后端进行调控，因此无人车和后端控制中心的通信显得极其重要。但目前的无人车在行驶的过程中安全性较差，且由于道路状态的多变，使得其易与其他车辆发生触碰，同时在发生故障后，无法及时地将消息传递至控制中心，容易导致道路的拥堵。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种无人车的控制系统及其无人车，以解决现有无人车易与其他车辆发生触碰，同时在发生故障后，无法及时地将消息传递至控制中心，容易导致道路的拥堵等技术问题。
[0005]本专利技术实施例一方面提供了一种无人车的控制系统，所述无人车的控制系统包括：主处理器、无线通信模块、导航模块、车道识别单元、车速控制模块、车距控制单元、车辆避让模块、车辆报警模块、车辆定位单元和车辆停车单元；其中，所述主处理控制所述无线通信模块、所述导航模块、所述车道识别单元、所述车速控制模块、所述车距控制单元、所述车辆避让模块、所述车辆报警模块、所述车辆定位单元和所述车辆停车单元的执行；所述无线通信模块用于与移动终端、外部控制器的连接；所述导航模块用于根据无人车的起始位置、终点位置和道路状况制定路线并进行车辆导航；所述车速控制模块用于控制无人车在行驶中的速度；所述车距控制单元用于在无人车行驶中保持所述无人车与其四侧移动对象保持预设的安全距离；所述车辆避让模块用于识别出道路上的障碍物或闯入物实施紧急避险；所述车辆报警模块用于在发生故障或事故时在现场或者向外部控制器发出告警信息；所述车辆定位单元用于根据卫星定位系统和传感器数据实时获取所述无人车的位置信息；所述车辆停车单元用于实现所述无人车的自动泊车。
[0006]在一些实施方式中，所述车道识别单元包括车道线识别模块、斑马线识别模块和信号灯识别模块，所述车道线识别模块、斑马线识别模块和信号灯识别模块分别根据传感器的图像数据识别出车道线、斑马线和信号灯。
[0007]在一些实施方式中，所述车距控制单元包括车距传感器、车距比较模块和车距设定模块，所述车距比较模块根据获取所述车距传感器的距离数据与所述车距设定模块预设的安全距离阈值进行比较，并根据比较结果下达车辆变速的指令。
[0008]在一些实施方式中，所述车距比较模块与制动踏板传感器连接，所述制动踏板传
感器与所述车距设定模块连接。
[0009]在一些实施方式中，所述车辆定位单元包括卫星定位模块、视频图形录像模块和信息传输模块；所述卫星定位模块实现卫星定位，在发生故障或事故时，触发所述视频图形录像模块的录像功能，并利用所述信息传输模块实现故障或事故信息的上报。
[0010]在一些实施方式中，所述车辆定位单元还包括信息存储模块，所述信息存储模块通过所述信息传输模块进行信息存储或上报。
[0011]在一些实施方式中，所述车辆停车单元包括车辆识别模块、场景识别模块和车位控制模块，所述车辆识别模块和所述场景识别模块根据传感器的图像数据识别出能够停车的位置，然后利用所述车位控制模块驱动所述无人车进入所述位置。
[0012]在一些实施方式中，所述车辆停车单元还包括计费模块，所述计费模块在所述无人车进入到所述位置后开始计费车。
[0013]在一些实施方式中，所述控制系统还包括路况反馈模块，用于接收的无人车上的传感器数据，分析得到异常路况状况，并将所述异常路况状况反馈给移动终端或者外部控制器；其中，所述传感器数据包括摄像头图像数据、雷达数据或测距激光器数据中的至少一种。
[0014]本专利技术实施例另一方面提供了一种无人车，所述无人车包括无人车本体以及设置在所述无人车本体上的传感器，其特征在于，所述无人车还包括根据上述任一项所述的控制系统。
[0015]与现有技术相比，本专利技术实施例的无人车具有以下优点：本专利技术实施例通过手机客户端等移动终端和外部控制器（包括控制中心）的设置，可以实时地对无人车进行操纵，并方便使用者发号指令，同时通过摄像头等传感器的设置，可以全方位对车辆的周围信息进行扫描读取，并方便无人车的安全驾驶，通过车道识别单元、车速控制模块和车距控制单元的设置，不仅在行驶的过程中可以对道路的交通信息进行识别，还方便对前车和左右两边车辆的车距进行调控，避免车速过快影响车辆追尾或与周围车辆发生剐蹭，从而导致道路发生拥堵，同时通过车辆定位单元和车辆停车单元的设置，可以对无人车进行实时的定位和泊车，方便外部的控制中心对该无人车的停车信息进行实时监控，解决了目前的无人车安全性较差，不便于进行智能管控的问题。