【技术实现步骤摘要】
参数整定模型训练、参数确定方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及反馈控制
，尤其涉及一种参数整定模型训练、参数确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]比例
‑
积分
‑
微分(PID)控制是一种经典的反馈控制方法，被广泛应用于各类现实应用场景，如机器人控制与工业控制，PID在这些反馈控制系统上表现出了简单却有效的特点。PID结合了三种基础控制方式：比例控制(proportional control)、积分控制(integrative control)和微分控制(derivative control)，每种基础控制方式可以输出一个控制量。PID对这三个控制量赋予不同的权重，得到最终的PID控制量。
[0003]然而，PID对其三个控制参数非常敏感，它的控制效果高度依赖于三种控制方式的权重的调节。其参数，即三种控制方式各自的权重，Kp，Ki，Kd，对控制效果有直接影响。PID参数都需要针对特定任务进行精密调整，这个调整过程往往需要大量的人力成本与对应反馈控制系...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种反馈控制参数整定模型的训练方法，其特征在于，包括：构建与多个反馈控制场景对应的多个第一类反馈控制系统，并生成与每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制轨迹集；其中，反馈控制轨迹集中包含与完整反馈控制过程对应的多个轨迹点，轨迹点中包括设定控制时间点下的待控量状态和控制器中控制量的数值；利用预先训练的反馈控制系统识别器生成与各第一类反馈控制轨迹集分别匹配的环境特征向量；其中，所述反馈控制系统识别器用于可区分的输出不同反馈控制场景下的环境特征向量；获取与每个第一类反馈控制系统分别对应的最优反馈控制参数；使用各环境特征向量和与各环境特征向量分别对应的各最优反馈控制参数，对反馈控制参数整定模型进行训练，得到反馈控制参数整定模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在构建与多个反馈控制场景对应的多个第一类反馈控制系统，并生成与每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制轨迹集之前，还包括：构建与多个反馈控制场景对应的多个第二类反馈控制系统，并获取与每个第二类反馈控制系统分别对应的反馈控制策略；按照与每个第二类反馈控制系统分别对应的反馈控制策略，生成与每个第二类反馈控制系统分别对应的反馈控制样本轨迹集；使用与每个第二类反馈控制系统分别对应的反馈控制样本轨迹集，对设定的时间序列模型进行训练，得到反馈控制系统识别器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建与多个反馈控制场景对应的多个第一类反馈控制系统，并生成与每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制轨迹集，包括：使用设定模拟器构建与多个反馈控制场景对应的多个第一类反馈控制系统，并获取与每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制策略；根据每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制策略，生成与每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制轨迹集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制策略，生成与每个第一类反馈控制系统分别对应的反馈控制轨迹集，包括：按照与各第一类反馈控制系统对应的反馈控制策略，执行各第一类反馈控制系统；在各第一类反馈控制系统的完整反馈控制过程中，收集各完整反馈控制过程中每个目标控制时间点下的目标待控量状态和目标控制量的数值；其中，所述目标待控量状态包括目标待控量的当前值和期望值；将各完整反馈控制过程中与每个目标控制时间点分别对应的目标待控量状态和目标控制量的数值，组织得到各完整反馈控制过程中与每个目标控制时间点分别对应的目标轨迹点；按照时间延伸顺序，将各完整反馈控制过程中各所述目标轨迹点进行组合，得到与每个第一类反馈控制系统对应的反馈控制轨迹集。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取与每个第一类反馈控制系统分别对应
的最优反馈控制参数，包括：获取与每个第一类反馈控制系统分别对应的初始反馈控制参数；采用预先设定的反馈控制参数优化方法，对各初始反馈控制参数进行多轮迭代优化，获取与每个第一类反馈控制系统分别对应的多个迭代优化参数；根据与每个第一类反馈控制系统分别对应的多个迭代优化参数，获取与每个第一类反馈控制系统分别对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹星辰，俞扬，罗凡明，庞竟成，杨思航，李立和，薛正海，秦熔均，陈雄辉，许天，王建树，
申请(专利权)人：南栖仙策南京高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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