一种电磁悬浮系统的增量式控制方法、装置以及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种电磁悬浮系统的增量式控制方法、装置以及介质，应用于电磁悬浮技术领域。本方法先确定增量式控制器的增益；根据增量式控制器的增益确定增量式控制器的第一输出控制量；根据增量式控制器的第一输出控制量以及标称控制器的第二输出控制量得到斩波单元的目标控制量；最后将目标控制量输入斩波单元。本申请通过标称控制器实现稳定悬浮，而通过基于学习的实现方法完成性能优化，从而使得标称控制器难以提供高性能悬浮时，可以在不改变标称控制器的情况下，通过基于学习的实现方法，重构增量式控制器，来实现悬浮性能优化，可以提高悬浮控制回路对于多种工况的适应能力，并增强悬浮控制系统升级的便利性。并增强悬浮控制系统升级的便利性。并增强悬浮控制系统升级的便利性。

【技术实现步骤摘要】
一种电磁悬浮系统的增量式控制方法、装置以及介质


[0001]本申请涉及电磁悬浮
，特别是涉及一种电磁悬浮系统的增量式控制方法、装置以及介质。

技术介绍

[0002]磁浮列车的电磁悬浮系统通过悬浮控制器根据实时测得的悬浮电磁铁的悬浮间隙和励磁线圈电流生成控制量，调节励磁线圈电流以实现电磁力调节，从而将转向架悬浮到指定的位置。可见，为实现稳定可靠的悬浮控制，电磁悬浮控制器的设计和实现方式十分重要。当前的悬浮控制回路中，包括悬浮电磁铁、标称控制器、间隙和加速度传感器、电流传感器、斩波单元。标称控制器输出控制量，再通过控制量与占空比的转换，斩波单元输出可变占空比的方波信号对悬浮电磁铁的励磁线圈电流进行调节。
[0003]但是，在实际工程中，电磁悬浮系统精确模型难以获得，针对标称模型设计的悬浮控制器难以保证高悬浮性能；同时，在列车运行过程中，会面临负载变化、电磁悬浮系统元器件参数变化等因素的影响，当前的悬浮控制回路对于多种工况的适应能力较差；此外，在不改变当前标称控制器的基础上如何实现悬浮控制器升级在当前的工程应用中尚未被考虑。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电磁悬浮系统的增量式控制方法，应用于包括标称控制器和斩波单元的悬浮控制回路；其特征在于，所述悬浮控制回路还包括：增量式控制器；所述方法包括：确定所述增量式控制器的增益；其中，所述确定增量式控制器的增益包括：通过重构算法确定所述增量式控制器的增益；所述通过重构算法确定所述增量式控制器的增益包括：获取所述标称控制器的增益并设置权值矩阵；根据所述标称控制器的增益、所述权值矩阵建立状态变量和第一输出控制量的迭代公式，并对所述迭代公式进行迭代；若所述迭代公式满足迭代停止条件，则根据当前的所述迭代公式确定所述增量式控制器的增益；根据所述增量式控制器的增益确定所述增量式控制器的所述第一输出控制量；根据所述增量式控制器的所述第一输出控制量以及所述标称控制器的第二输出控制量得到所述斩波单元的目标控制量；将所述目标控制量输入所述斩波单元。2.根据权利要求1所述的电磁悬浮系统的增量式控制方法，其特征在于，所述根据所述增量式控制器的所述第一输出控制量以及所述标称控制器的第二输出控制量得到所述斩波单元的目标控制量包括：获取所述第一输出控制量以及第二输出控制量的和作为所述目标控制量。3.根据权利要求1或2所述的电磁悬浮系统的增量式控制方法，其特征在于，所述增量式控制器通过所述电磁悬浮系统的车载实时通信网络与原有的所述悬浮控制回路进行通信。4.根据权利要求3所述的电磁悬浮系统的增量式控制方法，其特征在于，所述悬浮控制回路还包括：间隙和加速度传感器、电流传感器；所述标称控制器根据所述间隙和加速度传感器和所述电流传感器获取所述悬浮控制回路中悬浮电磁铁的悬浮间隙、纵向速度、励磁线圈电流。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雲淞，龙志强，窦峰山，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：