一种多功能巧力搬运机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多功能巧力搬运机械臂，具体涉及机械臂技术领域，包括安装座，与机械臂连接；多个夹持座，沿所述安装座的轴向阵列滑动连接于安装座，且能沿所述安装座的径向自由滑动；多个气囊，对应安装于多个所述夹持座，且多个所述气囊之间围成一个夹持空间；驱动机构，用于驱动多个所述夹持座同步移动，使得多个所述气囊共同夹紧工件表面。本发明专利技术通过设置夹持座、气囊及驱动机构，并由驱动机构驱动多个夹持座同步移动，使得多个气囊能够共同夹紧工件，由于气囊本身具有可变形性，使得气囊能够适应工件的表面形状，另外气囊对工件的夹紧力度不会过大而对工件表面造成影响，适合对重量轻、壁薄且表面质量要求高的工件进行夹持。壁薄且表面质量要求高的工件进行夹持。壁薄且表面质量要求高的工件进行夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能巧力搬运机械臂


[0001]本专利技术涉及机械臂
，更具体地说，本专利技术涉及一种多功能巧力搬运机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]在对物品进行周转搬运时，一些企业会使用机械臂进行作业，经检索中国专利号CN103213120B中公开了一种机械手臂，所述机械手臂包括支架、横向驱动机构、竖向驱动机构及夹持机构，所述竖向驱动机构水平滑动地安装于所述支架上，所述横向驱动机构安装于所述支架上并且驱动所述竖向驱动机构水平移动；所述竖向驱动机构驱动所述夹持机构上下移动；所述夹持机构包括承载板、顶推单元及至少两卡爪，所述承载板与所述竖向驱动机构的输出端连接，所述顶推单元设置于所述承载板上，所述顶推单元推动两所述卡爪张开或闭合。
[0004]上述现有技术中，通过两个卡爪来实现对物品进行夹紧，但是当在对重量较轻、表面质量要求较高的物品或工件进行夹紧时，卡爪由顶推单元驱动相对移动，使得两个卡爪对物品进行夹紧，实现对物品的夹取，通过卡爪来夹紧物品的方式，夹爪夹紧力过大时，会造成物品或工件表面被夹伤，进而引起产品损坏，而夹爪夹紧力较小时，会造成物品或工件掉落下来，另外有些物品或工件的夹持面不规则，而现有的夹爪夹紧物品的一面截面通常平整，这样导致对物品的夹持面积较小，进而影响对物品的夹紧力度。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种多功能巧力搬运机械臂，本专利技术所要解决的技术问题是：现有技术中的机械臂上的夹爪无法自行适应对物品的夹紧力度，另外夹爪无法匹配不同形状夹持面的物品。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多功能巧力搬运机械臂，包括：
[0007]安装座，与机械臂连接；
[0008]多个夹持座，沿所述安装座的轴向阵列滑动连接于安装座，且能沿所述安装座的径向自由滑动；
[0009]多个气囊，对应安装于多个所述夹持座，且多个所述气囊之间围成一个夹持空间；
[0010]驱动机构，用于驱动多个所述夹持座同步移动，使得多个所述气囊共同夹紧工件表面。
[0011]如图1
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10所示，具体实施方式为：机械臂驱动安装座移动至合适位置，并使待夹取工件位于多个夹持座的气囊之间，再通过驱动机构驱动多个夹持座相对移动，使得多个气囊能够共同夹紧工件，由于气囊本身具有可变形性，使得气囊能够适应工件的表面形状，另外气囊对工件的夹紧力度不会过大而对工件表面造成影响。
[0012]在另外一个优选的实施方式中，所述驱动机构包括：
[0013]滑块，截面成T形，且所述滑块固接于所述夹持座，所述安装座内开设有供滑块卡合的滑动槽，所述滑块与滑动槽构成滑动配合；
[0014]滑动销，固接于所述滑块；
[0015]转动盘，通过安装转轴转动连接于所述安装座，所述安装座上开设有供转动盘转动能自由通过的避空槽，所述转动盘端面上开设有多个弧形槽，所述弧形槽弧长方向一端朝转动盘的径向内侧方向延伸，所述滑动销对应插合于弧形槽内，且能沿所述弧形槽的弧长方向滑动，所述转动盘由安装于避空槽内的电机驱动其转动。
[0016]通过电机外接电源并通电转动，使得电机能够带动转轴旋转，转轴旋转时能够驱动转动盘进行旋转，进而使得滑动销能够在弧形槽内滑动，并逐渐朝转动盘的径向内侧方向移动，移动时，能够带动多个夹持座同步朝转动盘的径向内侧方向移动，进而使得多个夹持座上的气囊能够共同夹紧物品或工件，由于多个夹持座能够同步夹紧物品，所以夹紧物品时，物品不会受到干涉而移动。
[0017]在另外一个优选的实施方式中，所述驱动机构上还设有检测组件，所述检测组件用于检测多个气囊是否夹紧物品。
[0018]通过设置检测组件来检测气囊是否夹紧物品，这样避免气囊未夹紧物品，且物品产生了窜动，进而导致周转过程中，物品产生掉落的现象。
