智慧工地塔群调度控制系统及方法技术方案

本公开涉及智慧工地塔群调度控制系统及方法，其中，所述方法应用于智慧工地，所述智慧工地具有至少一个智能塔机系统，所述智能塔机系统通过第一通信模块与调度操作终端相连接；至少一个调度请求终端，所述调度请求终端通过第二通信模块与调度操作终端相连接；所述方法包括：接收至少一个所述调度请求终端发送的调度请求指令；并根据所述调度请求指令生成调度规划，判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准，若符合则发送第一调度指令；若不符合则模拟运行所述调度规划，发送包含有模拟运行更新后的调度规划的第一调度指令；接收返回的第一调度指令，并根据确认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作。认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作。认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作。

【技术实现步骤摘要】
智慧工地塔群调度控制系统及方法


[0001]本公开涉及控制系统
，更为具体来说，本公开涉及智慧工地塔群调度控制系统及方法。

技术介绍

[0002]现有塔机运转过程中，空旷的环境中，均能判断物料可以通过，没有碰撞风险；但是，施工工地上经常存放各种零散的物料，导致塔吊工作空间没有理想中那么空旷，司机难以确认物料是否肯定能通过，此时只能依靠经验去判断，或者协调多个人去一起判断，人力成本较大，危险性较高；现有智能塔机对狭窄空间的作业判断也较为不准，仅依靠传感器获取数据智能判断，也存在较大的危险性。
[0003]大型工地中的塔群同时运转时，出现环境空间狭窄、司机难以判断环境通过能力的概率更大，仅依赖塔群主控系统智能控制和调度各个塔机，技术实现难度太大。