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一实施例提供的的无人车的控制系统的组成示意图；图2为本专利技术一实施例提供的车道识别单元的组成示意图；图3为本专利技术一实施例提供的车距控制单元的组成示意图；图4为本专利技术一实施例提供的车辆定位单元的组成示意图；图5为本专利技术一实施例提供的车辆停车单元的组成示意图；图6为本专利技术一实施示例提供的无人车控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0017]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况
下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。
[0018]根据本专利技术一方面的实施例，参见图1所示出了一种无人车的控制系统，所述无人车的控制系统包括：主处理器、无线通信模块、导航模块、车道识别单元、车速控制模块、车距控制单元、车辆避让模块、车辆报警模块、车辆定位单元和车辆停车单元，当然，所述控制系统还包括存储模块、通信总线等其他保障控制系统以及无人车正常行驶的其他模块或者单元。
[0019]具体的，所述主处理器为硬件实体，包括中央处理器或微处理器等，主要用于控制所述无线通信模块、所述导航模块、所述车道识别单元、所述车速控制模块、所述车距控制单元、所述车辆避让模块、所述车辆报警模块、所述车辆定位单元和所述车辆停车单元等其他单元或者模块的执行。
[0020]所述主处理器对其他部分模块或单元的执行可以是顺序执行，也可以是根据内置的程序在条件满足时触发某一模块或者单元。
[0021]需要说明的是，上述的单元或者模块可以是硬件实体，也可以是软件虚拟装置，包括由深度学习等人工智能技术实现的软件装置，当然，也包括软硬件结合的模块。
[0022]另外，对于无人车的控制模式上，可以仅通过移动终端或者外部控制器进行操作控制行驶，也可以仅通过自主识别和控制的方式行驶，还可以采用混合上述两种方式的形式实现自动驾驶。
[0023]其中，所述无线通信模块用于与移动终端、外部控制器等实现无线连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制系统，其特征在于，所述无人车的控制系统包括：主处理器、无线通信模块、导航模块、车道识别单元、车速控制模块、车距控制单元、车辆避让模块、车辆报警模块、车辆定位单元和车辆停车单元；其中，所述主处理器控制所述无线通信模块、所述导航模块、所述车道识别单元、所述车速控制模块、所述车距控制单元、所述车辆避让模块、所述车辆报警模块、所述车辆定位单元和所述车辆停车单元的执行；所述无线通信模块用于与移动终端、外部控制器的连接；所述导航模块用于根据无人车的起始位置、终点位置和道路状况制定路线并进行车辆导航；所述车速控制模块用于控制无人车在行驶中的速度；所述车距控制单元用于在无人车行驶中保持所述无人车与其四侧对象保持预设的安全距离；所述车辆避让模块用于识别出道路上的障碍物或闯入物从而实施紧急避险；所述车辆报警模块用于在发生故障或事故时在现场或者向移动终端、外部控制器发出告警信息；所述车辆定位单元用于根据卫星定位系统和/或传感器数据实时获取所述无人车的位置信息；所述车辆停车单元用于实现所述无人车的自动泊车。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述车道识别单元包括车道线识别模块、斑马线识别模块和信号灯识别模块，所述车道线识别模块、斑马线识别模块和所述信号灯识别模块分别根据传感器的图像数据识别出车道线、斑马线和信号灯。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述车距控制单元包括车距传感器、车距比较模块和车距设定模块，所述车距比较模块根据获取所述车距传感器的距离数据与所述车距设定模块预设的安全距离阈值进行比较，并根据比较结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪峰，柯飞，
申请(专利权)人：北京卓翼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：