[0019]在另外一个优选的实施方式中，所述检测组件包括：
[0020]支架，固接于所述安装座顶面；
[0021]驱动套，同轴螺纹穿设于所述转轴上端，且所述支架上开设有供驱动套移动能自由通过的穿孔，所述驱动套与穿孔键连接；
[0022]检测柱，同轴伸缩插合于所述驱动套上端，所述驱动套上设有供检测柱插合的滑动孔，所述检测柱与滑动孔构成滑动配合；
[0023]滑动块，卡合于所述滑动孔，且能上下自由滑动；
[0024]压力传感器，安装在所述滑动孔内，且与所述滑动块表面相抵；
[0025]弹簧，竖直安装于所述滑动孔，且设于所述滑动块、检测柱之间，所述弹簧弹力方向两端分别弹性抵顶滑动块、检测柱。
[0026]当多个夹持座在朝转动盘的径向内侧方向移动时，此时转动盘将进行旋转，旋转时能够带动驱动套与转轴进行螺纹旋合，由于驱动套通过键连接在支架上，所以驱动套将竖直移动，竖直移动时，能够使检测柱的端部朝上移动并与气囊所夹持的物品相抵，相抵时，随着检测柱的继续移动，使得检测柱将对弹簧产生压缩，并使滑动块对压力传感器的压力增加，压力传感器采集压力信号并反馈至外部控制设备中，由控制设备分析出检测柱移动行程所对应的滑动块对压力传感器的压力大小，这样能够快速分析出检测柱是否已经抵住物品，由于检测的过程是与工件被气囊夹紧过程同步进行，因此能够快速分析出气囊的夹持状态，且缩短了整体的作业时间。
[0027]在另外一个优选的实施方式中，所述检测柱下端穿设有短销，所述驱动套外壁上开设有供短销插合的腰形孔，所述腰形孔长度方向与驱动套轴向平行，且所述短销在腰形孔内自由滑动。
[0028]通过短销在腰形孔内滑动，使得检测柱能在驱动套上自由滑动同时也不会从驱动
套上脱离出来。
[0029]在另外一个优选的实施方式中，所述夹持座上设有用于对气囊进行限位的限位仓，这样使得气囊体积膨胀时，且对物品进行夹紧时，不会产生偏位情况，进而能够较稳固地夹紧物品。
[0030]在另外一个优选的实施方式中，所述安装座上设有用于对气囊进行充气的充气机构，所述充气机构以夹持座移动作为动力。
[0031]在另外一个优选的实施方式中，所述充气机构包括：
[0032]固定套，水平固接于所述安装座，且所述固定套内部设有连通腔；
[0033]连接管，固接于所述夹持座，所述夹持座内设有空腔，所述空腔与连接管连通，所述气囊通过短管与空腔贯通，所述连接管同轴穿入固定套至连通腔；
[0034]活塞，固接于所述连接管穿入连通腔内的一端，且所述活塞卡合于连通腔，所述活塞与连通腔构成滑动配合，所述连接管邻近活塞的一端设有与其内部贯通的进气口。
[0035]通过夹持座朝安装座的径向内侧方向移动，使得连接管在固定套内滑动，滑动时，活塞将对固定套内的空气进行压缩，使得被压缩的空气由进气口进入连接管，然后再进入连通腔，并由短管进入气囊内，进而使气囊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能巧力搬运机械臂，其特征在于，包括：安装座(2)，与机械臂连接；多个夹持座(4)，沿所述安装座(2)的轴向阵列滑动连接于安装座(2)，且能沿所述安装座(2)的径向自由滑动；多个气囊(5)，对应安装于多个所述夹持座(4)，且多个所述气囊(5)之间围成一个夹持空间；驱动机构，用于驱动多个所述夹持座(4)同步移动，使得多个所述气囊(5)共同夹紧工件表面。2.根据权利要求1所述的一种多功能巧力搬运机械臂，其特征在于，所述驱动机构包括：滑块(12)，截面成T形，且所述滑块(12)固接于所述夹持座(4)，所述安装座(2)内开设有供滑块(12)卡合的滑动槽(7)，所述滑块(12)与滑动槽(7)构成滑动配合；滑动销(11)，固接于所述滑块(12)；转动盘(10)，通过安装转轴(15)转动连接于所述安装座(2)，所述安装座(2)上开设有供转动盘(10)转动能自由通过的避空槽，所述转动盘(10)端面上开设有多个弧形槽(16)，所述弧形槽(16)弧长方向一端朝转动盘(10)的径向内侧方向延伸，所述滑动销(11)对应插合于弧形槽(16)内，且能沿所述弧形槽(16)的弧长方向滑动，所述转动盘(10)由安装于避空槽内的电机(8)驱动其转动。3.根据权利要求2所述的一种多功能巧力搬运机械臂，其特征在于，所述驱动机构上还设有检测组件，所述检测组件用于检测多个气囊(5)是否夹紧物品。4.根据权利要求3所述的一种多功能巧力搬运机械臂，其特征在于，所述检测组件包括：支架(23)，固接于所述安装座(2)顶面；驱动套(18)，同轴螺纹穿设于所述转轴(15)上端，且所述支架(23)上开设有供驱动套(18)移动能自由通过的穿孔，所述驱动套(18)与穿孔键连接；检测柱(22)，同轴伸缩插合于所述驱动套(18)上端，所述驱动套(18)上设有供检测柱(22)插合的滑动孔，所述检测柱(22)与滑动孔构成滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：范东昊，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：