技术实现思路

[0004]为解决工地的安全作业的技术问题，本公开提供了一种智慧工地塔群调度控制方法，应用于智慧工地，所述智慧工地具有至少一个智能塔机系统，所述智能塔机系统通过第一通信模块与调度操作终端相连接；至少一个调度请求终端，所述调度请求终端通过第二通信模块与调度操作终端相连接；所述方法包括：接收至少一个所述调度请求终端发送的调度请求指令；并根据所述调度请求指令生成调度规划，其中，所述调度规划包括：路径规划和/或作业规划；判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准，若符合则发送第一调度指令；所述调度操作终端还用于判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准，若符合则发送第一调度指令；若不符合则在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划，发送包含有模拟运行更新后的调度规划的第一调度指令；智能塔机系统用于接收返回的第一调度指令，并根据所述确认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作；所述第一调度指令包括：确认指令和取消指令。
[0005]进一步，所述判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准具体包括：采集当前调度规划调取的物料信息以及环境信息计算当前调度规划的物料的最大摆动距离是否小于预设环境通行标准阈值；其中，所述最大摆动距离具体通过如下公式计算得到：R=L*sinθ0+r0，其中，R为最大摆动距离，L为当前调度规划调度的吊索长度，θ0为
通过惯性测量单元读取得到的摆动角度，r0为补偿值，r0由预测角度获得的半径值与实际角度获得的半径值之差获得。
[0006]进一步，所述在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划，发送包含有模拟运行更新后的调度规划的第一调度指令具体包括：在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划，获取按照所述调度规划运转过程中的运行数据，判断所述运行数据是否超过预设阈值，若超过则模拟运行不通过，发送取消指令；若不超过，则发送包含有所述运行数据的第一调度指令；其中，所述运行数据包括：物料的提升或下降、回转角度、回转速度、前进或后退。
[0007]进一步，若超过则模拟运行不通过，所述方法还包括：在所述调度操作终端弹出更新参数窗口，更新参数并重新执行在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划的过程。
[0008]进一步，所述更新参数并重新执行在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划的过程具体包括：根据当前环境通道宽度计算安全运输范围和物料最优通过路径；根据安全运输范围计算物料运输最高速度；计算在所述物料最优通过路径和物料运输最高速度的情况下，路径每一坐标下塔机大臂回转角度和小车距离塔机的直线距离，具体为：已知小车的原点坐标（x0,y0），目标点坐标为（x,y）；x=x0；y=x0*tan（α
‑
β）；l=x0/cos（α
‑
β）；其中，l为小车距离塔机的直线距离，β为塔机大臂回转角度，α为塔机大臂偏离水平夹角；将物料最优通过路径及其每一坐标下的大臂回转角度和小车距离塔机的直线距离作为更新参数，重新执行在所述调度操作终端模拟运行调度规划的过程。
[0009]进一步，每个智能塔机系统包括至少一个调度请求终端，所述调度操作终端接收每个智能塔机系统中调度请求终端发出的调度请求；判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准之前，所述控制方法还包括：对所述调度请求进行优先级排序，并显示于调度操作终端，所述优先级包括时间优先级、风险优先级和任务优先级；根据调度请求的优先级，依次判断每个调度请求对应的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准。
[0010]进一步，对所述调度请求进行优先级排序之前，所述控制方法还包括：对每个塔机系统中调度请求终端的坐标进行统计；将所述调度请求终端的坐标进行范围设定；对同一坐标范围内调度请求终端发出的调度指令进行归一化处理。
[0011]进一步，所述接收返回的第一调度指令具体包括：接收返回的第一调度指令并判断所述第一调度指令是否为确认指令，若是确认指令，则继续执行包含所述调度规划的塔机调度操作的步骤；
若否，则判断所述第一调度指令是否为取消指令，若是取消指令，则停止塔机调度操作；若非取消指令，则重新生成调度规划并再次发送所述调度规划。
[0012]进一步，所述根据所述确认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作，所述方法还包括：若接收到拦截指令或风险提示指令，则发送中止指令停止当前调度作业并发送判断指令以判断是否继续进行调度作业。
[0013]第二方面，为了解决上述技术问题，本公开还提供了一种智慧工地塔群调度控制系统，应用于智慧工地，包括智能塔机系统、调度操作终端和调度请求终端，所述智慧工地具有至少一个智能塔机系统，所述智能塔机系统通过第一通信模块与调度操作终端相连接；每个智能塔机系统包括至少一个调度请求终端，所述调度请求终端通过第二通信模块与所述调度控制系统相连接；所述调度操作终端用于接收至少一个所述调度请求终端发送的调度请求指令；并根据所述调度请求指令生成调度规划，其中，所述调度规划包括：路径规划和/或作业规划；所述调度操作终端还用于判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准，若符合则发送第一调度指令；若不符合则在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划，发送包含有模拟运行更新后的调度规划的第一调度指令；智能塔机系统用于接收返回的第一调度指令，并根据所述确认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作；所述第一调度指令包括：确认指令和取消指令。
[0014]本公开的有益效果为：通过本公开设立的调度控制系统，可以实现在面对环境空间较为狭窄、环境空间通过能力难以判断的情况时，通过增设调度操作终端和调度模拟判断过程，以做出精准判断，避免了仅依靠智能塔机系统智能判断存在的安全风险，同时，提高了智慧工地塔群的调度便利性。
附图说明
[0015]图1示出了本公开的实施例1的方法流程示意图；图2示出了本公开的实施例1的方法流程示意图；图3示出了本公开的实施例1的方法的安全运输范围计算原理示意图；图4示出了本公开的实施例1的方法的安全运输范围计算原理示意图；图5示出了本公开的实施例1的方法的更新计算原理示意图图6示出了本公开的实施例2的系统构成示意图；图7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智慧工地塔群调度控制方法，应用于智慧工地，其特征在于：所述智慧工地具有至少一个智能塔机系统，所述智能塔机系统通过第一通信模块与调度操作终端相连接；至少一个调度请求终端，所述调度请求终端通过第二通信模块与调度操作终端相连接；所述方法包括：接收至少一个所述调度请求终端发送的调度请求指令；并根据所述调度请求指令生成调度规划，其中，所述调度规划包括：路径规划和/或作业规划；判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准，若符合则发送第一调度指令；若不符合则模拟运行所述调度规划，发送包含有模拟运行更新后的调度规划的第一调度指令；所述第一调度指令包括：确认指令和取消指令;接收返回的第一调度指令，并根据所述确认指令执行包含所述调度规划的塔机调度操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前的调度规划能否符合所述智能塔机系统的最低环境通行标准具体包括：采集当前调度规划调取的物料信息以及环境信息计算当前调度规划的物料的最大摆动距离是否小于预设环境通行标准阈值；其中，所述最大摆动距离具体通过如下公式计算得到：R=L*sinθ0+r0，其中，R为最大摆动距离，L为当前调度规划调度的吊索长度，θ0为通过惯性测量单元读取得到的摆动角度，r0为补偿值，r0由预测角度获得的半径值与实际角度获得的半径值之差获得。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划，发送包含有模拟运行更新后的调度规划的第一调度指令具体包括：在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划，获取按照所述调度规划运转过程中的运行数据，判断所述运行数据是否超过预设阈值，若超过则模拟运行不通过，发送取消指令；若不超过，则发送包含有所述运行数据的第一调度指令；其中，所述运行数据包括：物料的提升或下降、回转角度、回转速度、前进或后退。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若超过则模拟运行不通过，所述方法还包括：在所述调度操作终端弹出更新参数窗口，更新参数并重新执行在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划的过程。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新参数并重新执行在所述调度操作终端模拟运行所述调度规划的过程具体包括：根据当前环境通道宽度计算安全运输范围和物料最优通过路径；根据安全运输范围计算物料运输最高速度；计算在所述物料最优通过路径和物料运输最高速度的情况下，路径每一坐标下塔机大臂回转角度和小车距离塔机的直线距离，具体为：已知小车的原点坐标（x0,y0），目标点坐标为（x,y）；x=x0；y=x0*tan（α
‑
β）；l=x0/cos（α
‑
β）；其中，l...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓东，陈曦，牛梅梅，赵焕，杨硕，
申请(专利权)人：浙江省北大信息技术高等研究院，
类型：发明
国别省市：