一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于机器人中，该方法包括：获取当前环境的环境点云数据，并根据环境点云数据判断当前环境中是否存在目标对象，若存在目标对象，则获取目标对象的点云数据，作为目标点云数据，基于目标点云数据，对目标对象进行监控，若监控到目标对象停留在设定区域且停留时间超过第一设定时长时，则将设定区域确定为目标停靠区域，并移动至目标停靠区域，本方法通过监控目标对象，自主完成判定移动目标地，节省人为与机器人之间的交互，使得目标对象与机器人之间的工作配合顺畅，避免了全程跟随目标对象时，给目标对象的移动造成不便，确保了目标对象以及机器人的工作效率。确保了目标对象以及机器人的工作效率。确保了目标对象以及机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于机器人控制的
，尤其涉及一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在诸如健康驿站物品配送和医院病房的病人检查等场景中，机器人的作用往往是代替人工搬运餐食、检测工具等物品,对机器人主要需求是，机器人需要平稳地携带物件运动至工作人员所停留的工作区域，然后等待工作人员在工作区域作业完成，然后再跟随工作人员前往下一个工作区域。在这种需要配合工作人员的工作情况而移动的场景中，机器人和工作人员的协作和配合显得尤为重要。
[0003]但是，对于目前用于跟随目标的机器人而言，在跟随目标对象时，会对目标对象的位置以及状态严格跟踪，由于是实时的跟随，在跟随过程中很可能会出现妨碍目标对象走动的情况，另外，在目标对象前往下一个工作区域时，需要与机器人进行交互，以使机器人确定下一目标位置，频繁的交互需求会导致目标对象工作效率降低，且被跟随的体验感不强。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种目标跟随的方法、装置、设备及存储介质，以解决目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟随的方法，其特征在于，所述方法应用于机器人中，所述方法包括：获取当前环境的环境点云数据，并根据所述环境点云数据判断当前环境中是否存在目标对象；若存在目标对象，则获取所述目标对象的点云数据，作为目标点云数据；基于所述目标点云数据，对所述目标对象进行监控，若监控到所述目标对象停留在设定区域且停留时间超过第一设定时长时，则将所述设定区域确定为目标停靠区域，并移动至所述目标停靠区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境点云数据包括环境点云的反射率；所述根据所述环境点云数据判断当前环境中是否存在目标对象，包括：将各环境点云的所述反射率与预先设定的反射率阈值进行比较；若存在所述反射率大于或等于所述反射率阈值的环境点云，则判定为存在目标对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境点云数据还包括环境点云的点云坐标，所述若存在目标对象，则获取所述目标对象的点云数据，作为目标点云数据，包括：若存在目标对象，将所述反射率大于或等于所述反射率阈值的环境点云作为候选目标对象点云；将所述候选目标对象点云进行分割，得到一个或多个点云簇；确定各所述点云簇的平均反射率，并将所述平均反射率最大的所述点云簇中的点云，作为目标对象点云，并确定所述目标对象点云的目标点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标点云数据包括所述目标对象点云的点云坐标，所述基于所述目标点云数据，对所述目标对象进行监控，包括：监控所述目标对象点云的点云坐标，并对所述目标对象点云的点云坐标进行实时更新。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当存在多个所述设定区域时，所述基于所述目标点云数据，对所述目标对象进行监控，还包括：获取所有所述设定区域的位置信息；基于所述目标对象点云的点云坐标，判断所述目标对象是否停止移动，若所述目标对象停止移动，则开启停留时间的计时；基于所述目标对象点云的点云坐标与所述位置信息进行匹配，实时判断所述目标对...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚志豪，赖志林，李振，杨晓东，骆增辉，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：