负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质技术

本申请实施例涉及电机技术领域，公开了一种负载端转矩波动抑制方法，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个采样位置的波动转矩值，并获取每个采样位置的转矩补偿增量；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在转矩波动周期内的位置值；基于负载在转矩波动周期内的位置值，获取与采样位置对应的补偿数组值；基于与补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。本申请实施例通过对采样位置的负载输出转矩进行补偿，以达到提前抑制负载波动的目的。达到提前抑制负载波动的目的。达到提前抑制负载波动的目的。

【技术实现步骤摘要】
负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及电机
，特别涉及一种负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着控制技术不断地提高，对机械设备的安装精度的要求也在不断提高。在机械设备运动过程中，由于机械刚性有限发生弹性形变，从而产生了角度偏移。另外，也会存在机械装配拟合的时候就存在偏向的问题，或者是机械负载的齿轮或减速机在长时间使用后，会出现老化和磨损现象，其输出的精度也会有所下降，从而会导致原先调试好的系统设备难以再输出原调试时的精度，因此需要更换机械零件，使用寿命降低，无形中也增加了不必要的调试时间。
[0003]对于机械旋转负载偏心，如减速机，在实际运行过程中，电机和减速机之间的安装同心度差异比较明显，从而导致因同心度偏差引起的不同的转矩波动，造成系统误差，降低运行精度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质，对采样位置的负载输出转矩进行补偿，以达到提前抑制负载波动的目的。r/>[0005]为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在所述转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个所述采样位置的波动转矩值，并获取每个所述采样位置的转矩补偿增量；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在所述转矩波动周期内的位置值；基于负载在所述转矩波动周期内的位置值，获取与所述采样位置对应的补偿数组值；基于与所述补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。2.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述负载在所述转矩波动周期内的位置值通过公式(1)获取：Pos2＝(EncPos
‑
Pos1)/T
inc
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(1)其中，Pos2为负载在所述转矩波动周期内的位置值，EncPos为负载实际运行位置对应的编码器计数值，Pos1为负载在触发位置对应的编码器计数值，T
inc
为转矩波动周期。3.根据权利要求2所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，所述补偿数组值通过公式(2)获取：其中，i为补偿数组值，P
max
为采样位置的数量。4.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，在所述获取每个所述采样位置的波动转矩值，并获取每个所述采样位置的转矩补偿增量之前，包括：设定转矩补偿起始位置；判断负载是否处于匀速状态；若否，则所述转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，所述采样位置的波动转矩值为0；若是，则所述转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，并进入采样状态。5.根据权利要求1所述的负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，在负载顺时针运行时获取采样位置处的波动转矩值，和/或在负载逆时针运行时获取采样位置处的波...

【专利技术属性】
技术研发人员：储诚兵，丁信忠，陈攀，王先通，刘亮，钟波，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：